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公开(公告)号：KR101494224B1
公开(公告)日：2015-02-17
申请号：KR1020127032283
申请日：2011-06-02
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0223 , G05D1/0236 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0216
Abstract: 이동 가능한 장해물이 안전하게 통과할 수 있도록 정류 영역을 미리 정하지 않고, 스스로 설정한 대피 방향으로 이동하는 것이 가능한 자율 이동체를 제공한다.
자율 이동체(1)는 기기 자체의 크기(D2)를 기억하는 기억부(22)와, 장해물 정보를 취득하는 레이저 레인지 파인더(12)와, 취득된 장해물 정보에 의거하여 간섭 장해물(66)이 존재하는 영역의 양 단부의 위치로서 통로면과 평행한 면에 있어서 기기 자체의 이동 목표 방향(72)과 대략 직교하는 방향의 양 단부의 위치를 나타내는 에지점(86)을 특정하는 장해물 특정부(233)와, 기기 자체의 크기(D2) 및 에지점(86)에 의거하여 대피 방향을 설정하는 방향 설정부(237)와, 대피 방향으로 기기 자체가 향하도록 제어하는 이동 제어부(25)를 구비한다.-
公开(公告)号：KR101262778B1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：KR1020127015195
申请日：2009-08-24
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0272
Abstract: 환경지도로부터추출된이동가능영역을통과하도록계획된이동경로가장해물영역과간섭하는일없이직선화할수 있는경로계획장치를제공한다. 경로계획장치는, 이동경로를따라이동하는자율이동장치에의해사용되는이동경로를상기자율이동장치가자율이동을행하기전에계획하는경로계획장치로서, 장해물이존재하는장해물영역이나타내어지는환경지도를취득하는환경지도취득수단, 상기환경지도취득수단에의해취득된상기환경지도로부터이동가능영역을추출함과아울러추출된이동가능영역을세선화하는이동가능영역추출수단, 상기이동가능영역추출수단에의해추출되어세선화된상기이동가능영역에서부터목적지까지의최단경로를탐색해서이동경로를계획하는경로계획수단, 상기경로계획수단에의해계획된상기이동경로를상기장해물영역과간섭하는일없이직선화하는직선화수단, 및상기직선화수단에의해직선화된이동경로를상기장해물영역과간섭하는일없이평활화하는평활화수단을구비한다.
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公开(公告)号：KR1020120083523A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：KR1020127015195
申请日：2009-08-24
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0272
Abstract: 환경 지도로부터 추출된 이동 가능 영역을 통과하도록 계획된 이동 경로가 장해물 영역과 간섭하는 일없이 직선화할 수 있는 경로 계획 장치를 제공한다.
경로 계획 장치는, 이동 경로를 따라 이동하는 자율 이동 장치에 의해 사용되는 이동 경로를 상기 자율 이동 장치가 자율 이동을 행하기 전에 계획하는 경로 계획 장치로서, 장해물이 존재하는 장해물 영역이 나타내어지는 환경 지도를 취득하는 환경 지도 취득 수단, 상기 환경 지도 취득 수단에 의해 취득된 상기 환경 지도로부터 이동 가능 영역을 추출함과 아울러 추출된 이동 가능 영역을 세선화하는 이동 가능 영역 추출 수단, 상기 이동 가능 영역 추출 수단에 의해 추출되어 세선화된 상기 이동 가능 영역에서부터 목적지까지의 최단 경로를 탐색해서 이동 경로를 계획하는 경로 계획 수단, 상기 경로 계획 수단에 의해 계획된 상기 이동 경로를 상기 장해물 영역과 간섭하는 일없이 직선화하는 직선화 수단, 및 상기 직선화 수단에 의해 직선화된 이동 경로를 상기 장해물 영역과 간섭하는 일없이 평활화하는 평활화 수단을 구비한다.-
公开(公告)号：KR102252716B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020207005990
申请日：2018-09-26
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
Abstract: 맨드릴의축 방향을따라섬유속을맨드릴에부착할때에, 섬유속의배향의안정성을향상시키는것. 필라멘트와인딩장치는수지가함침된복수의섬유속(F)이권취되는맨드릴(M)을지지가능하고, 또한맨드릴(M)의축 방향으로이동가능한지지유닛과, 맨드릴(M)의둘레방향에있어서방사상으로배열되고, 또한복수의섬유속(F)을맨드릴(M)에각각안내하는복수의섬유속가이드부(50)를갖고, 복수의섬유속가이드부(50)를경유해서복수의섬유속(F)을맨드릴(M)에공급하는헬리컬유닛을구비한다. 각섬유속가이드부(50)는맨드릴(M)에공급되고있는섬유속(F)을축 방향으로이동하고있는맨드릴(M)의둘레면에압박하는압박롤러(54)를갖는다. 압박롤러(54)는축 방향과직교하는롤러축방향으로연장되는롤러축을회전중심으로해서, 맨드릴(M)의둘레면에접촉해서종동회전가능하다.
