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公开(公告)号：CN111914394B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010606864.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双最小二乘法的超级电容参数在线估计方法，包括：设置系统参数估计值和状态估计的校正增益P(k)的估计初值；采用带遗忘因子的递推增广最小二乘法估计超级电容的等效串联内阻值RESR；判断等效串联内阻值RESR估计精度是否均达到精度要求，当达到精度要求，用递推增广最小二乘法估计超级电容的电容参数C0和kc，判断固定的电容值C0和电容随电压变化的系数kc是否达到精度要求，当达到精度要求，则完成RESR、C0和kc三个参数的在线估计。本发明具有识别精度高、算法简单、可微处理器在线实现的特点，并且能够识别出RESR、C0与kc三个参数，适用于超级电容SOC、SOH等状态在线估计。
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公开(公告)号：CN115509294A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211130010.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列最大功率追踪方法和系统，在实现最大功率点跟踪的过程中，根据光伏电池输出电压和功率可以跳出局部最优，找到多个峰值点，并迅速跟踪至最大功率点电压附近，随后通过头狼，即某一时刻的近似最优解，引导搜索逐步向最优解靠近，实现最大功率点的跟踪。本发明通过增强全局寻优能力和搜索精度，使光伏阵列在局部故障或者局部阴影的多峰值条件下实现最大功率点跟踪，可以迅速定位到最大功率点附近，解决了最大功率点跟踪初始阶段时间过长的问题，进一步提高跟踪速度。当光伏阵列受到局部故障或者局部阴影条件的影响而呈现多峰值现象时，可以迅速准确的追踪到光伏阵列的全局最大功率点，避免功率损失，效率高。
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公开(公告)号：CN112945274B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110161311.6
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法，通过四元数更新法计算载体系随时间变化的姿态矩阵列写捷联惯导比力方程，两边同时左乘捷联矩阵后，两边再同时求两重积分；根据GPS实时获取的舰船位置信息，计算上式中各参数值；利用捷联惯导系统比力方程和已求得的参数，分别列写两个时间段内的比力方程，根据链式乘法准则，得出和的关系，利用双矢量定姿求出捷联矩阵本发明方法利用二重积分求取各个参数，误差更小，操作更简单、造价成本更低，更具有普适性。
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公开(公告)号：CN111830420B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010606877.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R31/389 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种采用SOGI的电池内阻在线测量方法，包括：待测电池外接频率为ω的交流恒流源和电阻Rr形成闭环电路；交流电流信号注入电池，在电池端产生交流电压信号预处理后经A/D采样器得到uB，在Rr上产生的交流电压信号预处理后经A/D采样器得到uR；uB经过频率为ω的SOGI正交信号发生器得到与uB同幅值、等相位的uBE；uR经过频率为ω的SOGI正交信号发生器得到与uR同幅值、等相位的uRE以及与uRE正交的信号quRE；uBE和uRE相乘得到U，U经过频率为2ω的SOGI正交信号发生器，提取交流信号U2w，U减去U2w得到直流量Uo；定义UR满足：根据Uo和UR，计算得到待测电池内阻值R。本发明能够有效降低电压谐波对电池检测精度的影响，可测量多个频率点电阻值且对恒流源控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN110533614B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910801451.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种结合频域和空域的水下图像增强方法，属于水下数字图像处理领域。本发明包括：读取水下彩色图像，将其转换为灰度图像；自适应选择频率域的去噪程度和空间域的对比度增强程度；将灰度图像利用傅里叶变换转换到频率空间；将频率空间的图像进行消噪；对消噪后的图像进行逆傅里叶变换，转换到空间域；将空间域的图像分割为若干子图像块，对每个子图像块计算其灰度概率密度函数；对概率密度函数重新分配；计算子图像块中每个像素重新分配后的灰度级，得到最终增强后的图像。与现有的技术相比，本发明能很好地去除水下噪声的干扰，同时丰富图像细节特征，并且耗时较少，适用于水下视觉同步定位与建图前的图像预处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115183760A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210850902.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人同步定位与建图方法及装置，涉及水下导航与定位技术领域，所述方法，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取水下机器人检测到的第一当前水深数据和水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、第一当前水深数据和上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据当前粒子权重，得到水下机器人的当前位置并进行建图。与现有技术比较，本发明使得水下机器人定位建图及时、准确。
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公开(公告)号：CN110456165B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910598152.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种直流变换器电感和电容参数辨识电路，包括变换器主电路和控制辨识电路，变换器主电路为BUCK电路，变换器主电路包括电力电子开关器件VT、续流二极管VD、滤波电感L、滤波电容C；控制辨识电路包括：控制驱动电路CN、输入电压检测电路、电感电流检测电路、输出电压检测电路、输出电流检测电路、输入电流选择电路、输入能量计算电路、输出能量计算电路、第一采样保持电路、第二采样保持电路、电感参数计算电路、电容参数计算电路、脉冲发生电路。本发明可实现在线的实时辨识，而不会影响变换器主电路的正常控制和运行；辨识方法容易实现，不需要复杂的运算和硬件电路；辨识结果提升变换器主电路的控制效果和控制精度。
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公开(公告)号：CN112729306A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011521431.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 适用于AUV的海底地形图可导航区自主提取方法，属于水下航行器地形辅助导航系统领域。解决了现有可导航区的获取方法前期工作量、计算方式复杂，且无法实时获取可导航区的问题。本发明先获取N个条带的高度起伏数据；再根据获取的N个条带的高度起伏数据构建三维海底地形图，并对构建的三维海底地形图进行特征提取，并对提取的特征点进行区域划分，获得1个或多个参考区；最后获取每个参考区的4个边界点，获得该参考区的轮廓，并将该参考区的轮廓所对应的区域作为可导航区，从而实现了对可导航区的提取。本发明主要用于获取对导航系统进行校准的可导航区。
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公开(公告)号：CN109617350B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910033353.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多单元永磁电机最小单元四对极不对称设计结构，目的在于降低其齿槽转矩和转矩波动，使电机运行特性更平稳，属于电机设计与制造技术领域。本发明采用的多单元永磁电机包括定子与转子，其中定子绕组具有N个独立运行单元，每个独立运行单元为3相对称交流绕组；转子具有相同的极对数且最小单元极对数为四，每个单元的极数为8k，k为正整数k＝1,2,3…，相邻两个单元电机定子不对称，且槽数不相等。本发明从电机本体结构上优化电机的齿槽转矩和转矩波动特性，无需研究特殊的控制策略，也无需制作特殊的驱动器，即可在现有的控制策略和驱动器下使电机平稳运行。
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公开(公告)号：CN110474521B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910598103.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能量控制的直流降压电源，包括主电路和控制电路，主电路为BUCK电路；控制电路包括：信号处理电路、动态过程逻辑判断电路、稳态过程控制电路、突增动态过程控制电路、突减动态过程控制电路、第一非门电路、第一与门电路、第二与门电路、第一或门电路、第二非门电路、第二或门电路、第三或门电路、第三与门电路、隔离驱动电路、输入电压传感器、电感电流传感器、输出电压传感器和输出电流传感器；本发明控制器中无需进行P、I参数设计，解决了传统PI控制器参数选取对性能影响较大的问题。以能量作为控制依据，负载变化时主电路各个环节的能量会自动跟随改变，因此控制器适应能力强。
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