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公开(公告)号：CN109264032B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811368980.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲器安装在缓冲器支撑连杆的下部，缓冲器支撑连杆的下端与足垫转动连接，缓冲器支撑连杆的上端通过第一转轴和缓冲轴承与辅助支撑连杆的下端转动连接，辅助支撑连杆的上端与火箭主体的下部转动连接，辅助支撑连杆的中下部通过圆柱销与气缸驱动连杆的一端连接，气缸驱动连杆的另一端通过气缸锁紧机构与气缸的一端连接，气缸的另一端与火箭主体的下端转动连接。本发明用于气动展开收拢重复运载器着陆。
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公开(公告)号：CN110125924B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910499228.2
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生足式机器人，包括多个软体机械臂，所述软体机械臂设有多个运动单元，每个所述运动单元包括扭转模块、伸长模块、收缩模块和弯曲模块中的一种或多种；多个所述运动单元组合，实现软体机械臂全姿态的运动。本发明不仅可以通过不同运动单元组成的软体机械臂，实现软体仿生足式机器人在水下的游动、爬行以及其在陆地或斜坡上的爬行，从而适应更加复杂的环境、实现更加丰富的功能；而且运动姿态不再局限于单一的弯曲、扭转、伸长和缩短，软体机械臂可以实现全姿态的运动，其运动形式更加完整。
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公开(公告)号：CN109455320B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
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公开(公告)号：CN112607058A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011375537.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构包括转向立柱、减震结构、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与驱动轮连接；所述减震结构的一端适于转动式连接于车架，另一端转动式连接于所述转向立柱；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上，所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，当所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆转动时，所述第一连杆、所述转向立柱和所述减震结构发生相对运动直至所述驱动轮处于折叠的第一状态或走行的第二状态。本发明中，悬挂结构便于星球车形成良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN109708541B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910011841.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联机构的可重复火箭跌落实验测试设备，它涉及一种可重复火箭跌落实验测试设备。本发明为了解决现有的测试设备不能满足横滚、俯仰、偏航角度控制的同时控制火箭水平速度、竖直速度和横滚角速度，致使无法满足不同着陆工况的真实模拟的问题。本发明的机架包括水平连接架和多组支撑架，多组支撑架由左至右依次等间距排布，多组支撑架的上部通过水平连接架连接；直线驱动导轨安装在机架的水平连接架下端，解锁释放机构安装在火箭着陆支撑机构上，姿态调整机构安装在解锁释放机构上，直线限位机构安装在姿态调整机构上，横滚角度调节机构安装在直线限位机构上并可滑动安装在直线驱动导轨上。本发明用于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112429273A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011375619.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构一种悬挂结构，包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬挂结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。
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公开(公告)号：CN111462091A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010252957.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种探测设备的车轮检测方法及检测装置，具体涉及探测设备技术领域。所述探测设备的车轮检测方法，包括：获取所述探测设备车轮的第一透视图像，所述车轮在所述第一透视图像中的位置保持不变；根据所述第一透视图像获得所述车轮的正向投影图像，所述车轮的正向投影图像为沿着所述车轮的轴向投影的图像；根据所述车轮的正向投影图像中的车轮的轮心以及所述车轮与地面接触处而获知所述车轮的沉陷量；通过连续的所述第一透视图像获取相应的所述车轮的正向投影图像中所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离；根据所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离，获知所述车轮的滑转率。
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公开(公告)号：CN111238848A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073874.5
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，包括从上到下依次设置的第一振动平台、凸轮结构和第二振动平台，且所述第一振动平台与所述凸轮结构相连接，且第一振动平台还与所述第二振动平台通过弹性结构相连接，且所述第一振动平台设置于所述车被测火星车的车轮的底部。与现有技术比较，本发明通过可变偏心距的凸轮结构完成，调节车轮的振幅和频率，对被测火星车实现在0-10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确，精度高。
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公开(公告)号：CN111238846A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073850.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，用于对被测火星车进行振动加载，包括从上到下依次设置的第一振动平台、振动加载组件和第二振动平台，且所述第一振动平台用于设置于所述被测火星车的车轮的底部，所述振动加载组件设置于所述第一振动平台和所述第二振动平台之间，且所述振动加载组件与所述第二振动平台相连接。与现有技术比较，本发明通过偏心距调节结构调节车轮的振幅与频率，对被测火星车实现在0-10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确、精度高。
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公开(公告)号：CN111220391A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010045065.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种行星车牵引性能测试系统，包括：车轮阻力矩加载装置，用于对待测行星车的车轮施加阻力矩；牵引阻力加载装置，用于与待测行星车的车体连接，并对待测行星车施加牵引阻力，以使待测行星车的车轮在车轮阻力矩加载装置上原地滚动；和行星环境模拟装置，用于模拟行星表面的环境，且待测行星车、车轮阻力矩加载装置和牵引阻力加载装置均位于行星环境模拟装置内。本发明的行星车牵引性能测试系统使得待测行星车的车轮在原地滚动的情况下就可以完成牵引性能的测试，缩短了待测行星车在测试过程中的移动距离，减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积。
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