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公开(公告)号：CN111204342B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911029743.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R1/00 , B60K35/00 , G06F16/29 , G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/137
Abstract: 本发明提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。
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公开(公告)号：CN112660153A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089871.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，提供将根据需要来辅助车辆行驶的行驶辅助控制功能应用于进行自动驾驶的车辆的情况下的新的控制规则。车辆行驶控制装置以车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感以及车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。在放弃条件成立的情况下，车辆行驶控制装置放弃第1目标轨道与第2目标轨道双方，并使车辆减速。
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公开(公告)号：CN112660150A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011088780.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制自动驾驶的连续性的降低。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第1目标轨道比第2目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN112660149A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010966085.4
申请日：2020-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN102803899B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201080025534.X
申请日：2010-06-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/20 , B60W2550/10 , B60W2550/20 , G01C21/26 , G08G1/096725 , G08G1/09675 , G08G1/096791 , G08G1/162 , G08G1/163 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 公开了一种进路评估装置，该进路评估装置使得能够沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶并可以实现较安全的交通环境。所述进路评估装置包括：进路候选产生部，其产生本车的进路候选；进路预测部，其预测另一车辆的进路；分类部，其将所述本车的所述进路候选与所述另一车辆的预测进路的干扰状态分类为多个干扰形式；以及进路评估部，其基于由所述分类部分类的所述干扰形式而评估所述本车的进路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101536058A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200780041269.2
申请日：2007-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B60W40/072 , B60W30/0956 , B60W40/076 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种障碍物行进道路预测方法、装置以及程序，即便在复杂交通环境下也能够适当地预测障碍物的行进道路。为了这一目的，基于障碍物的位置以及内部状态来预测该障碍物可能选取的行进道路，并在此预测之际对至少一个障碍物进行多条行进道路的概率上的预测，在障碍物存在多个的情况下，求解所预测到的多个障碍物可能选取的行进道路之中不同的障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行概率预测的行进道路的预测概率降低，计算出包含此预测概率降低后的行进道路的多条行进道路的每个被实现的概率。
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公开(公告)号：CN112810628B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202011253985.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制装置在接收到抑制指示的情况下，抑制预防安全控制的对行驶控制量的介入。
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公开(公告)号：CN112660155B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011096150.9
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。
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公开(公告)号：CN115454037A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210638539.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明为一种车辆远程操作装置(3)，具有：操作者状态判断部(45)，其根据远程操作者(R)针对由信息提示部(44)提示的传感器信息的注视对象区域的注视状态，判断远程操作者(R)是否为适于实施远程操作的操作适当状态；操作适当判断部(46)，其根据操作者状态判断部(45)的判断结果，判断由输入设备(53)承接的远程操作是否为适当；远程操作发送部(47)，其将表示判断为适当的远程操作的远程操作信息发送至自动驾驶车辆(2)。
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公开(公告)号：CN112849159A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011342802.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制系统以及车辆控制方法，能够在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出错的情况下使车辆停在合适位置。车辆控制系统具备：存储装置，存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和处理器，执行基于驾驶环境信息控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。处理器还执行在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出现错误的情况下使车辆停止的紧急停止控制。在紧急停止控制中，处理器取得出现错误的一部分功能的信息即出错状态信息。进而，处理器基于出错状态信息与驾驶环境信息，决定即使是一部分功能出现错误的车辆也能够通过自动驾驶到达并停止的目标停车位置。然后，处理器以使得车辆朝向目标停车位置行驶并停在目标停车位置的方式执行自动驾驶控制。
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