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公开(公告)号：KR101307299B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020127015196
申请日：2009-08-24
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0272
Abstract: 취득된 환경 지도로부터 이동 경로가 계획됨과 아울러 상기 이동 경로의 경로 여유가 취득될 수 있는 자율 이동 장치를 제공한다.
자율 이동 장치는, 장해물이 존재하는 장해물 영역이 나타내어지는 환경 지도를 취득하는 환경 지도 취득 수단, 상기 환경 지도 취득 수단에 의해 취득된 상기 환경 지도로부터 이동 경로를 계획하는 경로 계획 수단, 상기 경로 계획 수단에 의해 계획된 상기 이동 경로의 경로 여유를 취득하는 경로 여유 취득 수단, 자기를 이동시키는 이동 수단, 자기 위치를 검지하는 자기 위치 검지 수단 및 상기 자기 위치 검지 수단에 의해 검지된 자기 위치와, 상기 경로 여유 취득 수단에 의해 취득된 경로 여유로부터 상기 자기 위치에 있어서의 경로 여유를 취득함과 아울러 상기 자기 위치에 있어서의 경로 여유에 따라서 상기 이동 수단을 제어하는 주행 제어 수단을 구비한다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110036136A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020117004540
申请日：2009-08-24
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0272
Abstract: 계획된 이동 경로 상의 통과 지점의 경로 여유를 미리 파악할 수 있는 경로 계획 장치를 제공한다.
경로 계획 장치(5)는 장해물이 존재하는 장해물 영역(300)이 나타내어지는 글로벌 맵을 생성하는 글로벌 맵 취득부(31)와, 글로벌 맵에 포함되는 장해물 영역(300)의 윤곽을 단계적으로 확장하여 확장 장해물 영역(320) 및 3개의 확장 영역(321~323)을 생성하는 확장 영역 생성부(32)와, 확장 장해물 영역(320) 및 3개의 확장 영역(321~323)을 중합해서 적산하여 적산 맵을 생성하는 적산 맵 생성부(33)와, 적산 맵으로부터 이동 가능 영역(340)을 추출해서 세선화하는 이동 가능 영역 추출부(34)와, 세선화된 이동 가능 영역(341)으로부터 이동 경로(350)를 계획할 때에 이동 경로(350) 상의 서브골(360)이 속하는 적산 맵 상의 확장 영역(321~323) 에 따라서 상기 서브골(360)에 있어서의 경로 여유를 취득하는 경로 계획부(35)를 구비한다.-
公开(公告)号：KR102256960B1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：KR1020207010133
申请日：2018-08-10
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
Abstract: 가이드부재의대형화를억제하면서, 주행중인섬유속이가이드부재로부터탈락하는것을방지하는것을목적으로한다. 필라멘트와인딩장치의헬리컬와인딩유닛은각 섬유속(F)을라이너로안내하는복수의가이드부재(43)와, 각가이드부재(43)를이동시키는이동기구와, 각가이드부재(43)를회전시키는회전기구를갖는다. 각가이드부재(43)는 2개의측벽(81)와, 2개의측벽(81) 사이에고정된복수의안내부(82)를갖는다. 안내부(82)로서, 제 1 안내면(83a)이형성된제 1 안내부(83)와, 제 2 안내면(84a)이형성되고제 1 안내부(83)보다하류측에배치된제 2 안내부(84)가설치되어있다. 제 1 안내면(83a)은높이방향에있어서일방측을향하고있다. 제 2 안내면(84a)은높이방향에있어서타방측을향하고있고, 또한제 1 안내면(83a)보다타방측에배치되어있다.
