公开(公告)号：KR100952472B1

公开(公告)日：2010-04-12

申请号：KR1020070086262

申请日：2007-08-27

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 김동호 ,  윤호중 ,  강성원 ,  김수호

IPC: B23K9/00 ,  B23K37/02

Abstract: 본 발명은 선박의 제작공정에서 다수의 아크용접로봇과 부가장치인 PLC, 컨베이어, 카메라, VISION/OLP(OFF-LINE PROGRAMMING) 시스템로 구성된 선체 소조립 용접로봇 시스템을 구동하기 위한 시퀀스 및 시스템의 동작상황, 에러상황, 실시간 로봇위치, 작업실적, 주변장치상태 등을 실시간으로 로봇 제어기 정보를 이용하여 원격 모니터링을 할 수 있는 시스템에 관한 것으로, 현장의 사용자의 입력신호에 의해 용접로봇의 제어신호를 출력하는 외부인프라수단(1)와; 대상물의 보정 및 계측을 위한 부재인식 및 OLP(OFF-LINE PROGRAMMING)수단(2)와; 상기 제어부의 제어신호와 부재인식 및 OLP수단(2)의 신호에 의해 용접로봇을 구동하는 로봇제어수단(3)와; 상기 외부인프라수단(1)와 로봇제어수단(3) 및 부재인식 및 OLP수단(2)을 랜에 의해 서로 연결시켜주는 허브(4)과; 상기 부재인식 및 OLP수단(2)과 허브(4) 사이의 랜(LAN)에 연결된 인터넷(5)을; 포함하여 구성되며, 복잡한 로봇 작업 과정을 일련의 버튼 조작만으로 가능하도록 하였으며, 로봇 작업자 1인이 로봇 4대를 동시에 동작시키며, 2인 이상의 작업자 절감 효과를 이룩하였으며, 또한 근골격계 등 산업재해 예방과 노령화로 인한 숙련공 부족 문제도 해결할 수 효과가 있다.
선체소조립, 용접로봇, 용접로봇제어시스템

公开(公告)号：KR100914857B1

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：KR1020070126780

申请日：2007-12-07

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 윤호중 ,  김강욱 ,  김동호 ,  강성원 ,  김수호

IPC: G06T17/00

Abstract: 본 발명은 작업 대상물의 위치 인식을 위한 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서, 3차원 비전 카메라와, 캐드 데이터로 구성된 데이터베이스와, 위치 인식 콘트롤러로 구성되고, 상기 위치 인식 콘트롤러는, 작업 대상물에 존재하는 수직 부재들의 양끝 모서리들 중에서 3개의 위치 값을 계측하는 제1과정과; 3개의 위치 값의 산술평균을 구하여 가상 중심 위치인 기준 위치를 결정하는 제2과정과; 3개의 위치값에서 계산되는 세 선분의 특징 정의에 의해 기준 방향 좌표계를 구하는 제3과정과; 기준 방향 좌표계의 회전 각도를 계산하는 제4과정과; 상기 작업 대상물의 캐드 데이터에 정의된 수직 부재들의 양끝 모서리를 저장한 위치 데이터들 중에 3점씩 조합하여 상기 계측된 3점 위치 데이터들과의 선분길이 및 3차원 회전각도의 비교에 의거하여 허용된 범위 이내에서 일치되는 캐드 데이터의 3점 위치 값을 검출하는 제5과정과; 최종적으로 실제 작업 대상물의 캐드 데이터와 작업 대상물의 3차원 측정 결과를 매칭하여 작업 대상물의 위치를 인식하고 작업 데이터의 위치를 검출하는 제6과정을 수행하도록 이루어짐을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR2020090004870U

公开(公告)日：2009-05-22

申请号：KR2020070018543

申请日：2007-11-19

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 황하성 ,  김영주 ,  김석형 ,  강성원 ,  김수호

IPC: B23K9/095 ,  B23K37/02 ,  B23K9/00

Abstract: LNGC 화물창 격벽 내 수직 상/하부 경사면에 대한 위빙 용접 장치로 기존의 수직 위버 캐리지를 사용할 경우 경사면의 형상에 의하여 용접 비드의 흘러 내림, 언더컷과 같은 용접 불량이 발생하여 자동 용접 장비 사용이 불가능하였지만 본 발명에서는 대차의 가동 프레임에 설치되는 상하/좌우 이동 플레이트와; 상기 이동 플레이트의 중단부에 수직 방향으로 회전과 슬라이딩이 가능하도록 설치되는 롤(roll) 방향 기구부와; 상기 롤 방향 기구부의 단부에 회동핀 구조로 피치(pitch) 방향으로 회전과 슬라이딩이 가능하도록 설치되는 피치 방향 기구부와; 상기 피치 방향 기구부의 단부에 요(yaw) 방향으로 회전과 슬라이딩이 가능하도록 설치되는 요 방향 기구부와; 상기 요 방향 기구부의 단부에 위빙 회전부와 상기 위빙 기구에 설치되는 토치 결합 어댑터와; 상기 토치 결합 어댑터에 결합 설치되는 용접 토치를 포함하여 구성되고, 기존 용접 패턴에 “N”자 형태의 위빙 패턴을 추가하여 용접함으로써, 기존 문제를 해결하였다.
용접, 위빙, 패턴, 다기능암, 용접로봇, 경사면, 수직경사

