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公开(公告)号：CN110253603A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910666543.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生机械手臂，包括：手掌部、小臂部和大臂部；其中，所述小臂部由腕关节组件和小臂旋转关节组件构成；所述腕关节组件与所述小臂旋转关节组件连接，且所述腕关节组件与所述小臂旋转关节组件之间构成能够伸缩长度的小臂主体；所述大臂部由大臂回转关节组件和肩关节组件构成；所述手掌部与所述腕关节组件连接；所述小臂旋转关节组件与所述大臂回转关节组件连接；所述大臂回转关节组件与所述肩关节组件连接，并能够借助于所述肩关节组件与机器人主体连接。本发明提供的机械手臂不仅结构紧凑、简单、驱动元件少、适用范围广、可完成多种任务的仿生机械手臂，而且包含多个关节，具有多个自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807915A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910084183.2
申请日：2019-01-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手。该机械手，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；所述手指部分包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指具有相同结构，均包括指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分，所述指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分依次连接；所述手指部分与手掌部分固定连接；所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。该机械手的结构紧凑、控制简单、驱动单元少且成本较低。同时，该机械手能与被抓取物体进行柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现可靠且稳定性强的抓取工作。
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公开(公告)号：CN108591396A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810474454.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于惯容器技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变惯质惯容器。基于变胞原理的可变惯质惯容器包括惯容器主体、弹簧和变胞机构；惯容器主体包括飞轮室、行程室、滚珠丝杠、丝杠螺母和飞轮，其中，所述滚珠丝杠的第一端延伸至飞轮室内并与飞轮室转动连接，位于飞轮室内的飞轮与滚珠丝杠第一端的轴端固定连接；所述变胞机构设置在行程室内，并且变胞机构的第一端与行程室转动连接；所述滚珠丝杠的第二端穿过丝杠螺母后与变胞机构第二端连接；所述弹簧套设在滚珠丝杠的外侧，弹簧位于飞轮室和行程室之间，并且弹簧的一端相对于飞轮室固定，另一端相对于行程室固定。该惯容器具有灵敏度高、体积小、结构简单、无时滞现象的优点。
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公开(公告)号：CN108382516A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810501655.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: B62K15/00
CPC classification number: B62K15/008
Abstract: 本发明涉及交通领域，公开一种构态可变的折叠自行车，包括车筐、前车架、中间车架、后车架、第一折叠关节、第二折叠关节和脚蹬组。该折叠自行车可以实现如普通自行车一样的代步功能，此为第一种构态；将自行车通过折叠关节进行折叠，将脚蹬组安装到中间车架上作为辅助支撑轮使用，与前轮和后轮形成稳定的三角支撑，来实现手推车功能，此时为第二种构态。进一步地，本发明的折叠自行车还可以通过调节车筐的姿态，切换为购物车和婴儿车使用，此时为第三种构态。解决现有折叠自行车在折叠后没有被赋予其他新的功能且不方便携带，需要采用额外零件作辅助支撑，增加了生产成本等问题。
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公开(公告)号：CN108944323B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810777009.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及汽车悬架技术领域，尤其涉及一种两级减振汽车悬架结构。本发明的两级减振汽车悬架结构包括减震主体和锁死控制机构，减震主体由第一级减震结构和第二级减震结构串联组成，第一级减震结构包括第一级阻尼器、第一级惯容器和第一级弹簧，第一级阻尼器和第一级惯容器串联，串联的第一级阻尼器和第一级惯容器与所述第一级弹簧并联，第二级减震结构包括第二级阻尼器、第二级惯容器和第二级弹簧，第二级阻尼器、第二级惯容器和第二级弹簧并联组成第二级弹簧、阻尼器和惯容器并联一体化装置，锁死机构包括惯容器制动锁死件，驱动惯容器制动锁死件可锁死第一级惯容器锁死，增大悬架系统的刚度，提高行驶安全性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN108382516B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810501655.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 本发明涉及交通领域，公开一种构态可变的折叠自行车，包括车筐、前车架、中间车架、后车架、第一折叠关节、第二折叠关节和脚蹬组。该折叠自行车可以实现如普通自行车一样的代步功能，此为第一种构态；将自行车通过折叠关节进行折叠，将脚蹬组安装到中间车架上作为辅助支撑轮使用，与前轮和后轮形成稳定的三角支撑，来实现手推车功能，此时为第二种构态。进一步地，本发明的折叠自行车还可以通过调节车筐的姿态，切换为购物车和婴儿车使用，此时为第三种构态。解决现有折叠自行车在折叠后没有被赋予其他新的功能且不方便携带，需要采用额外零件作辅助支撑，增加了生产成本等问题。
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