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公开(公告)号：CN111161334A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911410382.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的语义地图构建方法，包括：实时采集移动机器人周围环境的图像信息，并根据所述图像信息获取移动机器人的位姿信息；根据所述移动机器人的位姿信息实时估算移动机器人与障碍物的深度信息，并根据所述深度信息构建障碍物深度地图，所述深度信息为逆深度估计值；用训练好的目标检测模型对所述图像信息进行特征提取与处理，得到带有语义信息的图像信息，将所述带有语义信息的图像信息与所述障碍物深度地图进行融合，得到障碍物语义地图；利用闭环检测算法优化机器人的位姿并使用图优框架对所述障碍物语义地图进行图优化，实现带有语义信息的深度地图构建，提高机器人的环境感知与自主定位能力。
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公开(公告)号：CN111025910A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911354480.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于混沌引力搜索迭代的pH中和过程维纳模型辨识方法，属于化工系统辨识领域。解决了pH中和过程非线性动态模型问题。其技术方案为：基于混沌引力搜索迭代的pH中和过程维纳模型辨识方法具体包括以下步骤：步骤1)构建出pH中和过程的维纳非线性系统模型，根据系统模型获得pH中和过程的辨识模型；步骤2)构建混沌引力搜索迭代算法的迭代辨识流程。本发明的有益效果为：本发明计算准确，辨识精度高，适用于pH中和反应维纳非线性系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN110824006A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911088740.4
申请日：2019-11-08
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明属于机械控制领域，公开了一种基于智能声信息识别的焊后焊缝冲击质量判别方法，包括：控制超声冲击枪枪头以不同的处理压力、处理速度、处理角度和冲击频率对焊后焊缝进行冲击处理，获取冲击处理过程中的声信号，计算声信号的特征值，构建包含多种应力处理情况的声信号样本集；根据焊后焊缝的冲击处理质量测定结果对声信号样本集进行标注；建立多权值神经网络模型，并利用经过标注的声信号样本集对多权值神经网络模型进行训练；获取待判别焊后焊缝冲击处理声信号的特征值，并将特征值输入经过训练的多权值神经网络，输出待判别焊后焊缝冲击处理质量的判断结果。该方法识别准确、监测成本低且不用对焊件造成破坏。
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公开(公告)号：CN110224397A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910506204.5
申请日：2019-06-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种风光接入背景下用户侧电池储能成本效益分析方法，适用于用户侧电池储能系统。本发明从用户电能使用成本角度，分析了用户侧加装电池储能系统的成本与效益：用户侧电池储能系统的使用成本主要体现为损耗成本；效益则通过能量时序平移与减少月最大需量进而降低用户电费支出来体现。为发掘用户侧电池储能系统的最大使用效益，本发明建立了以用户年综合用电成本最小为优化目标的电池储能系统运行优化模型。本发明基于我国某实际电能用户和两部制电价政策实施后，其有益效果包括对电池储能系统运行进行优化可降低用户电能使用成本；用户加装电池储能系统后，若容量选择得当，其效益可覆盖成本，具有经济上的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110126002A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910128444.6
申请日：2019-02-21
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三明治产售一体机的火腿切片装置，包括底板、储料机构、进料桶、切片机构、纵向推送机构、横向推送机构和控制器，控制器控制纵向推送机构将放置在储料机构中的火腿块推送至进料桶，然后控制横向推送机构将已进入进料桶中的火腿块推送至切片机构，最后控制切片机构对火腿块进行切片。该火腿切片装置安装在三明治产售一体机中时，不仅可以实现三明治制作中火腿切片的自动控制，还可以保证火腿片切割表面光滑且厚度均匀，投放准确，工作效率高。
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公开(公告)号：CN108146699B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711426975.0
申请日：2017-12-26
Applicant: 南通大学
IPC: B65B35/20
CPC classification number: B65B35/20
Abstract: 本发明公开了一种三明治自动包装机的面包片推送装置，由一块底板、一个面包桶底座、一个面包桶、三个滚珠丝杆型直线滑台，三个L型支架，一块矩形推板，两块平面托板，一个光电开关，六个接近开关组成。本发明提供了一种三明治自动包装机的能够保证面包片着落点准确的、推送过程中不导致三明治夹层移位的、可灵活更换储料桶的面包片投放装置。
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公开(公告)号：CN107738772B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710886847.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种三明治自动包装机的蔬菜投放装置，底板上固定支架，支架的另一端垂直固定在电机座的下表面，电机座平面与底板平面平行；步进电机连接固定在电机座正下方；电机座的正上方平放有推力球轴承，推力球轴承的上方平放有旋转底板；旋转底板的每条边的两端分别与放置在上方的活动板连接，活动板的平面法线与旋转底板的平面法线夹角为锐角；直线电动推杆垂直固定在底板上，直线电动推杆的推杆位于旋转底板的下方，推杆的轴线与底板平面垂直，并且与旋转底板的几何中心共面，推杆与减速箱连接；接近开关位于旋转底板的下方，在直线电动推杆的推杆与推力球轴承之间，并垂直固定于电机座上表面。本发明结构合理，安全可靠。
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公开(公告)号：CN106846386B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710068195.7
申请日：2017-02-08
Applicant: 南通大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种基于ROI和共形几何代数特征不变量的3D颅部图像配准方法，以颅部感兴趣区的轮廓数据作为配准点云集，对参考图像和浮动图像的x,y,z三个方向进行几何校正，并截取两个模态的感兴趣区域；利用有效轮廓点云集计算其“最小投影单位球”，使得点云集到单位球球心投影距离的和最小，以此确定“第一几何不变量”以及参考图像相对于浮动图像的平移量；再依据有效轮廓点云集到“最小单位环”的投影距离的和为最值，确定“第二几何不变量”以及浮动图像相对于参考图像的旋转算子；最后两个几何不变量的统一实现浮动图像到参考图像的平移和旋转并达到配准效果。本发明能够精确的定位组织器官的三维位置，执行效率高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN109433641A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811155354.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 南通大学
IPC: B07C5/34
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的片剂胶囊灌装遗漏智能检测方法，包括如下步骤：把两台高速工业相机分别附加到灌装自动化生产线瓶包装传送带的右侧与漏斗上方；漏斗上方相机实时对片剂胶囊灌装进行视频记录，通过对连续视频帧进行块匹配定位片剂胶囊。对定位的片剂胶囊进行位移矢量的实时监测，当位移矢量大于某一定值时定义为出现灌装断层。针对断层现象我们采用SVM预测模型，在断层出现时基于断层出现时间、断层处片剂胶囊的位移和角度特征，预测出片剂胶囊离开漏斗的具体时间。以此判断出有断层情况下是否能在规定时间内完成合格灌装。
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