公开(公告)号：WO2011067887A1

公开(公告)日：2011-06-09

申请号：PCT/JP2010/006259

申请日：2010-10-22

Applicant: 村田機械株式会社 ,  中野剛 ,  田中昌司

Inventor： 中野剛 ,  田中昌司

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206

Abstract: 　状況に応じてタスクの実行に適した行動をとることが可能な自律移動装置を提供する。　自律移動装置（１）は、目的地まで自律的に移動する際に所定のタスクを実行する自律移動装置であり、環境地図（３１１）を記憶する記憶部（３１）と、周囲の障害物情報（５０）を取得するレーザレンジファインダ（２０）と、周囲の障害物情報（５０）から未知の障害物情報（５２）を特定する未知情報特定部（３２）と、未知の障害物情報（５２）が特定された場合に、該未知の障害物に関連した動き情報、相対位置情報、属性情報からなる複数の判断情報を取得する判断情報取得部（３３）と、判断情報に基づいて、タスクの実行をキャンセル又は続行する旨の行動シナリオ以外の行動シナリオであってタスクを実行するために定義された行動シナリオを含む、複数の行動シナリオ（Ａ１～Ｄ１）の中から一つの行動シナリオを選択するシナリオ選択部（３４）とを備える。

Abstract translation: 公开了一种能够响应于条件采取适合于执行任务的动作的自主移动设备。 当自主移动到目的地时执行规定任务的自主移动装置（1）配备有存储环境地图（311）的存储单元（31），获取周围障碍物信息的激光测距装置（20） （50），从周围障碍物信息（50）识别未知障碍物信息（52）的未知信息识别单元（32），评估信息获取单元（33），其中未知障碍物信息（52）具有 获取关于包括运动信息，相对位置信息和属性信息的所述未知障碍物的多种类型的评估信息，以及基于评估信息选择一个动作场景的场景选择单元（34） 在多个动作场景（A1至D1）中，包括定义为执行任务的动作场景，其是排除动作场景的动作场景 用于取消或继续执行任务。

公开(公告)号：WO2011013377A1

公开(公告)日：2011-02-03

申请号：PCT/JP2010/004808

申请日：2010-07-29

Applicant: パナソニック株式会社 ,  久米 洋平 ,  河上 日出生 ,  塚田 将平 ,  中村 徹

Inventor： 久米　洋平 ,  河上　日出生 ,  塚田　将平 ,  中村　徹

IPC: G05D1/02 ,  A61G7/00 ,  A61G5/00

CPC classification number: A61G7/018 ,  A61G5/006 ,  A61G5/04 ,  A61G7/05 ,  A61G7/165 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0206

Abstract: 　四角形の領域の一方が進入口（５５）となる収容領域（２０）に収容される自走式の走行車（１２）であって、収容領域（２０）の４隅の位置を走行車（１２）の位置を基準とした相対座標で示す進入口（５５）側の第一点、および、第二点と、奥側の第三点、および、第四点とを取得する収容ポイント取得手段と、走行車（１２）と収容領域（２０）との間の距離を示す基準距離Ｌｓを取得する基準距離検出部（３５）と、走行車（１２）が収容領域（２０）に近づく際に、基準距離Ｌｓが第一補正距離N1以上の場合、第一点と第二点とに基づき走行車（１２）の移動を制御し、基準距離Ｌｓが第一補正距離Ｎ１未満の場合、少なくとも第三点、および、第四点に基づき走行車（１２）の移動を制御する移動制御部（３３）とを備える。

Abstract translation: 一个自行车行驶车辆（12），其被接收在一个四边形接收区域（20）中，一个侧面限定一个进入口（55），其中行驶车辆设有一个接收点获取装置， 位于进入端口（55）侧的第一点和第二点以及位于远端的第三点和第四点，通过相对位置指示接收区域（20）的四个角的位置的点 使用行驶车辆（12）的位置作为参考; 参考距离检测单元（35），其获取表示所述行驶车辆（12）与所述接收区域（20）之间的距离的基准距离（Ls）。 以及移动控制单元，当所述行驶车辆靠近所述接收区域时，根据所述第一点和所述第二点来控制所述行驶车辆（12）的移动，如果所述基准距离 （Ls）等于或大于第一校正距离（N1），并且如果参考距离（Ls）较小，则至少基于第三点和第四点来控制行驶车辆（12）的移动 比第一校正距离（N1）。