Abstract translation: 如咬边使用传统的垂直韦弗滑架时，通过焊接缺陷LNGC保持舱壁降序由倾斜表面的形状的垂直的流动上/在织造焊接装置用于下倾斜焊道发生但使用不是自动焊接设备 根据本发明，提供了一种安装在卡车的可移动框架上的上/下/左/右移动板。 辊子方向机械单元，其安装成能够在移动板的中间部分处沿竖直方向旋转和滑动; 俯仰方向机构部分，其设置在所述滚动方向机构部分的端部处，以便通过枢转销结构可沿俯仰方向旋转和滑动; 偏航方向机械部件，其安装在俯仰方向机械部件的一端以能够沿偏航方向旋转和滑动; 焊炬连接适配器，安装在偏航方向机构的端部并设置在织造旋转部分和堰机构处; 并且焊炬联接到焊炬联接适配器，其中通过向现有焊接图案添加并焊接“N”形编织图案来解决现有问题。

公开(公告)号：KR2020090003753U

公开(公告)日：2009-04-22

申请号：KR2020070016856

申请日：2007-10-18

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 이찬행 ,  이종건 ,  강성원 ,  김수호

IPC: B63C5/02

CPC classification number: B63C5/02 ,  B63C2005/022

Abstract: 선박 건조와 같은 대단위 작업장에서 작업 블록을 핀지그에 의해 받쳐주기 위한 핀지그 업다운 장치에 있어서, 피스톤 로드가 전진 후진 동작되는 틸팅용 유압 실린더부와; 상기 틸팅용 유압 실린더부의 피스톤 로드와 연결되는 링크부와; 핀 지그 설치 위치에 따라 다수 개가 배열 설치되고 양측 지지벽 사이로 상기 링크부가 통과되게 고정 설치되는 복수의 지그 지지부와; 상단부에 핀 지그를 결합하고, 하단부에 회동핀에 의해 상기 링크부와 회동가능 하게 결합되며, 상단부와 하단부가 소정각도로 절곡되어 중간부가 상기 지그 지지부의 양측 지지벽의 상단부에 회동핀에 의해 회동 가능하게 설치되는 지그 회동부와, 상기 지그 회동부 상단부에 결합되는 핀 지그와, 상기 지그 지지부중 마지막 지그 지지부의 외측에 설치되어 스토핑용 유압실린더에 의해 상기 링크부를 구속하여 잠금기능을 하기 위한 스토핑 디바이스를 포함하여 구성됨에 특징이 있다.
핀 지그, 업 다운, 유압실린더, 링크, 스토핑, 틸팅

Abstract translation: 在由所述夹具的夹具销上下装置持续周期阻止在工作场所的作用销，例如一个大型船，活塞杆是用于倾斜运动是反向和前向单元的液压缸; 连杆部分，连接到液压缸部分的活塞杆用于倾斜; 多个夹具支撑部分，该多个夹具支撑部分根据销夹具安装位置布置成多个，并且被固定地安装以便穿过两侧支撑壁之间的连接部分; 联接销夹具的上端，并且通过在其下端的枢轴销可旋转地连接所述连杆部，顶部和底部部分由枢轴销在中间部分的支撑壁的两侧的上端部枢转，其中，所述夹具支承部以规定的角度弯曲 夹具旋转部件可以安装，其特征在于，一旦耦合到东方上端销夹具件，固定器通过停止连杆的支撑和约束部分的液压缸锁定安装在端夹具支撑体的外 还有一个停止装置。

公开(公告)号：KR1020090021619A

公开(公告)日：2009-03-04

申请号：KR1020070086262

申请日：2007-08-27

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 김동호 ,  윤호중 ,  강성원 ,  김수호

IPC: B23K9/00 ,  B23K37/02

Abstract: A real time monitoring control system of a hull sub-assembly welding robot and a control method thereof are provided to save the labor since a robot operator can operate four robots with a button operation. A real time monitoring control system of a hull sub-assembly welding robot comprises: an outside infra unit(1) outputting a control signal of the welding robot; a member recognition or OLP unit(2) for measuring and correcting an object; a robot control unit(3) operating the welding robot; a hub(4) connecting the outside infra unit, the robot control unit, and the member recognition and OLP unit with LAN; and an internet(5) connected to LAN between the member recognition and the OLP unit and the herb.

