公开(公告)号：CN114029964A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202110990495.7

申请日：2021-08-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 唐超权 ,  李英明 ,  周公博 ,  汤洪伟 ,  周坪 ,  王东旭 ,  何贞志 ,  李猛钢

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B62D57/024 ,  B25J19/00 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。

公开(公告)号：CN112924463A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110102011.0

申请日：2021-01-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周公博 ,  唐超权 ,  薛芮 ,  何贞志 ,  王东旭 ,  孙亮 ,  汤洪伟

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/954 ,  G01N21/01 ,  G01B11/16 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明的一种煤矿竖井井筒巡检装置及激光扫描缺陷检测方法，包括巡检装置本体，设置于井筒内并在井筒内上下移动；外部驱动装置，用于驱动巡检装置本体上下移动；张紧装置，两个相对应张紧装置之间竖直架设导向钢丝绳；本体导向装置，周向均布固定在巡检装置本体侧壁，导向钢丝绳滑动穿设在本体导向装置内；定位系统，包括布置在井筒内壁的若干UWB节点和一个布置在巡检装置本体上的UWB节点；供能电池包、无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台，安装于巡检装置本体上；所述供能电池包用于为无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台供电；无线通信模块具有无线通信功能以及基于UWB节点的定位功能。本发明可以有效改变现有的人工巡检效率低、存在安全隐患的现状。