公开(公告)号：WO2010006205A1

公开(公告)日：2010-01-14

申请号：PCT/US2009/050163

申请日：2009-07-09

Applicant: INTOUCH TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： WANG, Yulun ,  JORDAN, Charles, S. ,  PINTER, Marco ,  SANCHEZ, Daniel, Steven ,  ROSENTHAL, James ,  MANGASER, Amante

IPC: G06F19/00

CPC classification number: B25J13/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/006 ,  B25J19/005 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0206 ,  H02J7/0042 ,  Y10S901/02

Abstract: A remote controlled robot system that includes a mobile robot with a robot camera and a battery plug module, and a remote control station that transmits commands to control the mobile robot. The system also includes a battery charging module that mates with the mobile robot battery plug module, and an alignment system that aligns the battery plug module with the battery charging module. The battery modules may also be aligned with the aid of video images of the battery charging module provided to the remote station by a camera located within the battery plug module.

Abstract translation: 一种遥控机器人系统，包括具有机器人相机和电池插头模块的移动机器人，以及发送命令以控制移动机器人的远程控制站。 该系统还包括与移动机器人电池插头模块相配合的电池充电模块，以及将电池插头模块与电池充电模块对准的对准系统。 电池模块还可以借助位于电池插头模块内的相机借助于提供给远程站的电池充电模块的视频图像进行对准。

公开(公告)号：WO2008038865A1

公开(公告)日：2008-04-03

申请号：PCT/KR2007/000385

申请日：2007-01-23

Applicant: ELETRONICS AND TELECOMMUNICATIONS RESEARCH INSTITUTE ,  NA, Sang-Ik ,  YU, Won-Pil ,  LEE, Yu-Cheol ,  DO, Nak-Ju

Inventor： NA, Sang-Ik ,  YU, Won-Pil ,  LEE, Yu-Cheol ,  DO, Nak-Ju

IPC: B25J9/10

CPC classification number: G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0206

Abstract: Provided are an autonomous mobile robot capable of detouring an obstacle, and a method thereof. The autonomous mobile robot includes a moving object; an extension unit connected to the moving object and extending in proportion to a pulling force of the moving object; a drive unit moving the autonomous mobile robot toward the moving object corresponding to the pulling force of the object connected to the extension unit; a route information obtaining unit obtaining route information according to an extension length to which the extension unit extends corresponding to the pulling force of the moving object; an obstacle detecting unit detecting presence of an obstacle placed within a predetermined distance in a moving direction of the autonomous mobile robot that is being led by the moving object; and a control unit controlling the drive unit such that the autonomous mobile robot moves along a route based on the route information. Accordingly, collision between the obstacle and the autonomous mobile robot can be prevented, and the autonomous mobile robot can naturally detour the obstacle.

Abstract translation: 提供一种能够迂回障碍物的自主移动机器人及其方法。 自主移动机器人包括移动物体; 连接到移动物体并与移动物体的拉力成比例地延伸的延伸单元; 驱动单元，使所述自主移动机器人朝向与所述延伸单元连接的物体的拉力对应的移动物体移动; 路线信息获取单元根据与移动物体的拉力相对应的扩展单元延伸的延伸长度来获取路线信息; 障碍物检测单元，检测由移动物体引导的自主移动机器人的移动方向上放置在预定距离内的障碍物的存在; 以及控制单元，其控制所述驱动单元，使得所述自主移动机器人基于所述路线信息沿着路线移动。 因此，可以防止障碍物与自主移动机器人之间的碰撞，自主移动机器人自然地绕行障碍物。

公开(公告)号：WO2004106009A1

公开(公告)日：2004-12-09

申请号：PCT/JP2004/008019

申请日：2004-06-02

Applicant: 松下電器産業株式会社 ,  岡本 修作 ,  山田 修 ,  成岡 知宣 ,  松川 善彦 ,  佐藤 智

Inventor： 岡本 修作 ,  山田 修 ,  成岡 知宣 ,  松川 善彦 ,  佐藤 智

IPC: B25J13/08

CPC classification number: G05D1/0255 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1697 ,  B65G2203/041 ,  G05B2219/39387 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  G05D2201/0216

Abstract: カメラなどのセンシング手段（１）は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ（２）はセンシング手段（１）の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース（３）に管理する。そしてサーバ（２）は、操作手段（４）から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース（３）を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット（５）に送信する。

