-
公开(公告)号：CN107544482A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710668970.2
申请日：2017-08-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种面向医疗环境的自动配送机器人系统，包括用户操作模块，键盘控制模块，传感模块，主控模块以及运动模块。用户通过在用户操作模块中的操作界面选择需要完成的配送任务，主控模块会根据用户的任务需求生成机器人的运行路径并发送给运动模块，运动模块将会沿着机器人的运行路径进行轨迹跟踪，并在轨迹跟踪的过程中利用来自传感模块的轮式编码器与激光雷达的数据避开动态的障碍物，完成配送任务。在面对突发情况时，用户可以开启键盘控制模块，手动控制机器人的运动。
-
公开(公告)号：CN105467997B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510973156.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机；将可扩展加权切换系统与Büchi自动机作笛卡尔乘积构成任务可行网络拓扑；在该拓扑上采用SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)算法搜索最优路径，任务可行性网络拓扑包含了仓储环境信息和取货任务信息，搜索所得路径可以保证为最优路径且不受所选派单节点顺序影响；将任务可行网络拓扑上所得最优路径映射回仓储环境中对应的最优路径，并通过PC端利用无线通信将最优路径发送给仓储机器人，完成取货派单任务。
-
公开(公告)号：CN107486858A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710668969.X
申请日：2017-08-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1664
Abstract: 一种基于RoboDK的多机械臂协同离线编程方法，在RoboDK可视化界面中搭建多机械臂协同加工工作环境，根据实际工件处理需要确定协同运动类型并分配主从机工作任务，完成机械臂运动学分析并对指定的协同运动类型规划运动路径，结合RoboDK-API接口函数和规划好的运动路径编写协同工作程序，运行程序并检测碰撞与路径偏差情况输出相应数据，根据输出的数据处理碰撞和路径偏差从而调整规划的运动路径达到最优运行效果，最后编写后置处理器程序，生成多机械臂协同实际可执行代码。本发明大幅度拓展了RoboDK的功能，为机械臂离线编程领域的发展提供了新的技术方案，缩短了多机械臂协同加工的研发周期，极大提高了生产加工效率。
-
公开(公告)号：CN107349013A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710360752.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入-状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。
-
公开(公告)号：CN105140935B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510492671.9
申请日：2015-08-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 电力系统低频振荡广域阻尼控制器设计方法,针对广域电力系统在区域电网互联过程中出现的低频振荡问题，提出了具有高阻尼值的广域时滞PID阻尼控制器的设计方法，包括：确定电力系统低频振荡模式，选取反应区间低频振荡特性的反馈控制信号以及合适的阻尼控制执行器，建立广域电力系统的传递函数数学模型，设计适用于时滞PMU信号反馈控制的电力系统PID控制器，计算能够确保电力系统稳定的可能的PID参数分布范围，选取使电力系统具有高阻尼值的PID参数。本发明不仅适用于广域反馈PMU信号存在时滞的情形、抑制区间低频振荡效果突出，而且所设计的控制器具有简洁的结构、易于工程实现。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106500697A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610893302.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05B13/041
Abstract: 本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法，该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合，其主要包括LTL-A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先，通过LTL-A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径；然后，机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪，并检测环境信息；最后，当局部环境发生变化，使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时，则采用A*算法搜索局部最优路径，绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行，完成指定任务。
-
公开(公告)号：CN106491042A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611001147.8
申请日：2016-11-14
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: A47L1/02 , G05D1/02 , G05D2201/0203
Abstract: 一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法，包括：当擦窗机器人处于玻璃边缘处时，通过判定擦窗机器人运行方向切换次数决定擦窗机器人进行向下移动时，执行交叉移动计数方法的次数；在执行该方法过程中，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则，即先远离玻璃边缘迈出一步的足，在另一个足接着远离玻璃边缘后，率先向玻璃边缘迈步；在靠近玻璃边缘过程中进行触碰玻璃边缘检测，未发现玻璃边缘，则继续向前行进检测；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。
-
公开(公告)号：CN103197542B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310049840.2
申请日：2013-02-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于数据驱动的时滞系统PID控制器镇定方法。首先利用多频率点的继电辨识，给出被控时滞对象的输入输出频域响应数据，并提取出特性参数；然后，由PID镇定的必要条件得到PID控制器中比例增益kp的最大可允许稳定范围；对于固定的kp取值，得到能使闭环系统稳定的充要条件，从而确定能使闭环系统稳定的关于PID控制器中微分增益kd和积分增益ki的二维参数域，该二维稳定域具有凸多边形特性；通过遍历kp的最大可允许稳定范围，并对每个kp的遍历点，确定(kd,ki)的二维稳定域，从而获得PID控制器的稳定集。只要在所得到的PID控制器稳定集中选取控制参数，均能保证闭环系统的稳定性。该方法在不需要获得时滞对象的传递函数或状态空间模型的情况下，基于频率响应数据给出了一种PID控制器镇定方法，避免了模式辨识的复杂计算过程，为无模型时滞系统的PID控制器设计提供了一条简单有效的途径。
-
公开(公告)号：CN105117535A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510492610.2
申请日：2015-08-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 电力系统时滞PID阻尼控制器的设计方法，包括：确定电力系统低频振荡模式，选取反应区间低频振荡特性的反馈控制信号以及合适的阻尼控制执行器，评估广域PMU信号可能的随机时滞分布特点，建立广域电力系统的传递函数数学模型，设计适用于PMU信号随机时滞情形的电力系统PID控制器结构，分别计算不同时滞下能够确保电力系统稳定的PID参数分布范围并取其交集，从中选取一组合适的PID参数作为阻尼控制器的参数。本发明不仅可以解决广域电力系统的区间低频振荡问题，而且适用于广域反馈PMU信号存在时滞的情形，允许时滞在一定范围内随机变化。所设计的控制器具有简洁的结构、易于工程实现。
-
公开(公告)号：CN105068421A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510418196.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 多移动机器人的二自由度协同控制方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人的模型2)根据模型参数确定能够保证单个机器人稳定的个体控制器的稳定集合；3)选取个体控制器稳定域内合适的一点，将个体控制器和原来的模型结合成新的模型；4)在所求取的PID控制器稳定集合中选取合适的值，并执行PID控制程序，使多移动机器人系统完成协同控制。本发明适用于各种包含有单输入单输出移动机器人的多移动机器人系统，通过选取求得的两类控制器稳定域内的参数，可以有效地解决不稳定移动机器人的协同控制问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
283
records
(took 0.038 seconds)
