-
公开(公告)号：CN118456448A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410913444.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下重载机械臂人机共享控制方法，包括实时获取操作者的肌电信号、眨眼频率、操作时长、操作年龄和操作速度评估操作者状态，获取机械臂末端的最大位移变化差、加速度、载荷、移动速度和转角信息评估机械臂状态，根据操作时间要求、目标定位精度和负载要求信息评估应急救援任务难易程度，采用加权和sigmoid函数相结合的方式，构建考虑操作者状态、机械臂状态和应急救援难易程度的人机互信模型，实时获取人机互信度，将人机互信度和机械臂与目标物体间的距离作为T‑S模糊控制器的输入，依据模糊规则动态决策出人机共享控制权重，提高应急救援环境下重载机械臂的救援效率，保障救援人员的安全。
-
公开(公告)号：CN114047006A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111346239.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开涉及汽车配件试验技术领域，具体为一种特种车辆悬架转向集成式作动器测试平台，包括固定底座，所述固定底座水平设于试验区域，支撑组件，所述支撑组件设于固定底座上端设置，活动组件，所述活动组件套接支撑组件设置，通过激振油缸对转向悬架一体式作动器进行模拟复杂路况状态，结构简单，强度可靠，节省特种车辆底盘安装空间，缩短转向悬架一体式作动器的研发校验周期，降低整机试验的危险性，通过自润滑组件的内设置的储油条和滚珠，在进行激振试验操作时，避免主导向杆和副导向杆的过度摩擦，提高使用寿命的同时，避免摩擦产生反作用力，导致检验数据不准，从而造成不必要的安全隐患。
-
公开(公告)号：CN119861720A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510090423.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开机器人控制领域的一种面向重载救援机器人的人机协同控制方法，基于重载救援机器人移动底盘状态和救援作业装置的位姿信息，构建重载救援机器人风险识别与安全约束模型，并在此基础上提出一种基于安全强化学习的人机协同控制方法。该方法能够动态调整操作员与移动底盘系统、操作员与智能救援作业装置系统之间的共享权重，实现操作员、移动底盘、作业装置三者的联合人机共享控制，提高应急救援环境下重载救援机器人的工作效率，保障救援过程的安全性。
-
公开(公告)号：CN119458343A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411747322.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于重载机械臂人机协同控制系统技术领域，尤其为一种基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制方法，包括如下步骤：首先，操控员和自动控制系统根据当前环境分别发出控制信号；接着，上层博弈权限分配系统根据协同控制双方的控制信号以及当前环境状态，获取最优控制权限，并发送给下层博弈人机交互模型；然后，人机交互模型通过求解Nash均衡实时优化操控员与自动控制系统的控制信号；最后，利用最优控制权限融合最优控制信号，并将融合好的控制信号输出给重载机械臂，实现基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制。本发明能够有效降低人机冲突对重载机械臂人机协同控制性能的影响，最大化程度上提升重载机械臂作业效率与安全性。
-
公开(公告)号：CN114228826A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111655161.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 宁波工业互联网研究院有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种智能汽车驾驶员紧急接管行为识别方法及装置，所述方法包括：获取在紧急接管避障时车辆的状态信息和障碍物的状态信息；将车辆的状态信息和障碍物的状态信息输入到预先建立的预瞄模型中，得到第一方向盘转向角；获取在紧急接管避障时触发方向盘转动的第二方向盘转向角；根据第一方向盘转向角、第二方向盘转向角和预先建立的神经肌肉模型，确定在紧急接管避障时施加在车辆方向盘上的扭矩信息，实现对紧急接管转向避障工况下驾驶员侧向行为的识别，自动驾驶接管系统通过对驾驶员行为的识别，能够提高自动驾驶接管系统的人机协同转向控制性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118548896A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410743272.