Abstract translation: 感测装置（1），例如， 照相机，感觉物品或移动物体的状况，包括在居住空间如家中的人。 文章管理/操作服务器（2）基于来自感测装置（1）的信息来管理文章数据库（3）中的每个物品的属性信息，包括当前位置和操作者。 服务器（2）接收从操作装置（4）输入的用户的指令，参照文章数据库（3）将该指令转换为控制命令，并将该控制命令发送给生命辅助机器人（5）。

公开(公告)号：WO2002069609A2

公开(公告)日：2002-09-06

申请号：PCT/US2002/006026

申请日：2002-02-27

Applicant: ANTHROTRONIX, INC. ,  UNIVERSITY OF MARYLAND

Inventor： LATHAN, Corinna, E. ,  TRACEY, Michael, R. ,  VICE, Jack, M. ,  DRUIN, Allison ,  PLAISANT, Catherine

IPC: H04M

CPC classification number: A63F13/212 ,  A63F13/00 ,  A63F13/211 ,  A63F2300/1012 ,  A63F2300/105 ,  A63F2300/302 ,  A63F2300/6009 ,  A63F2300/6027 ,  B25J13/08 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0033 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206 ,  G06F3/011 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481

Abstract: A robotic apparatus and system adapted to communicate with a wireless sensor. The apparatus may be either physical or virtual in nature and is adapted to communicate physical movements with a wireless sensor. Data received from the sensor and/or robotic apparatus may be reviewed in a real-time mode, or may be saved for review at a later time. In addition, the apparatus may be controlled through an operator that is in local or remote communication with the apparatus. The robotic system may include pre-programmed interactive platforms for enabling communication between a user and the apparatus in a dynamic mode. In addition, the system may allow an operator to program a game/story for use as an interactive platform. Accordingly, the apparatus and system provides a platform for rehabilitative exercise of a patient as well as an entertainment device.

Abstract translation: 一种适于与无线传感器（172）通信的机器人装置（1260）和系统。 该装置本质上可以是物理的或虚拟的，并且适于与无线传感器（172）通信物理运动。 可以以实时模式来检查从传感器（172）和/或机器人装置（1260）接收到的数据，或者可以将其保存以供稍后查看。 此外，可以通过与设备本地或远程通信的操作者来控制设备。 机器人系统（1260）可以包括预编程的交互式平台，用于在动态模式下实现用户与设备之间的通信。 此外，系统可以允许操作者编程用作交互式平台的游戏/故事（1270）。 因此，该装置和系统为患者（1252）以及娱乐装置的康复训练提供平台。

公开(公告)号：KR1020150092721A

公开(公告)日：2015-08-13

申请号：KR1020150017472

申请日：2015-02-04

Applicant: 지멘스 악티엔게젤샤프트

Inventor： 디라우프프란츠 ,  하이늘디터 ,  클렘페터 ,  쾨르트미햐엘

IPC: A61B6/04 ,  A61G7/05

CPC classification number: A61G1/0275 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00075 ,  A61G1/04 ,  A61G7/012 ,  A61G7/018 ,  A61G7/08 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/22 ,  A61G2203/72 ,  B62D1/02 ,  B62D1/22 ,  B62D1/283 ,  B62D15/00 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0206 ,  A61B6/04 ,  A61G7/05

Abstract: 본 발명은 의료 장치(40)와, 이동식 의료 장치(40)의 운동을 제어하기 위한 방법에 관한 것이다. 이로 인해, 의료 장치(40)의 운동을 위한 개선된 제어가 가능해지도록, 의료 장치(40)가 섀시(41) 및 제어 장치(42)를 포함하는 것이 제안되고, 이때,
- 의료 장치(40)는 섀시(41)에 의해 주행면(39) 상의 2개 이상의 공간적 방향들로의 운동과, 주행면(39) 상에 수직으로 위치하는 회전축(46) 중심의 회전 운동을 실행하도록 형성되고,
- 제어 장치(42)는 섀시(41)를 제어하기 위해 형성된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种移动医疗装置（40）和控制移动医疗装置（40）的移动的方法。 因此，为了改善对医疗装置（40）的移动的控制，医疗装置（40）包括底盘（41）和控制装置（42）。 这里，医疗装置（40）被配置为通过底架（41）在驱动表面（39）上沿至少两个空间方向执行运动，并且围绕垂直位于驱动表面（39）上的旋转轴线（46） ）。 控制装置（42）被配置为控制底盘（41）。

