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    ROBOTIC CART PULLING VEHICLE
    111.
    发明申请
    ROBOTIC CART PULLING VEHICLE 审中-公开
    机动车推拉车

    公开(公告)号：WO2004020267A3

    公开(公告)日：2007-03-29

    申请号：PCT/US0327837

    申请日：2003-08-29

    Applicant: AETHON INC ,  THORNE HENRY F

    Inventor： THORNE HENRY F

    IPC: G06F19/00 ,  B62D20060101 ,  B62D1/00 ,  B62D1/24 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211

    Abstract: A robotic cart pulling vehicle (20) includes a positioning error reducing system for reducing accumulated error in the ded-reckoning navigational system. The positioning error reducing system including at least one of a low load transfer point of the cart attaching mechanism (24), a floor variation compliance structure whereby the drive wheels (14) maintain a substantially even distribution of load over minor surface variations, a minimal wheel (14) contact surface structure, a calibration structure using at least one proximity sensor mounted on the robot body (12), and common electrical and mechanical connection between the cart (20) and the robot vehicle (10) formed by a cart attaching post (44).

    Abstract translation: 机器人牵引车辆（20）包括用于减少推算导航系统中的累积误差的定位误差减小系统。 所述定位误差减小系统包括所述小车安装机构（24）的低负载转移点中的至少一个，地板变形柔量结构，由此所述驱动轮（14）在小的表面变化上保持基本上均匀的负载分布，最小 轮（14）接触表面结构，使用安装在机器人主体（12）上的至少一个接近传感器的校准结构，以及由推车附接形成的推车（20）和机器人车辆（10）之间的公共电气和机械连接 帖子（44）。

    AUTONOMOUS PERSONAL SERVICE ROBOT
    112.
    发明申请
    AUTONOMOUS PERSONAL SERVICE ROBOT 审中-公开
    自主的个人服务机器人

    公开(公告)号：WO2005098729A2

    公开(公告)日：2005-10-20

    申请号：PCT/US2005/010058

    申请日：2005-03-26

    Applicant: KOSELKA, Harvey ,  WALLACH, Bret ,  GOLLAHER, David

    Inventor： KOSELKA, Harvey ,  WALLACH, Bret ,  GOLLAHER, David

    IPC: G06F19/00

    CPC classification number: G05D1/0251 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206

    Abstract: Autonomous personal service robot to monitor its owner for symptoms of distress and provide assistance. The system may include sensors to detect situations before they affect people such as smoke, heat, temperature and carbon monoxide sensors. The system can provide security for the home. The PRA may comprise features such as a medicine dispenser and blood pressure cuff. Features such as broadband Internet, MP3 player, reading lights and eye glass tracker provide butler type capabilities that enable the system to appeal to markets beyond the elderly and infirmed. The system may also include an X10 transmitter/receiver to automatically control various household lights and appliances. Equipping the system with a robot arm enables the robot to fetch items, turn on and off wall switches and open the refrigerator.

    Abstract translation: 自主的个人服务机器人监控其所有者的困扰症状并提供帮助。 该系统可以包括在它们影响人们如烟，热，温度和一氧化碳传感器之前检测情况的传感器。 该系统可以为家庭提供安全保障。 PRA可以包括诸如药物分配器和血压袖带的特征。 宽带互联网，MP3播放器，阅读灯和眼镜跟踪器等功能提供管家类型功能，使系统能够吸引老年人以外的市场并得到肯定。 该系统还可以包括用于自动控制各种家用灯和电器的X10发射器/接收器。 使用机器人手臂使系统能够使机器人获取物品，打开和关闭墙壁开关并打开冰箱。

    ROBOTIC APPARATUS AND WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM
    113.
    发明申请
    ROBOTIC APPARATUS AND WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM 审中-公开
    机器人无线通信系统