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公开(公告)号：KR102235226B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020197036045
申请日：2018-08-27
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
Abstract: 실걸기작업의수고를덜면서, 섬유속을헬리컬감기헤드까지확실하게안내하는것. 필라멘트와인딩장치(1)는, 라이너(L)를회전가능하게지지하는지지부와, 섬유속(F)이감겨있는보빈(B)을지지하는보빈지지부(12)와, 보빈지지부(12)에서라이너(L)에걸쳐서형성되어있는섬유속안내경로(50)를주행하는상기섬유속(F)을라이너(L)에헬리컬감기하는헬리컬감기유닛(40)과, 섬유속(F)과는다른종류이며, 또한, 섬유속(F)의선단부에연결되어있는종사(Y)를보빈(B)으로부터라이너(L)까지안내하는종사안내경로(60)를형성하는종사안내기구(62)를구비한다. 종사안내기구(62)는종사(Y)를날리는노즐(63)과, 날려진종사(Y)를안내하는가이드관(64)을갖고, 노즐(63) 및가이드관(64)은, 섬유속안내경로(50)를따라배치되고, 또한, 종사(Y)를종사안내경로(60)으로부터섬유속안내경로(50)로꺼낼수 있게구성되어있다.
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公开(公告)号：KR1020130037684A
公开(公告)日：2013-04-16
申请号：KR1020127032283
申请日：2011-06-02
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0223 , G05D1/0236 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0216
Abstract: 이동 가능한 장해물이 안전하게 통과할 수 있도록 정류 영역을 미리 정하지 않고, 스스로 설정한 대피 방향으로 이동하는 것이 가능한 자율 이동체를 제공한다.
자율 이동체(1)는 기기 자체의 크기(D2)를 기억하는 기억부(22)와, 장해물 정보를 취득하는 레이저 레인지 파인더(12)와, 취득된 장해물 정보에 의거하여 간섭 장해물(66)이 존재하는 영역의 양 단부의 위치로서 통로면과 평행한 면에 있어서 기기 자체의 이동 목표 방향(72)과 대략 직교하는 방향의 양 단부의 위치를 나타내는 에지점(86)을 특정하는 장해물 특정부(233)와, 기기 자체의 크기(D2) 및 에지점(86)에 의거하여 대피 방향을 설정하는 방향 설정부(237)와, 대피 방향으로 기기 자체가 향하도록 제어하는 이동 제어부(25)를 구비한다.-
公开(公告)号：KR1020120083524A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：KR1020127015196
申请日：2009-08-24
Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0272
Abstract: 취득된 환경 지도로부터 이동 경로가 계획됨과 아울러 상기 이동 경로의 경로 여유가 취득될 수 있는 자율 이동 장치를 제공한다.
자율 이동 장치는, 장해물이 존재하는 장해물 영역이 나타내어지는 환경 지도를 취득하는 환경 지도 취득 수단, 상기 환경 지도 취득 수단에 의해 취득된 상기 환경 지도로부터 이동 경로를 계획하는 경로 계획 수단, 상기 경로 계획 수단에 의해 계획된 상기 이동 경로의 경로 여유를 취득하는 경로 여유 취득 수단, 자기를 이동시키는 이동 수단, 자기 위치를 검지하는 자기 위치 검지 수단 및 상기 자기 위치 검지 수단에 의해 검지된 자기 위치와, 상기 경로 여유 취득 수단에 의해 취득된 경로 여유로부터 상기 자기 위치에 있어서의 경로 여유를 취득함과 아울러 상기 자기 위치에 있어서의 경로 여유에 따라서 상기 이동 수단을 제어하는 주행 제어 수단을 구비한다.
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