公开(公告)号：KR1020130037684A

公开(公告)日：2013-04-16

申请号：KR1020127032283

申请日：2011-06-02

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤

Inventor： 시타모토히데오 ,  나카노츠요시 ,  타나카쇼지

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0216

Abstract: 이동 가능한 장해물이 안전하게 통과할 수 있도록 정류 영역을 미리 정하지 않고, 스스로 설정한 대피 방향으로 이동하는 것이 가능한 자율 이동체를 제공한다.
자율 이동체(1)는 기기 자체의 크기(D2)를 기억하는 기억부(22)와, 장해물 정보를 취득하는 레이저 레인지 파인더(12)와, 취득된 장해물 정보에 의거하여 간섭 장해물(66)이 존재하는 영역의 양 단부의 위치로서 통로면과 평행한 면에 있어서 기기 자체의 이동 목표 방향(72)과 대략 직교하는 방향의 양 단부의 위치를 나타내는 에지점(86)을 특정하는 장해물 특정부(233)와, 기기 자체의 크기(D2) 및 에지점(86)에 의거하여 대피 방향을 설정하는 방향 설정부(237)와, 대피 방향으로 기기 자체가 향하도록 제어하는 이동 제어부(25)를 구비한다.

公开(公告)号：KR1020120049927A

公开(公告)日：2012-05-17

申请号：KR1020127007777

申请日：2010-10-22

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤

Inventor： 나카노츠요시 ,  타나카쇼지

IPC: G05D1/02 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G09B29/007 ,  G09B29/10 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

Abstract: 장해물이 존재하지 않아도 진입을 회피해야 할 영역을 자율적으로 회피해서 이동하는 것이 가능한 자율 이동 장치를 제공한다.
자율 이동 장치(1)는 주위의 장해물 정보를 취득하는 레이저 레인지 파인더(13)와, 장해물이 존재하는 장해물 영역(31)을 나타내는 환경 지도(211), 및 진입을 금지하는 진입 금지 영역(33)을 나타내는 진입 금지 영역 지도(212)를 기억하는 기억부(21)와, 레이저 레인지 파인더(13)에 의해 취득된 장해물 정보와 환경 지도(211)를 이용하여 자기 위치를 추정하는 자기 위치 추정부(25)와, 추정된 자기 위치, 환경 지도(211), 및 진입 금지 영역 지도(212)에 의거하여 장해물 영역(31) 및 진입 금지 영역(33)을 회피해서 목적지까지 자율 이동하도록 제어하는 이동 제어부(28)를 구비한다.

Abstract translation: 提供了一种自主移动设备，其能够自主地避免即使障碍物不存在也不能进入的区域进入。

公开(公告)号：KR101049515B1

公开(公告)日：2011-07-15

申请号：KR1020110007939

申请日：2011-01-26

Applicant: 김지훈

Inventor： 김지훈

IPC: A61H3/06 ,  A61F9/08 ,  G06K17/00 ,  E01F9/04

CPC classification number: A61H3/061 ,  A61H3/066 ,  A61H3/068 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/5048 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2201/5097 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0261 ,  G05D2201/0206 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: PURPOSE: A road guide system for the blind is provided to recognize obstacles or stairs ahead and to control the moving speed of a guide robot. CONSTITUTION: A road guide system for the blind comprises an RFID tag(10), a guide robot, a controller, and a stick. A plurality of RFID tags are laid inside a walk road(100). In the guide robot, wheels(23) are equipped in the external both sides thereof and make the forward and backward movement of the robot possible through the drive of a motor(24). The controller(30) controls the drive of the guide robot(20). The stick(40) is electrically connected to make communication with the guide robot possible.

Abstract translation: 目的：提供用于盲人的导轨系统，用于识别前方的障碍物或楼梯，并控制引导机器人的移动速度。 构成：用于盲人的导轨系统包括RFID标签（10），引导机器人，控制器和棒。 多个RFID标签被放置在走路（100）内。 在引导机器人中，轮（23）在其外部的两侧被配置，并且通过马达（24）的驱动使机器人可以向前和向后运动。 控制器（30）控制引导机器人（20）的驱动。 电极（40）被电连接以使与导引机器人的通信成为可能。