    公开(公告)号：WO02069609B1

    公开(公告)日：2003-04-24

    申请号：PCT/US0206026

    申请日：2002-02-27

    Applicant: ANTHROTRONIX INC ,  UNIV MARYLAND

    Inventor： LATHAN CORINNA E ,  TRACEY MICHAEL R ,  VICE JACK M ,  DRUIN ALLISON ,  PLAISANT CATHERINE

    IPC: A63H11/00 ,  A61H1/00 ,  B25J3/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G06F19/00 ,  G06F15/00

    CPC classification number: A63F13/212 ,  A63F13/00 ,  A63F13/211 ,  A63F2300/1012 ,  A63F2300/105 ,  A63F2300/302 ,  A63F2300/6009 ,  A63F2300/6027 ,  B25J13/08 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0033 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206 ,  G06F3/011 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481

    Abstract: A robotic apparatus (1260) and system adapted to communicate with a wireless sensor (172). The apparatus may be either physical or virtual in nature and is adapted to communicate physical movements with a wireless sensor (172). Data received from the sensor (172) and/or robotic apparatus (1260) may be reviewed in a real-time mode, or may be saved for review at a later time. In addition, the apparatus may be controlled through an operator that is in local or remote communication with the apparatus. The robotic system (1260) may include pre-programmed interactive platforms for enabling communication between a user and the apparatus in a dynamic mode. In addition, the system may allow an operator to program a game/story (1270) for use as an interactive platform. Accordingly, the apparatus and system provides a platform for rehabilitative exercise of a patient (1252) as well as an entertainment device.

    Abstract translation: 一种适于与无线传感器（172）通信的机器人装置（1260）和系统。 该装置本质上可以是物理的或虚拟的，并且适于与无线传感器（172）通信物理运动。 可以以实时模式来检查从传感器（172）和/或机器人装置（1260）接收到的数据，或者可以将其保存以供稍后查看。 此外，可以通过与设备本地或远程通信的操作者来控制设备。 机器人系统（1260）可以包括预编程的交互式平台，用于在动态模式下实现用户与设备之间的通信。 此外，系统可以允许操作者编程用作交互式平台的游戏/故事（1270）。 因此，该装置和系统为患者（1252）以及娱乐装置的康复训练提供平台。

    自律走行装置の走行情報生成装置、方法、及びプログラム、並びに自律走行装置
    115.
    发明申请
    自律走行装置の走行情報生成装置、方法、及びプログラム、並びに自律走行装置 审中-公开
    自动旅行装置旅行信息生成装置，方法和程序以及自动旅行装置

    公开(公告)号：WO2014068975A1

    公开(公告)日：2014-05-08

    申请号：PCT/JP2013/006431

    申请日：2013-10-30

    Applicant: パナソニック株式会社

    Inventor： 谷川　徹 ,  小澤　順 ,  山上　勝義 ,  内藤　栄一

    IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00

    CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    Abstract: 移動者に自律走行装置の存在を確実に認識させ、自律走行装置をより安全に走行させることを課題とする。建物内の移動者の位置を所定時刻毎に位置取得部で取得して移動者の位置を時系列に記録した位置履歴ＤＢより移動者の移動方向と速度を移動情報算出部で算出し、自律走行装置の走行情報を自律走行装置ＤＢに記録し、移動者の位置と移動方向と速度と走行情報より自律走行装置と移動者とが所定距離以内に接近する接近時刻を接近時刻算出部で算出し、移動者の位置と移動方向と障害物ＤＢに記録された障害物の位置より移動者の注視位置を注視位置取得部で取得し、移動者の位置と移動方向と注視位置より移動者の注視領域を注視領域算出部で算出し、障害物の位置と接近時刻と注視領域より接近時刻より所定時刻前に注視領域へ自律走行装置を走行させる走行情報を走行情報生成部で生成する。

