公开(公告)号：ES2890874T3

公开(公告)日：2022-01-24

申请号：ES16753513

申请日：2016-08-01

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： JOHNSON MIKE ,  POWERS BRADLEY ,  WELTY BRUCE ,  JOHNSON SEAN

IPC: G06Q10/08

Abstract: Un procedimiento para realizar tareas en artículos ubicados en un espacio usando un robot (18), en el que los artículos están ubicados cerca de marcadores fiduciales (30), en el que cada marcador fiducial (30) tiene una identificación fiducial, en el que el espacio es un almacén (10) que contiene una pluralidad de artículos almacenados en una pluralidad de contenedores dispersos en todo el almacén (10), en el que el procedimiento comprende: crear un mapa (10A) mediante el robot (18), que comprende: navegar el robot (18) a través del almacén (10) utilizando un radar láser (22) y localización y mapeo simultáneos, SLAM, en el que el espacio abierto (112) y los obstáculos estáticos en el espacio se identifican en función de los reflejos recibidos por parte del radar láser (22) a medida que escanea el entorno, usar una cámara (26) del robot (18) para escanear el entorno para localizar marcadores fiduciales (30) dispersos por todo el almacén (10) en estantes (12) contenedores cercanos (32, 34), en el que el robot (18) utiliza un punto de partida u origen conocido (110) como referencia, determinar, si se encuentra un marcador fiducial (30) en las imágenes capturadas por la cámara (26), si el marcador fiducial (30) ya está almacenado en una tabla de búsqueda de pose fiducial (300) ubicada en una memoria (34) del robot (18), en el que la tabla de búsqueda de pose fiducial (300) incluye para cada marcador fiducial (30) una identificación fiducial y la pose para el marcador fiducial (30) asociada con cada identificación fiducial, en el que, si el marcador fiducial (30) aún no está en la tabla fiducial, la pose se determina y se agrega a la tabla de búsqueda de pose (300); en el que determinar la pose incluye determinar, cuando el robot (18) ubica un marcador fiducial (30) usando su cámara (26), la ubicación en el almacén con respecto al origen (110), en el que los codificadores de rueda y los sensores de rumbo del robot (18) se utilizan para determinar un vector (120) que representa la posición del robot (118) en el almacén (10), en el que la imagen capturada de un marcador fiducial y su tamaño conocido se utilizan para determinar una orientación del marcador fiducial (30) con respecto al robot y la distancia del robot (18), en el que a partir del vector (120) y la orientación determinada del marcador fiducial (30) con respecto a y la distancia desde el robot (18), se determina un vector (140) entre el origen (110) y el marcador fiducial (30), y en el que a partir del vector (140) entre el origen (110) y el marcador fiducial (30) y la orientación determinada del marcador fiducial (30) con respecto al robot (18), se determina la pose definida por un cuaternión que incluye la posición y la orientación para el marcador fiducial (30); recibir una orden para realizar una tarea en al menos un artículo; obtener una SKU para al menos un artículo; determinar, a partir de la SKU para el al menos un artículo, una ubicación de contenedor dentro del espacio asociado con la SKU; correlacionar la ubicación del contenedor con una identificación fiducial asociada con la ubicación del contenedor, utilizando una tabla de búsqueda (400) almacenada en la memoria del robot (18), donde la tabla de búsqueda (400) es un listado de ubicaciones del contenedor dentro del almacén (10), las cuales están correlacionadas con identificaciones fiduciales particulares; obtener, utilizando la identificación fiducial asociada con la ubicación del contenedor, una pose del marcador fiducial (30) con la identificación fiducial determinada a partir de la tabla de búsqueda de pose fiducial (300), en un sistema de coordenadas definido por el espacio; y navegar por el robot (18) hasta la pose del marcador fiducial (30) asociado con dicha identificación fiducial determinada; en el que la etapa de navegación incluye propulsar el robot (18) a la pose usando el mapa creado (10A) y la pose sin usar marcadores fiduciales intermedios (30) o el marcador fiducial (30) correlacionado con la identificación fiducial determinada para guiar al robot (18) a la pose.

公开(公告)号：AU2018372828B2

公开(公告)日：2021-10-21

申请号：AU2018372828

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  KWA HIAN KAI

IPC: G05D1/02

Abstract: A method and system for docking a robot with a charger docking station, including receiving an initial pose and receiving a mating pose associated with the robot charger docking station, performing a first navigation from a location to the initial pose, and performing a second navigation of the robot from the initial pose to the mating pose. The second navigation may proceed substantially along an arc path from the initial pose to the mating pose, thereby, upon arriving at the mating pose, an electrical charging port of the robot mates with an electrical charging assembly. The arc path may be associated with a section of a unique circle having a radius and a center equidistant from the initial pose and the mating pose. Controlling for error may include a proportional control and/or weighted control or switching between the controls to maintain an error below a threshold.

公开(公告)号：AU2020214841A1

公开(公告)日：2021-08-19

申请号：AU2020214841

申请日：2020-01-31

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  JOHNSON SEAN ,  JAQUEZ LUIS ,  WELTY BRUCE

IPC: G05D1/02

Abstract: Systems and methods for proximate robot object detection and avoidance are provided herein which include a receiver in electronic communication with an autonomous robot and configured to receive a broadcast message from a beacon, a processor, and a memory, the memory storing instructions that, when executed by the processor, cause the autonomous robot to detect, based on the received broadcast message, a proximity of the beacon to the autonomous robot, determine, from the received broadcast message, a beacon status, the beacon status indicating whether the beacon is stationary, approaching the autonomous robot, or withdrawing from the autonomous robot, identify, according to the detected proximity and the determined beacon status, a corresponding proximity operation, and control the autonomous robot to stop an ordinary operation and operate according to the identified proximity operation.

