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    이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
    121.
    发明授权
    이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치 失效
    이동로봇의도킹스테이션귀환방법및장치

    公开(公告)号：KR100928964B1

    公开(公告)日：2009-11-26

    申请号：KR1020030023716

    申请日：2003-04-15

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 이형기 ,  홍선기 ,  방석원 ,  김일환 ,  최기완

    IPC: G05D1/00

    CPC classification number: G06N3/008 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 이동로봇의 도킹 스테이션 귀환방법 및 장치가 개시된다. 도킹스테이션에 음파송신부를, 소정 작업을 수행하면서 특정공간을 자율주행하는 이동로봇에 음파수신부를 각각 구비하여 이동로봇이 제1 위치에서 자동으로 도킹스테이션으로 귀환하는 방법은, (a) 이동로봇이 제1 위치로부터 소정 거리만큼 주행한 제2 위치에서 상기 이동로봇의 제1 방향각을 계산하는 단계, (b) (a) 단계에서 계산된 제1 방향각만큼 이동로봇을 선회시킨 후 소정 거리만큼 주행한 제3 위치에서 이동로봇이 도킹스테이션에 접근했는지 멀어졌는지 판단하는 단계, 및 (c) (b) 단계에서 판단결과, 이동로봇이 도킹스테이션에 접근한 경우 제1 방향각에 의해 계속 주행하도록 제어하고, 이동로봇이 도킹스테이션으로부터 멀어진 경우 제3 위치에서 이동로봇의 제2 방향각을 계산하고 제2 방향각에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.

    Abstract translation: 一种允许移动机器人返回到指定位置的方法和设备，该方法包括：计算在移动机器人从第一位置行进预定距离之后到达的第二位置处的移动机器人的第一方向角度; 在移动机器人以第一方向角度旋转并且然后行进预定距离之后到达的第三位置处，确定移动机器人接近或移动离开指定位置; 并且如果确定结果指示移动机器人接近对接站，则控制移动机器人根据第一方向角行进，并且如果结果指示移动机器人从对接站移开，则计算第二方向角 以及控制移动机器人根据第二方向角移动。

    작업 차량
    122.
    发明公开
    작업 차량 审中-实审
    工作车辆

    公开(公告)号：KR1020170091110A

    公开(公告)日：2017-08-08

    申请号：KR1020177015874

    申请日：2015-12-10

    Applicant: 얀마 가부시키가이샤

    Inventor： 후쿠다,토시오 ,  세키야마,코수케 ,  하세가와,야수히사 ,  후쿠카와,토모야 ,  히라마츠,토시푸미

    IPC: G05D1/02 ,  G06T7/136 ,  G06T7/40 ,  A01B69/00

    CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/00 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  A01D34/66 ,  A01D34/71 ,  A01D34/74 ,  A01D69/02 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208 ,  G06T7/136 ,  G06T7/40

    Abstract: 본발명의주행기체(10)와예초장치(20)를구비하는예초차량(1)은, 제1 촬상장치(30)와, 예초장치(20)에의해순차적으로형성되는풀을베어내기전후의경계선을따라서, 주행기체(10)를자율주행시키도록제어하는제어부(C)를구비하고, 제어부(C)는, 경계선을검출하는경계검출부(C2)와, 주행기체(10)의주행방향을제어하는주행제어부(C3)를가지며, 경계검출부(C2)는, 촬상된화상으로부터가버필터를이용한필터링처리에의해, 소정의방향의텍스쳐정보에관한강도분포정보를생성하며, 강도분포정보를, 상하방향으로복수로분할된검사영역마다, 통계처리하여경계점을검출하고, 검사영역마다의경계점으로부터경계선을검출하도록구성되어있다.

    Abstract translation: 具有根据本发明的行驶车辆10和割草设备20的除草车1的特征在于，第一成像设备30和割草设备20 （C），用于控制所述行驶车辆（10）沿所述边界线自主行驶，其中，所述控制单元（C）包括用于检测边界线的边界检测单元（C2）和用于检测边界线的行进方向检测单元 并且边界检测单元（C2）通过使用Gabor滤波器从捕获图像进行滤波处理来在预定方向上生成关于纹理信息的强度分布信息， 对于在垂直方向上划分的多个检查区域中的每一个，通过统计处理来检测边界点，并且针对每个检查区域从边界点检测边界线。

    잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
    123.
    发明授权
    잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법 有权
    LAWN MOWER机器人及其控制方法

    公开(公告)号：KR101513050B1

    公开(公告)日：2015-04-17

    申请号：KR1020140011043

    申请日：2014-01-29

    Applicant: 엘지전자 주식회사

    Inventor： 최규천 ,  우한울 ,  박종일

    IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  A01D34/412

    CPC classification number: G05D1/0265 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 본발명은잔디깎기로봇및 그제어방법에관한것이다. 본발명은작업영역을정의하는경계와이어의좌표정보를획득하는획득단계; 작업영역을포함하는가상의사각형을도출하는도출단계; 사각형의 4개의꼭지점에서각각가까운경계와이어의좌표점을 4개의특정점으로결정하는결정단계; 4개의특정점중 어느하나에서출발하고, 패턴주행을통해작업영역내부를주행하는주행단계;를포함한다.