    Abstract translation: 本发明解决了移动人员明确地意识到自主旅行装置的存在以及使自主旅行装置更安全地行进的问题。 通过位置获取单元以规定的时间间隔获取建筑物内的移动人物的位置，并且按照时间顺序将移动人员的位置存储在位置历史数据库中，并且根据数据库，根据数据库的速度和移动方向 移动人由运动信息计算单元计算。 自主旅行装置的旅行信息存储在自主旅行装置数据库中。 基于行进信息和移动人物的位置，移动方向和速度，通过接近时间计算单元来计算自主旅行装置和移动人物相互进入规定距离的接近时间。 通过移动人物的位置和移动方向以及存储在障碍物数据库中的障碍物的位置，通过注视位置获取单元获得移动人物的目视位置。 通过注视区域计算单元从移动人物的位置和移动方向以及注视位置获得移动人物的目视区域。 由行进信息生成单元从障碍物位置，接近时间和注视区域产生使自动旅行装置在距离接近时间的规定时间前行驶到目视区域的行驶信息。

    MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT
    117.
    发明申请
    MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT 审中-公开
    移动人机界面机器人

    公开(公告)号：WO2011146256A3

    公开(公告)日：2013-08-01

    申请号：PCT/US2011035476

    申请日：2011-05-06

    Applicant: IROBOT CORP ,  ROSENSTEIN MICHAEL T ,  WON CHIKYUNG ,  LANSBERRY GEOFFREY ,  SHAMLIAN STEVEN V ,  HALLORAN MICHAEL ,  CHIAPPETTA MARK ,  ALLEN THOMAS P

    Inventor： ROSENSTEIN MICHAEL T ,  WON CHIKYUNG ,  LANSBERRY GEOFFREY ,  SHAMLIAN STEVEN V ,  HALLORAN MICHAEL ,  CHIAPPETTA MARK ,  ALLEN THOMAS P

    IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

    CPC classification number: B25J13/084 ,  B25J5/007 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  Y10S901/01

    Abstract: A mobile human interface robot (100) that includes a base (120) defining a vertical center axis (Z) and a forward drive direction (F) and a holonomic drive system (200) supported by the base. The drive system has first, second, and third driven drive wheels (210a, 210b, 210c), each trilaterally spaced about the vertical center axis and having a drive direction (Drive) perpendicular to a radial axis (Slip) with respect to the vertical center axis. The robot further includes a controller (500) in communication with the holonomic drive system, a torso (140) supported above the base, and a touch sensor system (480) in communication with the controller. The touch sensor system is responsive to human contact. The controller issues drive commands to the holonomic drive system based on a touch signal received from the touch sensor system.

    Abstract translation: 一种移动人机接口机器人（100），其包括限定垂直中心轴线（Z）和前进驱动方向（F）的基座（120）和由基座支撑的整体驱动系统（200）。 驱动系统具有第一，第二和第三从动驱动轮（210a，210b，210c），每个三维侧面围绕垂直中心轴线间隔开，并具有垂直于径向轴线（滑动）的驱动方向（驱动） 中心轴。 机器人还包括与整体驱动系统连通的控制器（500），支撑在基座上方的躯干（140）和与控制器通信的触摸传感器系统（480）。 触摸传感器系统响应人的接触。 控制器基于从触摸传感器系统接收的触摸信号向整体驱动系统发出驱动命令。

