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公开(公告)号：CN112945972B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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公开(公告)号：CN111862083A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010759244.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉-电磁检测的钢丝绳状态综合监测系统及方法，属于机械零部件损伤检测领域。首先通过机器视觉法检测钢丝绳表面的断丝、磨损、锈蚀损伤，利用深度卷积神经网络自适应识别外形正常和异常钢丝绳，并利用改进主干网络的yolov3算法准确识别表面损伤的类型和位置；然后采用电磁检测仪检测钢丝绳的剩余有效截面积以及内部的断丝、磨损、锈蚀等损伤；接着依据检测数据更新所建立的基于视觉-电磁检测的钢丝绳累积损伤可测模型；最后根据损伤程度对钢丝绳健康状态作出分级评价。本发明结合视觉检测和电磁测量技术，可综合掌握在役钢丝绳的内外部损伤，为钢丝绳的可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN111862083B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010759244.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉‑电磁检测的钢丝绳状态综合监测系统及方法，属于机械零部件损伤检测领域。首先通过机器视觉法检测钢丝绳表面的断丝、磨损、锈蚀损伤，利用深度卷积神经网络自适应识别外形正常和异常钢丝绳，并利用改进主干网络的yolov3算法准确识别表面损伤的类型和位置；然后采用电磁检测仪检测钢丝绳的剩余有效截面积以及内部的断丝、磨损、锈蚀等损伤；接着依据检测数据更新所建立的基于视觉‑电磁检测的钢丝绳累积损伤可测模型；最后根据损伤程度对钢丝绳健康状态作出分级评价。本发明结合视觉检测和电磁测量技术，可综合掌握在役钢丝绳的内外部损伤，为钢丝绳的可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN110774289B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112945972A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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公开(公告)号：CN116295614A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310104875.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统，所述质量检测系统包括：速度编码器、激光雷达、激光雷达安装架、移动破碎线皮带、控制器，激光雷达安装架与移动破碎线皮带固定连接，激光雷达安装在激光雷达安装架上，使激光雷达正对移动破碎线皮带中央，能完整采集输送带运料点云数据；激光雷达在激光雷达安装架上能任意调整安装高度；速度编码器与移动破碎线皮带的从动轮轴相连，用于检测输送带带速，所述移动破碎线皮带上还安装有异物检测装置，设置在激光雷达前端；先进行异物检测，结构简单，能够对移动破碎线皮带运料进行实时检测异物、在线称重，显示运料数据，解决了当前移动破碎线皮带运料检测装置安装困难、成本高昂、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115900854A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211644883.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法，属于智能检测技术领域，可适用于室内室外不同场景，装置安装基于现有皮带机，无需对现有皮带机进行拆卸重组。该装置上设有喷水式降尘装置。防爆摄像仪置于升降平台上，可在竖直方向上运动，调节拍摄位置。视觉称重功能基于线激光和双目视觉，通过双目相机的左右图像的校正匹配获得线激光投影的三维坐标信息，进而估计运输过程中的运料体积和质量，同时相机实时采集矿石图像经深度学习网络模型进行检测可估计其粒度。本发明基于视觉检测方法，在不影响现有皮带机运行的情况下，利用视觉图像采集分析实时完成运料重量和粒度估计。
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公开(公告)号：CN115096404A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210739418.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01F23/292 , G01F23/296 , B02C23/00 , B08B1/00
Abstract: 本发明公开一种基于激光‑超声的破碎机料位检测装置和方法，包括：X‑Y两轴调整机构，所述X‑Y两轴调整机构用于调整检测装置沿X轴、Y轴方向移动；减振机构，所述减振机构与所述X‑Y两轴调整机构连接，减振机构用于减振；传感器仓，所述传感器仓安装在减振机构内，传感器仓内安装有若干用于检测的传感器；清扫机构，所述清扫机构安装在所述减振机构的一侧，清扫机构用于进行清扫作业。本发明能够对破碎机料位进行实时检测，显示物料三维信息和料位值，并对送料皮带带速进行调整，使料位保持在理想位置，解决了破碎机料位检测、控制困难的问题。
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公开(公告)号：CN110774289A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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