公开(公告)号：ES2790423T3

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：ES17722181

申请日：2017-04-01

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： WELTY BRUCE ,  POWERS BRADLEY ,  TAPPAN ERIC

IPC: G06K9/00 ,  G05D1/02 ,  G06Q10/08

Abstract: Procedimiento de generación de un mapa de navegación de un entorno en el que navegarán una pluralidad de robots, comprendiendo el procedimiento: obtener una imagen del entorno, la imagen definida por una pluralidad de píxeles, teniendo cada píxel un valor de coste asociado; donde la imagen del entorno incluye una imagen de al menos un objeto fijo que comprende un conjunto de píxeles correspondiente a la ubicación de el al menos un objeto fijo en el entorno, teniendo el conjunto de píxeles correspondiente a la ubicación de el al menos un objeto fijo un primer valor de coste definido y caracterizado el procedimiento porque comprende, además: obtener una imagen de ruta planificada para cada uno de la pluralidad de robots en el entorno, incluyendo la imagen de ruta planificada para cada robot un primer conjunto de píxeles correspondiente a la ubicación de cada robot en el entorno y un segundo conjunto de píxeles adyacentes al primer conjunto de píxeles y que se extiende a lo largo de una ruta de viaje planificada de cada robot hacia un destino; teniendo los píxeles en el primer conjunto de píxeles de cada robot el primer valor de coste definido y teniendo el segundo conjunto de píxeles de cada robot que comprende píxeles un segundo valor de coste definido; donde el segundo valor de coste definido es menor que el primer valor de coste definido.

公开(公告)号：CA3128195A1

公开(公告)日：2020-08-06

申请号：CA3128195

申请日：2020-01-30

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  WELTY BRUCE ,  JOHNSON SEAN ,  JAQUEZ LUIS

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q50/28

Abstract: A method for assigning orders to a plurality of robots fulfilling orders in a warehouse with the assistance of a plurality of operators. The method includes providing a first robot of the plurality of robots to a be assigned an order set, including one or more orders to be fulfilled and assessing the locations of at least one of the plurality of robots or at least one of the plurality of operators in the warehouse. The method also includes selecting an anchor location in the warehouse and generating an order set for the first robot correlated to the anchor location in the warehouse. The method also includes assigning the order set to the first robot for fulfillment.

公开(公告)号：CA3121732A1

公开(公告)日：2020-06-11

申请号：CA3121732

申请日：2019-12-02

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： WELTY BRUCE ,  JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  LEAVITT KAREN

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q30/02 ,  G06Q50/28

Abstract: A method for customer assisted robot picking includes navigating a robot to a pose location within a retail space in proximity to an item to be picked, the retail space having items for purchase by customers, the robot identifying, by a sensor in communication with the robot, a customer located within a zone proximate the robot, communicating to the customer information identifying the item to be picked, detecting presentation of the item by the customer for identification, and updating customer performance data stored in a customer account to include data corresponding to picking of the item by the customer.

公开(公告)号：AU2018366020A1

公开(公告)日：2020-06-04

申请号：AU2018366020

申请日：2018-11-07

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： JOHNSON RYAN ,  JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  JOHNSON SEAN ,  WELTY BRUCE

IPC: G06Q10/08

Abstract: A method for grouping a plurality of orders in an order queue of a warehouse management system, each order including one or more items and each item being associated with a physical location in a warehouse. The method includes determining a physical location in the warehouse of each item in the plurality of orders. For each order, the method also includes establishing at least one cluster region, each cluster region including at least one item from the respective order. The method further includes grouping the plurality of orders based on the physical locations of the cluster regions in the warehouse to form at least one order set.

公开(公告)号：CA3082182A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：CA3082182

申请日：2018-11-07

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： JOHNSON RYAN ,  JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  JOHNSON SEAN ,  WELTY BRUCE

IPC: G06Q10/08

Abstract: A method for grouping a plurality of orders in an order queue of a warehouse management system, each order including one or more items and each item being associated with a physical location in a warehouse. The method includes determining a physical location in the warehouse of each item in the plurality of orders. For each order, the method also includes establishing at least one cluster region, each cluster region including at least one item from the respective order. The method further includes grouping the plurality of orders based on the physical locations of the cluster regions in the warehouse to form at least one order set.

公开(公告)号：CA180452S

公开(公告)日：2019-04-15

申请号：CA180452

申请日：2018-03-20

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Abstract: The design is the visual features of the CHARGING STATION FOR MOBILE ROBOT shown in the drawings, whether those features are features of one of shape, configuration, ornament or pattern or are a combination of any of these features. Variants are included. The stippled lines are provided for illustrative purposes only and form no part of the present design. Drawings of the design in sixteen (16) views are included.

公开(公告)号：CA3076526A1

公开(公告)日：2019-03-28

申请号：CA3076526

申请日：2018-09-21

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： SUSSMAN MICHAEL ,  INSINGA ARON KLAIR

IPC: H02J7/00 ,  G05D1/00

Abstract: An electrical charging system for charging an autonomous robot powered by a re-chargeable battery and having a first charging member. The charging station includes a second charging member configured to receive the first charging member on the autonomous robot when the autonomous robot is docked with the charging station for charging the re-chargeable battery. There is a power supply configured to charge the re-chargeable battery of the robot and a sensor configured to measure an amount of charge transferred from the power supply to the robot. There is a processor configured to determine from the amount of charge transferred from the power supply to the robot measured by the sensor, a state of charge (SOC) of the autonomous robot. There is also a communications device configured to transmit to the robot the SOC of the robot while docked at the charging station.