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公开(公告)号：CN113109829A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110285861.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种同步扫描交会测量敏感器的标定方法，属于光学成像敏感器标定技术领域。同步扫描交会测量敏感器为新型激光类视觉测量敏感器，在测量体制方面，融合了三角测距和基于飞行时间测距两种测量原理，光路复杂，结构参数众多。本发明所述方法首先对发射光路进行标定，以确定发射光路基线长度和摆镜间距等结构参数，同时对二维摆镜的电机转角数字量与空间光学角度的对应关系进行标定，并建立敏感器测量本体系与其基准镜坐标系的相对位置和姿态关系，即外参数，本发明所涉及方法将同步扫描交会测量敏感器测量模型中的众多参数进行一定程度的分离，降低标定参数之间的相关性，保证敏感器的标定精度和准确度。
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公开(公告)号：CN108519075B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810238195.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间多目标位姿测量方法，尤其适用于空间多个非合作目标的侦查、监视和测量，属于空间探测技术领域。本发明通过单目相机和激光雷达联合工作方式，自适应调整激光扫描窗口，可实现同时对多个非合作目标类型识别和相对位置姿态测量，满足空间多个非合作目标侦查、监视和测量需求。
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公开(公告)号：CN110660108A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910860202.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。
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公开(公告)号：CN104134212B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410354415.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种不规则光点的质心定位方法，交会测量相机对安装在目标飞行器上的合作目标标志器进行成像，在不同距离下目标成像会出现光点融合、光点部分融合、光点分离等不同的成像特点。本发明在合作目标几何特征匹配的基础上，利用大光标定位出小光标模板，并用模板匹配、多次阈值分割的方法对未融合的小光标的质心进行定位。有效地解决了不同的测量距离下目标图像特征变化情况下的目标识别问题，增加了敏感器的工作范围和适应性。
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公开(公告)号：CN104135625A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354430.3
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118114451A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410078777.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间光场环境中目标观测图像仿真方法，结合空间光场环境中目标的特性，输入观测轨道位姿序列、观测时刻光照数据、测量敏感器参数，结合实际仪器镜头成像规律，进行系统化仿真，并能够通过仿真建模与配准，闭环提升仿真水平，获得携带位姿序列、光照角度、相机特性等参数的单目序列图像。
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公开(公告)号：CN117876573A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311617053.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于地外天体探测任务中的自然特征渲染方法，可同时针对地形的三维形貌、相对反照率及阴影进行渲染，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可在星上生成自然特征的预测图像。该预测图像可用于为GNC卡尔曼滤波器提供指向测量信息，实现导航功能。本发明基于栅格地图的光栅化渲染实现，有别于NFT算法所采用的光线追踪框架，在保证渲染图像质量的同时，在实时性方面更具优势。
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公开(公告)号：CN112100900B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010621497.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标点云初始姿态测量方法，步骤如下：(1)建立测量系统的坐标系，包括空间目标仿真模型本体坐标系和虚拟位姿敏感器测量坐标系；(2)建立空间目标的仿真模型与工况；(3)获得目标的全方位点云数据与对应的位姿标签；(4)按照规则对点云数据进行特征提取；(5)建立目标姿态与其点云数据特征间的对应关系；(6)根据目标姿态与其点云数据特征间的对应关系，进行空间非合作目标姿态测量，获得空间非合作目标的姿态初始值。本发明的算法高效、快速，适用于在轨应用，实现了在计算资源受限条件下，对空间非合作目标初始姿态的实时测量，且对目标不同质量的点云输入数据，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113885542B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111094539.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种用于火星着陆的多策略避障逻辑及控制方法，在控制策略上，针对伞‑背罩组合体与地形地貌障碍统一规避的新需求，采用了粗避障和伞‑背罩组合体规避的协同控制策略。在悬停精避障阶段，在激光三维成像的基础上，增加了利用光学避障敏感器和多功能避障敏感器光学避障模块进行双目精避障的冗余策略。针对火星进入、下降与着陆过程的强时序要求，提供了进入下降控制单元、多功能避障敏感器和光学避障敏感器之间的数据传输和信息交互等工作时序，保证了在短时间内自主、快速地完成避障任务。
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公开(公告)号：CN116628251B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310727200.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/583 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。
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