公开(公告)号：CN108345299A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201711239685.5

申请日：2017-11-30

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 松崎优之 ,  石见宪一 ,  鱼谷安久

IPC: G05D1/02 ,  H04W72/04 ,  H04W72/08

CPC classification number: G05D1/0011 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201 ,  G08C17/02 ,  H04B17/318 ,  H04L1/0015 ,  H04L1/0025 ,  H04L5/0058 ,  H04L67/12 ,  H04W84/20 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  H04W72/0453 ,  H04W72/085

Abstract: 本发明提供作业车无线管理系统，其构建多个作业车间的、更有效的无线通信网络。使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶的作业车无线管理系统具备对与作业车的作业行驶相关的无线传送数据进行处理的多个通信单元(4)，且通信单元(4)使用从多个不同的频带针对无线传送数据的每个数据种类选择的频带作为使用频带，对无线传送数据进行通信处理。

公开(公告)号：CN108334068A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201711237966.7

申请日：2017-11-30

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 鱼谷安久 ,  岛本出 ,  玉谷健二 ,  铃川惠 ,  新海敦 ,  阪口和央

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G01C21/34 ,  A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  G01C21/005 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0285

Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，其考虑了手动驾驶与自动驾驶切换时所需的驾驶者在田地内的步行，并且用于田地作业车。行驶路径生成装置具备：行驶路径生成部(62)，其生成包络田地的行驶路径；下车地点确定部(63)，其在行驶路径中确定驾驶者从田地作业车下车的下车地点；上车地点确定部(64)，其在行驶路径中确定驾驶者乘坐到田地作业车中的上车地点；行驶路径划分部(65)，其将行驶路径中的从下车地点到上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶用行驶路径，并且将行驶路径中的出入口与下车地点之间以及上车地点与出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶用行驶路径。

公开(公告)号：CN108216364A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711339995.4

申请日：2017-12-14

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： M·D·米彻尔 ,  A·M·普勒克尔 ,  M·A·鲁滨逊 ,  S·R·梅尔基奥里

IPC: B62D12/00 ,  B62D5/06

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/10 ,  B60W50/12 ,  B60W2300/15 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2720/22 ,  B62D1/02 ,  B62D12/00 ,  B62D15/029 ,  E02F9/0841 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/262 ,  G05D1/0055 ,  G05D2201/0201 ,  B62D5/06

Abstract: 公开一种用于铰接式作业车辆的碰撞缓解系统和方法。该系统包括控制器，该控制器配置成基于与围绕铰接式作业车辆的所感测对象相对应的信号来确定围绕铰接式作业车辆的安全区域。控制器进一步配置成基于来自操作地联接于铰接式作业车辆的一组传感器系统的信号来确定铰接式作业车辆上一个或多个外围点的位置和速度。控制器进一步配置成接收驾驶员控制输入。控制器进一步配置成当预期铰接式作业车辆上的外围点落在距安全区域的最近边缘的预定距离内时向驾驶员控制输入施加限制。

公开(公告)号：CN108205322A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201711482796.9

申请日：2017-12-29

Applicant: 西安智加科技有限公司

Inventor： 王维 ,  刘万千 ,  郑皓 ,  韩坪良 ,  郑汉彬 ,  杨文

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法，包括：步骤1：根据垄宽以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的起点坐标；步骤2：根据农机最小转弯半径和所述垄宽，选择农机掉头模式并生成从第i垄的终点到第i+1垄的起点的掉头路径；步骤3：根据所述第i+1垄的起点坐标以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的终点坐标并根据第i+1垄的起点坐标和终点坐标生成第i+1垄的作业路径。本发明还公开了一种农机作业系统，包括：起点坐标确定模块、生成掉头路径模块和终点坐标确定模块。本发明对地图和周围田地的状态依赖性低且路径的生成过程简单，也避免了农机重复作业或者漏作业并且对驾驶员的操作技能要求低。

公开(公告)号：CN107990898A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711012309.2

申请日：2017-10-26

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  铃川惠 ,  富田樱 ,  奥山裕二

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A01B69/008 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置确定在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径，具有：分格管理部(61)，其对将作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部(62)，其将从一个分格向相邻分格行驶时的左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给分格；分格通过路径确定部(63)，其基于分配给分格的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部(64)，其改变向因通过分格而受到影响的分格分配的行驶权重组的权重；行驶路径生成部(65)，其通过将由分格通过路径确定部(63)依次确定的分格通过路径相连而生成行驶路径。