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于实时场景解析的矿井辅助运输车辆安全导航方法，首先，本发明设计图像和点云分支的特征提取模块，通过引入CBAM方法来重点提取感知信息中的关键特征；其次，针对图像和点云信息间由于模态差异导致的特征不匹配问题，设计图像特征转换模块，实现特征空间的统一与特征融合，增强对矿井环境的全局感知；再者，针对矿井巷道内GPS定位信息缺失的挑战，通过部署UWB定位模块于车辆控制的关键区域，并构建巷道的整体拓扑地图，实现了对车辆导航路径的精确规划；最后，针对巷道工况的安全稳定需求，设计了一个具有多分支的连续控制模块，通过对应的导航指令进行多步预测，并通过底层控制检测来确保井下特种辅助运输车辆执行控制的安全性。
-
公开(公告)号：CN118262241A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410430557.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开一种基于信息共享的无人矿卡目标识别方法，包括数据集采集与处理、智能识别模型搭建、图片特征信息提取、信息共享模型训练和检测步骤，本发明从真实煤矿作业场景采集样本，结合The AutoMine dataset露天煤矿自动驾驶数据集，重新定义标签类别，提出一种信息共享的学习模型。为融合信息共享和深度学习，构建一个深度卷积神经网络，分析了如何将信息共享用于网络模型训练，针对了在煤矿复杂场景下，无人矿卡自主作业艰难的问题，提出了融合双通道注意力机制的主干网络和残差结构，实现了煤矿复杂场景下图像的智能识别，促进了煤矿智能化无人矿卡自主作业技术的发展和应用。
-
公开(公告)号：CN117227834B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311490977.1
申请日：2023-11-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D6/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种特种车辆人机协同转向控制方法，包括实时获取驾驶员心率、皮肤电导率、驾驶员力矩的多源生理数据和车辆姿态数据，根据采集到的多源数据辨识驾驶员心理负荷水平、评估特种车辆行车风险程度，并以此设计强化学习的奖励函数，通过强化学习的双延迟深度确定性策略梯度算法决策出特种车辆人机协同转向的驾驶权重，基于驾驶权重融合驾驶员与自动系统控制器的方向盘转角，得到人机协同模式下实际的特种车辆方向盘转角，实现对特种车辆的人机协同转向控制，本发明根据驾驶员心理负荷水平和行车风险程度动态改变特种车辆人机协同转向权重，改善特种车辆安全性、稳定性和驾驶员负担。
-
公开(公告)号：CN117227834A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311490977.1
申请日：2023-11-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D6/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种特种车辆人机协同转向控制方法，包括实时获取驾驶员心率、皮肤电导率、驾驶员力矩的多源生理数据和车辆姿态数据，根据采集到的多源数据辨识驾驶员心理负荷水平、评估特种车辆行车风险程度，并以此设计强化学习的奖励函数，通过强化学习的双延迟深度确定性策略梯度算法决策出特种车辆人机协同转向的驾驶权重，基于驾驶权重融合驾驶员与自动系统控制器的方向盘转角，得到人机协同模式下实际的特种车辆方向盘转角，实现对特种车辆的人机协同转向控制，本发明根据驾驶员心理负荷水平和行车风险程度动态改变特种车辆人机协同转向权重，改善特种车辆安全性、稳定性和驾驶员负担。
-
公开(公告)号：CN114228826B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111655161.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 宁波工业互联网研究院有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种智能汽车驾驶员紧急接管行为识别方法及装置，所述方法包括：获取在紧急接管避障时车辆的状态信息和障碍物的状态信息；将车辆的状态信息和障碍物的状态信息输入到预先建立的预瞄模型中，得到第一方向盘转向角；获取在紧急接管避障时触发方向盘转动的第二方向盘转向角；根据第一方向盘转向角、第二方向盘转向角和预先建立的神经肌肉模型，确定在紧急接管避障时施加在车辆方向盘上的扭矩信息，实现对紧急接管转向避障工况下驾驶员侧向行为的识别，自动驾驶接管系统通过对驾驶员行为的识别，能够提高自动驾驶接管系统的人机协同转向控制性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.03 seconds)