    自律移動システム
    118.
    发明申请
    自律移動システム 审中-公开
    自动运动系统

    公开(公告)号：WO2012164691A1

    公开(公告)日：2012-12-06

    申请号：PCT/JP2011/062509

    申请日：2011-05-31

    Applicant: 株式会社日立製作所 ,  大島 章 ,  山本 健次郎 ,  小野 幸彦 ,  原 祥尭

    Inventor： 大島　章 ,  山本　健次郎 ,  小野　幸彦 ,  原　祥尭

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  Y10S901/01

    Abstract: 　本発明では、施設内や街中など歩行者、障害物などの物体が存在する環境において、自己位置推定しながら地図上の指定された基準の経路を自律走行する際に、狭路であっても広い空間であっても、常に安全性と迅速性を兼ね備えた自律移動システムの実現を課題とする。　前記経路決定手段は、前記自律移動体の現在位置から前記基準経路に追従するための追従移動方向に存在する前記障害物を回避するため、所定の通行幅を有する障害物の侵入のない通行領域として複数の移動方向について通行距離と通行幅を算出して前記追従移動方向と前記通行領域に基づき前記自律移動体の移動方向を決定し、前記速度決定手段は、前記自律移動体の制動条件と前記障害物の位置と速度に応じて、前記自律移動体が前記障害物との衝突前に停止可能な移動速度を決定するようにした。

    Abstract translation: 本发明解决了实现自主运动系统的问题，其中在诸如在机构或城市街道中的行人，障碍物或其他物体的环境中，系统总是提供安全性和快速性，无论是在 通过在地图上指定的参考路径进行自主旅行时的狭窄通道或宽广的空间，同时系统估计自己的位置。 为了避免存在于跟踪运动方向上的障碍物，用于跟踪自主移动体的当前位置的参考路径，路径确定装置计算多个运动方向的通过距离和通过路径宽度，作为 通道区域具有预定的通道宽度，障碍物不会侵入到该通道区域中，并且确定自主移动体的移动方向; 速度确定装置根据自主移动体的制动条件和障碍物的位置和速度来确定移动速度，自动身体在与障碍物碰撞之前可以停止。

    MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT
    120.
    发明申请
    MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT 审中-公开
    移动人机界面机器人

    公开(公告)号：WO2011146256A2

    公开(公告)日：2011-11-24

    申请号：PCT/US2011/035476

    申请日：2011-05-06

    Applicant: IROBOT CORPORATION ,  ROSENSTEIN, Michael, T. ,  WON, Chikyung ,  LANSBERRY, Geoffrey ,  SHAMLIAN, Steven, V. ,  HALLORAN, Michael ,  CHIAPPETTA, Mark ,  ALLEN, Thomas, P.

    Inventor： ROSENSTEIN, Michael, T. ,  WON, Chikyung ,  LANSBERRY, Geoffrey ,  SHAMLIAN, Steven, V. ,  HALLORAN, Michael ,  CHIAPPETTA, Mark ,  ALLEN, Thomas, P.

    IPC: B25J13/08

    CPC classification number: B25J13/084 ,  B25J5/007 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  Y10S901/01

    Abstract: A mobile human interface robot (100) that includes a base (120) defining a vertical center axis (Z) and a forward drive direction (F) and a holonomic drive system (200) supported by the base. The drive system has first, second, and third driven drive wheels (210a, 210b, 210c), each trilaterally spaced about the vertical center axis and having a drive direction (Drive) perpendicular to a radial axis (Slip) with respect to the vertical center axis. The robot further includes a controller (500) in communication with the holonomic drive system, a torso (140) supported above the base, and a touch sensor system (480) in communication with the controller. The touch sensor system is responsive to human contact. The controller issues drive commands to the holonomic drive system based on a touch signal received from the touch sensor system.

    Abstract translation: 一种移动人机接口机器人（100），其包括限定垂直中心轴线（Z）和前进驱动方向（F）的基座（120）和由基座支撑的整体驱动系统（200）。 驱动系统具有第一，第二和第三从动驱动轮（210a，210b，210c），每个三维侧面围绕垂直中心轴线间隔开，并具有垂直于径向轴线（滑动）的驱动方向（驱动） 中心轴。 机器人还包括与整体驱动系统连通的控制器（500），支撑在基座上方的躯干（140）和与控制器通信的触摸传感器系统（480）。 触摸传感器系统响应人的接触。 控制器基于从触摸传感器系统接收的触摸信号向整体驱动系统发出驱动命令。

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