    Abstract translation: 割草机机器人及其控制方法本发明涉及割草机机器人及其控制方法，该方法包括：获取定义工作区域的边界线的坐标信息的采集台; 扣除阶段，扣除包括工作区域在内的虚拟矩形; 决定阶段，其将分别接近矩形的四个顶点的边界线的坐标点确定为四个特定点; 以及从特定点之一开始的运行阶段，并通过模式运行在工作区域内运行。

    무인주행 작업차의 유도장치
    124.
    发明授权
    무인주행 작업차의 유도장치 有权
    无人驾驶车辆指导装置

    公开(公告)号：KR101462760B1

    公开(公告)日：2014-11-20

    申请号：KR1020130012226

    申请日：2013-02-04

    Applicant: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤

    Inventor： 야마무라마코토 ,  가와카미도시아키 ,  모로이아츠시 ,  가와니시겐타

    IPC: G05D1/08

    CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 본 발명은, 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 무인주행 작업차에 있어서, 배터리 충전을 위해 충전기로 귀환할 때에 작업차를 충전기에 적정하게 유도하도록 한 무인주행 작업차의 유도장치를 제공한다. 배터리로부터 통전되는 전동 모터와 원동기를 구비하고, 원동기로 차륜을 구동하여 에리어 와이어(72)로 규정되는 작업 에리어를 주행하면서 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업하며, 에리어 와이어(72)의 자계 강도를 좌우의 자기 센서(34)로 검출하면서 주행하여 배터리 충전을 위해 에리어 와이어 상에 배치된 충전기(84)로 귀환하도록 한 무인주행 작업차(10)의 유도장치에 있어서, 에리어 와이어를 평면에서 보아 좌우 어느 한 방향으로 오프셋시키고, 이에 따라 작업차가 충전기에 접속될 때, 직진자세로부터 오프셋 방향으로 선회하여, 이어서 직진자세로 되돌아가도록 유도하는 것이다.

    무인주행 작업차의 유도장치
    126.
    发明公开
    무인주행 작업차의 유도장치 有权
    无人驾驶车辆指导装置

    公开(公告)号：KR1020130092451A

    公开(公告)日：2013-08-20

    申请号：KR1020130012226

    申请日：2013-02-04

    Applicant: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤

    Inventor： 야마무라마코토 ,  가와카미도시아키 ,  모로이아츠시 ,  가와니시겐타

    IPC: G05D1/08

    CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PURPOSE: A guidance system of an unmanned driving working vehicle is provided to guide a working vehicle to be suitable for a charger by using an electric motor electrified from a battery and a turbine. CONSTITUTION: An unmanned driving working vehicle (10) comprises an electric motor and a turbine. The electric motor is mounted on a vehicle and is electrified from a battery (30). The turbine is mounted inside a vehicle. The turbine operates a vehicle wheel (14). A working machine inside the vehicle is operated when the turbine drives on a work area (70) using the electric motor. The magnetic field intensity of an area wire (72) is detected to a magnetic sensor arranged in a vehicle body and returns to a charger arranged on the area wire. The area wire is offset to a right or left direction and guides a working vehicle to rotate in the offset direction and restore to a straight posture when the working vehicle is connected to the charger.

    Abstract translation: 目的：提供无人驾驶作业车辆的引导系统，通过使用从电池和涡轮机通电的电动机来引导工作车辆适合于充电器。 构成：无人驾驶工作车辆（10）包括电动机和涡轮机。 电动机安装在车辆上并从电池（30）通电。 涡轮机安装在车辆内。 涡轮机操作车轮（14）。 当涡轮机使用电动机驱动在工作区域（70）上时，车辆内的工作机器被操作。 区域线（72）的磁场强度被检测到布置在车身中的磁传感器，并且返回布置在区域线上的充电器。 区域线偏移到左右方向，并且引导工作车辆沿偏移方向旋转，并且当工作车辆连接到充电器时恢复到直立姿态。

    이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
    129.
    发明公开
    이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치 失效
    将移动机器人自动返回到停车站的方法和装置

    公开(公告)号：KR1020040089883A

    公开(公告)日：2004-10-22

    申请号：KR1020030023716

    申请日：2003-04-15

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 이형기 ,  홍선기 ,  방석원 ,  김일환 ,  최기완

    IPC: G05D1/00

    CPC classification number: G06N3/008 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for returning a mobile robot to a docking station are provided to accurately calculate the direction angle by using the distance between the mobile robot and the docking station calculated by the sound wave. CONSTITUTION: A method for returning a mobile robot to a docking station includes the steps of: calculating the first direction angle of the mobile robot at the second position driven by a predetermined position from the first position(610); determining the mobile robot is accessed to the docking station at the third position or not after the mobile robot is turned round by the first direction angle calculated at the step(620); and continuously controlling to drive by the first direction angle when the mobile robot is accessed to the docking station and controlling to drive by the second direction angle calculated at the third position when the mobile robot is not accessed to the docking station(630).

    Abstract translation: 目的：提供一种用于将移动机器人返回到对接站的方法和装置，以通过使用由声波计算的可移动机器人与对接站之间的距离来精确地计算方向角度。 构成：将移动机器人返回到对接站的方法包括以下步骤：从第一位置（610）计算由预定位置驱动的第二位置处的移动机器人的第一方向角度; 在所述步骤（620）计算出的所述第一方向角转向所述可移动机器人后，确定所述移动机器人在所述第三位置被访问到所述对接站; 并且当所述移动机器人被访问到所述对接站时，通过所述第一方向角度连续地控制驱动，并且当所述移动机器人不被访问到所述对接站时，通过在所述第三位置处计算出的所述第二方向角度来控制所述驱动。

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