Abstract translation: 提供了一种船体子组件焊接机器人的实时监视控制系统及其控制方法，以节省劳动力，因为机器人操作员可以通过按钮操作来操作四个机器人。 船体子组件焊接机器人的实时监视控制系统包括：输出焊接机器人的控制信号的外部单元（1）; 用于测量和校正物体的成员识别或OLP单元（2）; 操作焊接机器人的机器人控制单元（3） 连接外部单元，机器人控制单元以及具有LAN的构件识别和OLP单元的轮毂（4） 以及在会员识别和OLP单元与草本之间连接到LAN的互联网（5）。

公开(公告)号：KR1020080093536A

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：KR1020070037366

申请日：2007-04-17

Applicant: 박원철 ,  대우조선해양 주식회사 ,  대우조선해양이엔알 주식회사

Inventor： 박원철 ,  정구락 ,  서주노 ,  김수호 ,  박영현 ,  우종식 ,  주영석 ,  한민구 ,  김용기

IPC: B25J5/00 ,  B63B59/10 ,  B63B59/08

Abstract: An underwater robot for cleaning and inspecting a ship hull is provided to rapidly and efficiently perform cleaning and inspection work for a ship by controlling the underwater robot using a managing console. An underwater robot for cleaning and inspecting a ship hull comprises vertical/horizontal propellers(16,17) installed at one side of the underwater robot to move the underwater robot in the vertical and horizontal directions, a water jet spraying device(31) installed in front of the underwater robot, a wheel(26) driven by a driving motor to change the moving direction of the underwater robot, a controller(25) for controlling the operation of the vertical/horizontal propeller, the water jet spraying device, and the wheel and a managing console connected to the controller through a wire.

Abstract translation: 提供用于清理和检查船体的水下机器人，通过使用管理控制台控制水下机器人来快速有效地执行对船舶的清洁和检查工作。 一种用于清理和检查船体的水下机器人包括安装在水下机器人一侧的垂直/水平螺旋桨（16,17），用于沿垂直和水平方向移动水下机器人;水喷射装置（31），安装在 水下机器人的前部，由驱动电机驱动的用于改变水下机器人的移动方向的轮（26），用于控制垂直/水平螺旋桨的操作的控制器（25），喷水喷射装置 车轮和通过电线连接到控制器的管理控制台。

公开(公告)号：KR100666777B1

公开(公告)日：2007-01-09

申请号：KR1020050036746

申请日：2005-05-02

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 김수호 ,  민기업 ,  카포아미트 ,  김동호 ,  조방현

IPC: B23K9/127

Abstract: 본 발명은 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박 제조에서 철판을 서로 맞대어 용접할 때 태양빛이 강하거나 노이즈가 심한 외부 환경에 관계없이 용접선을 정밀 추적하면서 용접을 할 수 있도록 하는 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치에 관한 것이다.
본 발명의 목적은, 외부의 환경에 관계없이 야외에서 태양빛이 강하거나 또는 주변 노이즈가 심해도 정확하게 용접선을 추종하여 용접 장치를 가이드할 수 있도록 구성된 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치를 제공함에 있다.
상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, 통상의 시각센서 사용이 불가능한 두 철판의 틈이 보이지 않는 맞대기 용접선을 추적하기 위해 서브머지드 용접방식의 용접 토치(T)가 설치되어 있는 자동 용접 장치에서 용접 토치(T)의 전면에 위치됨과 아울러 수직 방향으로 배치된 제1 LM가이드(1)와, 상기한 제1 LM가이드(1) 하단에 설치되어 수직 이동 가능할 뿐만 아니라 수평으로 배치된 제2 LM가이드(2)와, 상기한 제2 LM가이드(2)에 설치되어 수평 이동 자재하도록 구성됨과 아울러 용접 토치(T)와 동일축선에 위치되도록 배치된 전자기 센서(3)와, 상기한 전자기 센서(3)에 설치되어 전자기 센서(3)의 높낮이 변화를 검출하도록 설치된 레이저 변위센서(4)와, 상기한 전자기 센서(3)에서의 정보를 통해 자속 밀도의 변화를 검출하여 용접선(L)을 판단하고 레이저 변위센서(4)에서의 정보를 통해 전자기 센서(3)의 높낮이 변화에 따른 자속변화를 오차로 처리하도록 하면서 통상의 시각센서 사용이 불가능한 두 철판의 틈이 보이지 않는 맞대기 용접선(L)을 검출하여 용접 장치가 용접선(L)을 따라가도록 제어하는 제어 패널(5)로 구성함을 특징으로 한다.
용접선 추적장치, 전자기 센서를 이용한 용접선 추적 장치

公开(公告)号：KR200265134Y1

公开(公告)日：2002-02-25

申请号：KR2020010025255

申请日：2001-08-21

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 김상철 ,  김수호

IPC: G01C9/00

Abstract: 본 고안은 선박의 블록의 취부각도 측정장치를 제공하기 위한 것으로, 스파이럴 스프링(33)의 와이어(34)에 연결된 측정추(35)와; 상기 스파이럴 스프링(33)과 연결되어 상기 측정추(35)의 감김과 풀림 동작을 제어하는 푸시 버튼(36)과; 수직하방으로 내려간 상기 측정추(35)와 취부각도 측정장치(30) 간의 각도를 표시하는 각도기(37)와; 상기 취부각도 측정장치(30)의 측면에 위치하여 상기 취부각도 측정장치(30)가 측정대상물에 부착되도록 하는 부착부(38)를 포함하여 구성함으로써, 선박의 블록 조립시 형성되는 다양한 취부각을 용이하게 측정할 수 있게 되는 것이다.