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公开(公告)号：CN109789543B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201780058786.4
申请日：2017-07-15
Applicant: 哈佛大学校长及研究员协会
Inventor： 丁烨 , 伊格纳西奥·加利亚纳·布间达 , 金真秀 , 金明姬 , 斯科特·昆德尔斯玛 , 李尚俊 , 凯瑟琳·E·奥唐纳 , 克里斯多夫·J·斯威 , 康纳·J·沃尔什
IPC: B25J3/00
Abstract: 可穿戴系统，包括：机械护甲或外骨骼；至少一个致动器，其在机械护甲或外骨骼中产生力；至少一个传感器，其测量用于评估与下列内容相关联的对象函数的信息：向穿戴者提供身体辅助、穿戴者跟机械护甲或外骨骼之间的相互作用、和/或机械护甲或外骨骼的操作；以及至少一个控制器，其被配置成：根据至少一个致动曲线致动至少一个致动器，基于由至少一个传感器测量的信息评估对象函数以确定对象函数的所得变化，基于对象函数的所得变化调整至少一个致动曲线的至少一个参数，并且继续致动、评估和调整以优化用于使对象函数最大化或最小化的至少一个致动参数。可穿戴系统被配置为帮助或促进穿戴者步态的改善，并使用梯度下降或贝叶斯方法进行优化。
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公开(公告)号：CN115040073A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210437971.7
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈佛大学校长及研究员协会
Inventor： 康纳·沃尔什 , 艾伦·托马斯·阿斯贝克 , 丁烨 , 伊格纳西奥·加利亚纳·布间达 , 斯特凡诺·马尔科·马里亚·德罗西
IPC: A61B5/00 , A61B5/11 , A61H1/02 , A61H3/00 , A63B21/005 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , G09B19/00
Abstract: 本发明涉及运动控制系统。该运动控制系统包括具有驱动部件的驱动器，所述驱动部件具有在关节的第一侧与所述驱动器连接的近端以及与位于所述关节的第二侧的锚固元件连接点连接的远端。第一传感器被构造用于输出限定步态周期的信号，并且第二传感器被构造用于输出代表所述至少一个驱动部件中的张力的信号。控制器从所述传感器接收输出信号并在所述步态周期的第一部分期间驱动所述驱动器，以经由所述驱动部件将大于预定阀值张力的力施加至所述锚固元件连接点以产生关于所述关节的有益力矩并且自动地驱动所述驱动器。
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公开(公告)号：CN111568701A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010304892.X
申请日：2015-09-19
Applicant: 哈佛大学校长及研究员协会
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了用于为人类运动(包括髋部运动和踝部运动)提供辅助的软外套系统和方法。传感器反馈用于确定致动可穿戴式机器人系统以传递期望的关节运动辅助的适宜分布。考虑使用者动力学和运动学的变化以及可穿戴式机器人系统的构造、材料和适配，以便提供针对使用者和当前活动定制的辅助。
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公开(公告)号：CN109789543A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780058786.4
申请日：2017-07-15
Applicant: 哈佛大学校长及研究员协会
Inventor： 丁烨 , 伊格纳西奥·加利亚纳·布间达 , 金真秀 , 金明姬 , 斯科特·昆德尔斯玛 , 李尚俊 , 凯瑟琳·E·奥唐纳 , 克里斯多夫·J·斯威 , 康纳·J·沃尔什
IPC: B25J3/00
CPC classification number: B25J9/0006 , G05B19/0426 , G05B2219/40305
Abstract: 可穿戴系统，包括：机械护甲或外骨骼；至少一个致动器，其在机械护甲或外骨骼中产生力；至少一个传感器，其测量用于评估与下列内容相关联的对象函数的信息：向穿戴者提供身体辅助、穿戴者跟机械护甲或外骨骼之间的相互作用、和/或机械护甲或外骨骼的操作；以及至少一个控制器，其被配置成：根据至少一个致动曲线致动至少一个致动器，基于由至少一个传感器测量的信息评估对象函数以确定对象函数的所得变化，基于对象函数的所得变化调整至少一个致动曲线的至少一个参数，并且继续致动、评估和调整以优化用于使对象函数最大化或最小化的至少一个致动参数。可穿戴系统被配置为帮助或促进穿戴者步态的改善，并使用梯度下降或贝叶斯方法进行优化。
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