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公开(公告)号：CN108168417A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810044054.6
申请日：2018-01-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种立井钢丝绳罐道滑套磨损量检测装置及其检测方法，装置包括多个FPC排线单元、多个电压检测电路单元、控制系统和数据显示设备，其中，立井钢丝绳罐道滑套的两端端面分别设置有多个FPC排线单元，多个FPC排线单元绕钢丝绳绳孔外周依次粘贴至立井钢丝绳罐道滑套端部表面构成闭合；每个FPC排线单元分别连接一个电压检测电路单元；所述控制系统的信号输入端分别与多个电压检测电路单元信号连接，控制模块的信号输出端通过输出电路连接无线传输模块；所述数据显示设备通过数据接收模块接收无线传输模块传输的数据。本发明以FPC排线代替了传统的传感器进行磨损量的检测，具有工作可靠、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111086963B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN110782543A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901137.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110774289A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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公开(公告)号：CN110577125A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910733686.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置。该钢丝绳移动装置包括钢丝绳移动轨道以及移动机构；移动机构包括外壳、驱动电机以及若干个移动滚轮；外壳设置有钢丝绳锁紧机构；移动滚轮包括主动滚轮及从动滚轮；各移动滚轮均通过一根滚轮轴定位支撑；驱动电机的机座固定安装在外壳上，而驱动电机的动力输出端则通过减速器与支撑主动滚轮的滚轮轴连接；主动滚轮在驱动电机的动力驱动下，能够带动各从动滚轮沿着钢丝绳移动轨道移动。由此可知，本发明能够使井筒巡检机器人在沿着钢丝绳对井筒纵向进行巡检的同时，使钢丝绳沿着井筒壁周向进行移动，解决以巡检机器人构成的矿井监测网络无法覆盖整个井筒内部的问题。
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公开(公告)号：CN105244951B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510662209.9
申请日：2015-10-08
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: H02J7/0029 , G01R31/3634 , G01R31/3679 , H02J7/00 , H02J7/0047 , H02J7/007 , H02J2007/0049
Abstract: 一种带有诊断功能的智能充电器及充电方法，属于智能充电器及充电方法。该智能充电器包括：控制模块、诊断模块、充电模块、多路开关和检测模块；控制模块和诊断模块、充电模块、多路开关依次相连；检测模块依次和电池外部接线端、多路开关、故障诊断模块相连。充电方法具有两种模式：充电模式和诊断模式；所述的诊断模式包括故障诊断和寿命检测两部分功能；所述的故障诊断是检测电池可能出现的故障问题给出提示；所述的寿命检测是检测当前电池的容量，通过当前容量和额定容量之比，确定当前电池寿命。优点：兼具充电功能和诊断功能，可以测量电池寿命、故障类型；充分利用夜间电池充电的剩余时间，多种选择模式，实现监控电池寿命、健康状态。
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公开(公告)号：CN110774290B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN111086963A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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