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公开(公告)号：CN105068421A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510418196.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 多移动机器人的二自由度协同控制方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人的模型2)根据模型参数确定能够保证单个机器人稳定的个体控制器的稳定集合；3)选取个体控制器稳定域内合适的一点，将个体控制器和原来的模型结合成新的模型；4)在所求取的PID控制器稳定集合中选取合适的值，并执行PID控制程序，使多移动机器人系统完成协同控制。本发明适用于各种包含有单输入单输出移动机器人的多移动机器人系统，通过选取求得的两类控制器稳定域内的参数，可以有效地解决不稳定移动机器人的协同控制问题。
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