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公开(公告)号：CN116872214A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311086571.7
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机械臂自动换钻方法，从3D相机中获取钻杆点云，利用深度学习模型分割出钻杆点云，提取钻杆点云，然后计算出钻杆位姿。通过3D相机采集包含夹持器与动力头的点云数据，通过深度学习模型分割提取出动力头和夹持器的特征点云，通过动力头和夹持器中心点位置计算出钻杆安装位姿。通过坐标变换将钻杆位姿及钻杆安装位姿从深度相机坐标系下转换至机械臂基座坐标系下，利用电液比例控制机械臂沿规划的轨迹运动，完成取钻与上钻动作。本发明可实现钻杆的自动寻钻及自动换钻，有助于实现钻机的无人化及自动化钻进。
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公开(公告)号：CN114458311A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210099500.X
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大倾角开采设备及其使用方法，该设备包括车身、动力头总成、调角总成、支撑装置、输料钻杆、钻头以及铣刨头；车身置于下巷道内，开采作业前，调角总成根据煤层倾角调节开采角度，前、后支撑装置稳固机身，动力头总成带动输料钻杆及钻头沿煤层旋转钻进，钻至上巷道后拆下钻头更换为铣刨头，输料钻杆回拖铣刨头，并利用锥齿轮减速箱带动铣刨头回转割煤；本设备移机方便、结构合理、操作简便，能够实现大倾角煤层的高效开采，提高大倾角煤层资源的回收利用率。
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公开(公告)号：CN111520185B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010344219.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F15/10
Abstract: 本发明公开的一种端帮开采采空区充填机及其充填方法，涉及煤矿采空区矸石充填技术领域。所述充填机包括履带行走部、机身本体、司控室、液压泵站、上推板机构以及下推板机构。本发明公开了一种端帮开采采空区充填机及其充填方法，可充填露天矿端帮开采后的巷道及大断面采空区，实现采空区巷道充填自动化，并能对充填料进行压实及固化作业，以保证充填料充填率，提高充填料接顶率，增强充填效果，有效防止充填不均、顶板下沉等问题；同时该充填机机动性强，可与露天矿端帮开采其他输送及充填设备配合使用，进一步节省充填成本，提高充填效果，具有较强的创新性和广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN113833462A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111038672.8
申请日：2021-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
IPC: E21C25/68 , E21C25/52 , E21C25/10 , E21C25/08 , E21C25/56 , E21C31/08 , E21C31/02 , E21C35/20 , E21C35/00 , E21C35/08
Abstract: 本发明公开了一种保护层开采机器人，包括设有行走机构的车体，车体上端通过转台转动连接支撑台，车体的前端设有用于抓取输料机构的机械臂；支撑台上设有输料机构和截割机构，输料机构可通过拼接的方式进行延长施工，其开采高度不再受煤层厚度的限制，截割机构在保证高效破煤的同时，能够控制上下摇摆，以截割不同厚度的保护层，截割机构上还设有掘进头，掘进头可在水平油缸带动下钻进两侧煤柱，从而在截割头回拉过程中采下煤柱。
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公开(公告)号：CN112554786A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011398509.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
IPC: E21B7/02 , E21B15/00 , E21B3/02 , E21B19/14 , E21B19/16 , E21B47/002 , E21B47/02 , E21B44/00 , F04B23/04
Abstract: 本发明公开的一体式智能卸压钻机，涉及卸压钻机技术领域。所述卸压钻机包括主机和钻杆运输车，所述主机一体化集成，包括牵引总成和钻进总成；所述牵引总成包括履带总成、液压泵组、防爆电机、液压阀组、阀座总成、防爆PLC控制箱以及液压油箱；所述钻进总成可回转设置于履带总成上方，包括第一回转支承、回转座外套、钻床总成、动力头总成、钻杆总成以及钻头总成。本发明将钻进部分和驱动部分合并，整体体积小；另外，该卸压钻机后方设置机械手和钻杆运输车，机械臂结构类似挖掘机机械臂，各关节摆动角度大，机械手可伸至地面以下负值方位，以实现钻杆的多位置、多角度灵活抓取，为井下工作提供了极大的方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109854187B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910010913.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/22 , E21B17/10 , E21B17/046
