公开(公告)号：CN116061945A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310120341.1

申请日：2023-02-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  刘郡亭 ,  常欢 ,  李文博 ,  陈虹

IPC: B60W40/00 ,  B60W30/16 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明属于车辆自动控制技术领域，公开了一种基于车道保持的商用车自适应巡航控制方法，包括：以Koopman算子理论为基础，构建基于神经网络的商用车线性化模型；采集商用车行驶信息及前方道路信息，并构建车辆‑道路相对位置模型；通过所述车辆‑道路相对位置模型获取关于商用车弯道转向的状态量；设计基于所述商用车线性化模型的预测控制器，将所述状态量输入所述预测控制器，计算得到关于商用车弯道转向的控制量，并将所述控制量作用于商用车控制系统。综上，本发明以Koopman算子理论和神经网络为基础拟合构建商用车线性化模型，还将商用车线性化模型与车辆‑道路相对位置模型相结合，以此使得商用车在转向行驶时具有更好的轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN115027499A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210722735.X

申请日：2022-06-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  谢华城 ,  李文博 ,  陈虹 ,  林宝君

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶预测控技术领域，公开了一种基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法，包括：S1.构建基于动态神经网络的Hammerstein模型，所述Hammerstein模型包括串联的静态非线性模块和动态线性模块，且所述静态非线性模块中包括多层前馈神经网络以及用于反映轮胎侧偏角与轮胎侧向力关系曲线的Map表；S2.设计基于Hammerstein模型的预测控制器，且所述预测控制器根据期望状态量和车辆系统实时反馈输出的实际状态量计算出车辆的控制量，并将所述控制量输入于车辆控制系统中。综上，本发明的Hammerstein模型具有建模准确度高，快速性的优点，以此有效保证了车辆非线性建模精确度，并降低了建模复杂度。

公开(公告)号：CN110403806A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910781921.9

申请日：2019-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  郑小石 ,  吴佳南 ,  任雷 ,  任露泉 ,  王强 ,  秦峰 ,  王岩 ,  李文博 ,  孙一帆 ,  李磊

IPC: A61H7/00

Abstract: 一种便携式仿生颈椎按摩器，包括壳体、第一肩部组合式按摩机构和第二肩部组合式按摩机构、第一仿人手捏肩机构和第二仿人手捏肩机构、可调气囊固定带、第一背包肩带、第二背包肩带；肩部组合式按摩机构中采用蜗轮蜗杆和旋转头的组合机构实现对被按摩者颈部两侧的按压和揉捏功能；仿人手捏肩机构引入一对相互啮合的锥齿轮机构完成类似人手的捏肩动作；背包肩带和可调气囊固定带可将被按摩者固定在合适的按摩位置，能通过调节可调气囊固定带来适应不同体型被按摩者并进行更好地固定；缓冲垫使被按摩者坐在椅子上进行按摩时能够起到较好的缓冲作用，提高舒适性，而背包肩带使得整个颈椎按摩器能够方便地背于双肩上，便于移动携带。

公开(公告)号：CN109814029A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910220184.5

申请日：2019-03-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵宏伟 ,  王吉如 ,  张艳慧 ,  王赵鑫 ,  秦峰 ,  孙一帆 ,  徐博文 ,  任国旗 ,  李磊 ,  李文博 ,  任壮 ,  常枭

IPC: G01R31/34 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种针对粘滑型直线压电驱动器的测试装置与方法，属于精密机械领域。包括底座、预紧模块、柔性机构模块、输出模块、预紧力检测模块、位移检测模块，数据采集模块。预紧模块调整柔性机构模块与输出模块之间的驱动预紧力，柔性机构模块驱动输出模块，输出模块输出位移，预紧力检测模块实现对柔性机构模块与输出模块间的驱动预紧力和压电叠堆预紧力的测量，位移检测模块检测输出模块的位移。优点在于：可实现测试驱动预紧力、压电叠堆预紧力、不同形状的驱动足对粘滑型直线压电驱动器运动性能的影响，探究驱动器合适的工作条件，为高性能粘滑型压电驱动器的预紧力调试和驱动足设计提供依据。应用范围广，实用性强。

公开(公告)号：CN109682533A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910014874.5

申请日：2019-01-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张世忠 ,  李文博 ,  霍占伟 ,  刘泽洋 ,  杨立国 ,  黄加创 ,  赵运来 ,  赵宏伟 ,  郑小石 ,  王岩 ,  秦峰 ,  李磊 ,  刘思含

IPC: G01L25/00

CPC classification number: G01L25/00

Abstract: 本发明涉及一种双模式六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，属于传感器标定领域。双模式为一般标定模式和Z向力矩标定模式；标定支架安装在标定底座上，标定支架两侧分别安装上滑轮组件、下滑轮组件，标定支架的横梁中部安装一个滑轮A；传感器竖直安装在标定底座上、力/力矩加载臂通过螺栓连接在传感器上构成所述的一般标定模式；或者通过U型支架、Z向力矩加载臂水平安装在标定支架上构成所述的Z向力矩标定模式。结构简单、操作简便、加载力值稳定、精度高、通用性好等优点，能够对各个方向单维力/力矩进行单独标定，又能对各个方向的力矩进行复合加载，同时整体采用纯机械结构避免电磁干扰对标定精度的影响。

公开(公告)号：CN109044766A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811105381.4

申请日：2018-09-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  郑小石 ,  任雷 ,  任露泉 ,  王岩 ,  李文博 ,  王强 ,  孙一帆 ,  李磊