公开(公告)号：CN107942663A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711165351.8

申请日：2017-11-21

Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)

Inventor： 唐勇伟 ,  王茂励 ,  郝慧娟 ,  段杰 ,  赵晓杰 ,  孙瑞瑞 ,  郝凤琦 ,  李成攻 ,  程广河 ,  姜岩

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05B11/42 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明的基于模糊PID算法的农机自动转向控制方法，通过以下步骤来实现：a).PID算法离散化；b).获取增量型PID控制算法；c).定义转向角偏差变化率；d).模糊化处理变量；e).建立模糊控制规则表；f).控制输出。本发明的农机自动转向控制方法，利用获取的ΔKP、ΔKI和ΔKD对比例系数KP、积分系数KI和微分系数KD进行修正，使得转向控制系统更加稳定，在满足农机控制要求的基础上，使得农机的转向控制具有更好的快速性和准确性，相应时间更快、稳态误差更小。

公开(公告)号：CN107846841A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680039832.1

申请日：2016-08-26

Applicant: 日立工机株式会社

Inventor： 伊藤达也 ,  饭村良雄

IPC: A01D34/64 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01D34/008 ,  A01B69/00 ,  A01D34/64 ,  A01D34/78 ,  A01D34/81 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供一种可确实地检测出导线的引导信号、并进行精度良好的引导控制的自走式割草机。所述自走式割草机包括：驱动车轮的车轮马达、驱动割刀的割刀马达、对这些马达供给电力的二次电池、以及对由形成为环状的导线所产生的磁场进行探测的导线传感器。在判断其是在导线所包围区域的内侧还是外侧以在割草区域内自主行走的所述自走式割草机中，在利用导线传感器探测磁场时，仅使对割刀马达的供给电压下降。通过在磁场的探测完成后重新进行割刀马达的驱动，以去除割刀马达所引起的噪声的影响。

公开(公告)号：CN107831770A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201711087279.1

申请日：2017-11-07

Applicant: 北京勇搏科技有限公司

Inventor： 杜丽红

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0251 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶收割机，包括多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器；多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器；安装于无人驾驶收割机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件；信号处理模块用于根据接收到的位置信号构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型，并根据收割边界位置规划行车路线，并将行车路线发送给所述执行部件。本发明通过实时构建待处理农田前景区域的三维地形模型和收割区域及非收割区域的收割边界指导控制执行部件进行收割作业，科学准确的规划行车路线及速度，减小了劳动强度，保证了收割的稳定性和收割效率。

公开(公告)号：CN104106042B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201380008663.1

申请日：2013-02-11

Applicant: 迪尔公司

Inventor： 扎克利·T·邦法斯

IPC: G06F7/70

CPC classification number: B65G67/24 ,  A01D41/1217 ,  A01D43/087 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0201

Abstract: 基于与推进车辆相关联的第一定位接收器(42)的第一操作状态、与收割车辆相关联的第二定位接收器(142)的第二操作状态、一个或多个成像装置(10，12)的第三操作状态，模式控制器(225)确定是否使用出料槽的自动控制模式或出料槽的操作员引导的手动控制模式。在自动控制模式中，图像处理模块(18)适于方便确定出料槽和贮存部分的相对位置，并生成命令数据以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准，以用于将物料转移到贮存部分中。

公开(公告)号：CN107544488A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201611100231.5

申请日：2016-12-02

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  鱼谷安久 ,  森下孝文 ,  山口幸太郎 ,  须贺博基 ,  铃川惠

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  G01S19/14 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供行驶辅助系统及作业车，该行驶辅助系统及作业车能够适当设定为了避免与障碍物之间的干涉而由车身与作业装置规定的作业车的假想的最大占用区域。其中，行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时作业车对作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为车身所占据的车身占用区域(VA)和作业装置所占据的作业装置占用区域(WA)进行管理；作业地管理部，其对包含作业地的障碍物的位置与大小的障碍物信息进行管理；本车位置计算部，其计算本车位置；行驶辅助部，其基于障碍物信息、本车位置和作业车占用区域对作业车的行驶进行辅助。