Abstract: 一种采煤机螺旋钻杆，包括钻杆筒总成和固定在其外周上的钻杆叶片，所述的钻杆筒总成包括钻杆筒，在钻杆筒上与安装导向连接轴相反的一端设有开锁装置，开锁装置位于该端钻杆稳定器总成内侧，一对开锁装置沿钻杆筒的径向对称分布；每个开锁装置包括开锁柱、上环、解锁弹簧和下环，开锁柱的上端与上环接触，上环嵌在钻杆筒内，开锁柱穿过解锁弹簧，解锁弹簧上端与开锁柱相连，解锁弹簧下端与下环相连，开锁柱下端穿过下环，下环嵌在钻杆筒内。本发明钻杆承载能力高、制造简单、便于拆卸和安装。
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公开(公告)号：CN109736809A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910047353.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/32
Abstract: 一种露天边帮煤采空区气力充填系统及工艺，其充填系统主要由矸石仓、入料振动筛、入料皮带机、履带破碎机和气力充填设备组成，所述的气力充填设备包括气力充填泵、推送液压缸、气力充填管、高压气力进口、首节充填管以及入料斗。其充填工艺包括接管作业、矸石充填作业和持续气力充填作业。本发明能够满足钻采法采空区充填需求，增强钻采法开采安全性，以及预防采空区垮塌等安全事故；具有易实现平行作业，占用较小的空间，物料输运和各种设备配置方便、提高煤炭资源的回收率、降低充填成本等优点。
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公开(公告)号：CN119190091A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411339052.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61C9/38 , B61C11/00 , F16H57/028 , F16H61/02
Abstract: 本发明公开了一种多挡位大范围可调速重载齿轨车及调速方法，齿轨车包括：驾驶舱、驱动单元、动力单元、副驾驶舱、储能车箱、转运平板车；动力单元包括：三相电机、扭矩传感器、第一和第二直线电机、同步器、多级齿轮、壳体和负载敏感泵；三相电机的输出轴与多级齿轮的输入轴相连，多级齿轮的输出轴与负载敏感泵的输入轴相连；扭矩传感器安装在三相电机与多级齿轮之间，根据三相电机输出轴扭矩变化，调节直线电机位置，改变齿轨车挡位。本发明通过电机+多级齿轮+负载敏感泵组合的方式，使齿轨车液压系统在不同负载下保持恰当的流量，提高系统的工作效率，增大齿轨车的自适应能力，提高齿轨车承载能力和速度可调节范围，并且车速变化更平稳。
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公开(公告)号：CN113753504B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111142265.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种螺旋输煤装置，包括若干个拼接在一起的连接单元，相邻的连接单元通过若干快连装置连接；连接单元包括第四钣金件，第四钣金件沿其宽度方向的两侧对称固定两个第二钣金件；第二钣金件的其中一端设有突出的半圆体，另一端设有与半圆体相适配的圆弧凹槽；第四钣金件上还对称设有两组螺旋输料杆；第四钣金件上设有能够覆盖两个螺旋输料杆的第三钣金件，螺旋输料杆上连接有若干圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承固定在第三钣金件上用以控制中部输料杆悬空设置，本装置可在开采过程中可不断接续，传递输料杆扭矩，承载能力高，稳定性高，连接方便，采宽相对较宽，可适应倾斜和走向不稳定呈起伏状态的煤层，可实现孔内的通风。
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公开(公告)号：CN110374499B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910461970.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种分离式卸压钻机，包括牵引总成、钻进总成和钻杆运输车；牵引总成与钻进总成分开设置。牵引总成包括液压泵组、液压阀组、防爆电机、液压油箱、防爆电控箱、履带行走系统。钻进总成包括支撑总成、底盘总成、三排回转支承、动力头总成、机械手、X梁总成、钻杆总成和移动轮，三排回转支承固定连接在X梁总成上，在三排回转支承上设置底盘总成，底盘总成前部设置钻杆总成，后部设置动力头总成，在尾部靠近动力头总成的部位设置机械手，机械手一侧设置钻杆运输车。此种设置一是将动力单独分离出来，为制作大功率钻机创造条件；二是在钻进总成上设置机械手，可以高效率地更换钻头。优选地，将防爆电控箱设置矩牵引总成较远的地方，操作人员可以远程操作现场设备。
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