IPC: A61H7/00

CPC classification number: A61H7/007 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2205/04

Abstract: 一种便携式仿生颈椎按摩器，包括颈部按压机构、仿人手捏肩机构、壳体、装夹机构和牵引机构；按压机构主要由曲柄连杆机构组成；两个仿人手捏肩机构通过滑块固定在导轨上；壳体的升降台上的圆孔装配在升降杆上，装夹机构通过装夹板将整个按摩器固定在座椅上，牵引机构主要通过气囊的作用实现对颈部的牵引作用，以及通过电脉冲片对颈部进行按摩。本发明的颈部按压机构中引入曲柄连杆机构实现对人颈部两侧的按压效果；仿人手捏肩机构引入曲柄连杆机构完成类似人手的抓捏动作，实现对人肩部的抓捏；牵引机构引入充气气囊，通过气囊体积的变化实现牵引机构对人颈部曲线的矫正；装夹机构的设计使得整个颈椎按摩器能够随身携带，可固定在座椅上进行按摩。

公开(公告)号：CN107941624B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN201711328964.9

申请日：2017-12-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵宏伟 ,  王赵鑫 ,  万杰 ,  赵久成 ,  薛博然 ,  李文博 ,  王吉如 ,  徐博文 ,  王军炎 ,  刘思含

IPC: G01N3/18 ,  G01N3/60

Abstract: 本发明涉及一种高温高频材料力学性能原位测试装置，属于材料试验机及精密仪器技术领域。主要由静态拉/压‑低周疲劳加载模块、原位监测模块、温度加载与监测模块、静态弯曲加载模块、超声疲劳加载模块和超声疲劳与静态弯曲加载模块位置切换机构组成。本发明利用换能器、变幅杆和探针等组件实现对试件的高频加载，利用高频伺服液压缸组件实现拉/压载荷和低频交变载荷的加载，利用卤素加热灯施加高温载荷，并通过原位监测模块采用非接触测量方式对试件的应变实时测量。本发明结构简单、布局紧凑，可以实现弯曲超声疲劳与拉伸载荷复合加载并与温度场耦合，能够较真实地模拟航空、航天等关键领域服役材料在高温高频交变载荷作用下的复杂工况。

公开(公告)号：CN111055921B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911423195.X

申请日：2019-12-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  李文博 ,  王伍洋 ,  谭雷 ,  陈虹

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明属于四轮转向控制技术领域，公开了一种基于数据驱动的四轮转向模型预测控制方法，包括：建立参考模型：考虑车辆的稳定性因素和路面附着条件，以建立参考模型，并以此确定期望的质心侧偏角β*和横摆角速度γ*；非线性模型预测控制器设计：结合基于map的二自由度模型，设计考虑约束的非线性模型预测控制器，并将期望的质心侧偏角β*和横摆角速度γ*输入到非线性控制器模块中；根据期望的质心侧偏角β*、横摆角速度γ*以及实时反馈的车辆系统输出的实际质心侧偏角β、横摆角速度γ优化计算出车辆前后轮转角，并将优化后的车辆前后轮转角输出至车辆系统；综上，使得本发明具有稳定性高、计算负担小、安全性高的优点。

公开(公告)号：CN111431435A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010445419.3

申请日：2020-05-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 马志超 ,  肖国林 ,  刘东妮 ,  任露泉 ,  赵宏伟 ,  李文博 ,  李傢楷 ,  陈佳男

IPC: H02N2/12 ,  H02N2/14

Abstract: 本发明涉及一种双激励三输出磁致驱动精密旋转装置及其驱动方法，属于精密驱动领域。本发明装置由工作支撑平台、柔性精密平台、精密驱动平台和角度输出平台组成，所述的柔性精密平台、精密驱动平台和角度输出平台安装在工作支撑平台上。本发明装置由两根超磁致伸缩棒驱动，产生的角运动通过驱动头传递给角度输出平台，再配合不同半径的输出旋钮实现对旋转角度的二次放大或者缩小，同时预置在输出旋钮下方的角度传感器可以对输出角位移进行实时监测，最终得到理想的输出角位移及精度。该装置由超磁致伸缩棒驱动，其具有输出应力大、响应速度快等优点。该装置可以在超精加工、精密光学和生物医学等微纳精密旋转驱动与定位技术领域中得到广泛应用。

公开(公告)号：CN109194191A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810801111.0

申请日：2018-07-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵宏伟 ,  王吉如 ,  张艳慧 ,  徐博文 ,  王赵鑫 ,  孙一帆 ,  李磊 ,  李文博 ,  秦峰 ,  刘思含

IPC: H02N2/12

Abstract: 本发明涉及一种具有定量可调自适应预紧功能的大载荷压电驱动装置，属于精密驱动领域。包括底座、主预紧模块、柔性机构模块、导轨滑块模块、输出模块，主预紧模块用于提供柔性机构模块与输出模块之间的驱动预紧力，柔性机构模块用于驱动输出模块，导轨滑块模块用于实现柔性机构模块沿输出模块法向的运动，输出模块用于搭载或连接驱动目标。优点在于：可定量调节驱动预紧力和压电叠堆预紧力改变工作性能，可克服由制造、装配误差造成的驱动预紧力波动，输出稳定可靠的直线精密位移，且体积小、结构紧凑、控制简单，可应用于显微操作、医学工程、精密仪器等领域。载荷输出大，工作行程取决于导轨长度，可实现大行程。