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公开(公告)号：CN106904260A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710172548.8
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
CPC classification number: B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 本发明提供一种新型水下碟形滑翔机，滑翔机主体是由水滴形对称结构和尾部结构组成的蝶形滑翔机，水滴形对称结构的内部分为上下两层，上层舱内的前半部分设置有一对压载水舱和水泵、丝杠驱动步进电机，丝杠驱动步进电机输出端连接有丝杠，丝杠上安装有滑块，且丝杆位于两个压载水舱之间，下层舱内前半部分设置有控制单元和锂电池、后半部分设置有安装杆，安装杆上设置有可滑动的配重滑块，尾部结构上对称设置有两个可转动尾翼，两个可转动尾翼由尾翼操作直流电机控制驱动，所述尾翼操作直流电机和丝杠驱动步进电机均有控制单元控制。本发明具有功能稳定、工作时间较长，续航能力强、振动小，隐身好等优点，可以更有效地提高安全性和隐身性。
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公开(公告)号：CN102180255B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110084959.4
申请日：2011-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有导边突起的船用舵，包括舵基、主舵、舵轴、传动轴，舵基固定在船尾底板上，主舵与舵基相连，舵轴和传动轴安装在舵基里，主舵的后端为导边突起形状，所述的导边突起的横截面的边由正弦曲线和线段构成，最大厚度处和导边突起之间的横截面为椭圆形状。本发明在保证具有普通船用舵良好的操纵性能的前提下，前缘凹凸可以产生反向旋转的漩涡，旋转的漩涡向液流中注入动力，这能使液流紧贴壁面，使它延缓了高冲角时的失速，增加升力，节约能源。
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公开(公告)号：CN102060097A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010587352.3
申请日：2010-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/30
Abstract: 本发明提供的是一种阻力可控型船用舵。包括由舵基和主舵构成的舵结构，舵基固定在船尾底板上，主舵通过舵轴安装在舵基上，在主舵内部装有离心泵，主舵表面的迎流段布置有一排进水口，主舵表面的去流段布置有一排出水口。舵前缘抽吸水将会延迟边界层转捩的发生，使转捩点后移，扩大了层流流动区域；后缘喷水可通过改变表面粗糙度和壁面附近的速度分布，从而减小湍流摩擦阻力。此船用舵具有结构简单、节能减阻效果好的特点，将来在各种船舶上具有良好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN117236204A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310954748.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F17/13 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出的基于CFD－PID实现仿生鱼主动控制自推进的方法，包括以下步骤：建立仿生鱼体模型，同时按照流场仿真要求进行流场建模；划分网格，对仿生鱼模型和整个流场进行网格划分；编写UDF，包括实现仿生鱼的运动包括自身的波动和在空间上的移动；设置求解参数，选择和鱼游泳环境相匹配的粘性模型，确定边界条件；数据处理，计算仿生鱼的推力系数、升力系数，计算涡流场、压力场等流场信息；调参，确定合适的控制参数。本发明可应用于仿生鱼变速、转弯、稳定鱼群阵型等其它运动的数值模拟，求解流场控制方程要比采用简化的动力学模型更加真实；本发明所提供的流场信息有助于更好的理解仿生鱼的水动力性能，找寻改善提高仿生鱼运动性能的方案。
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公开(公告)号：CN111082703B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010016404.5
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于灯浮标供电技术领域，具体涉及一种灯浮标供电装置及带有该装置的灯浮标。本发明设计的基于压电理论和圆柱涡激振动原理的灯浮标供电装置在实际应用中，利用水流经过圆柱时所产生的振动来驱使压电材料变形，进而产生电压，为灯浮标提供电能。本发明结构简单，易于维护，体积小，主要应用于海上灯浮标以及无线传感器、MEMS等需要自供电、低能耗、体积小的装置，同时在海啸预警、桥梁健康安全监测、石油输油管道监测、环境监测预报等重要安全检测装置的自供能系统中具有广阔的应用前景。相比于传统的供电方式，本发明具有系统结构简单、发热少、无电磁干扰、无污染、易加工制作和实现机构的微小化等诸多优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115071934A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210450889.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于扑翼推进的新型水下机器人，包括壳体、防水舱、舵翼机构，壳体包括主壳体，主壳体的前后分别安装头部壳体和尾部壳体，防水舱内嵌于主壳体内，防水舱内安装主控制器，主壳体两侧分别安装有舵翼机构，所述舵翼机构包括舵机固定件、舵机，舵机固定件固定在主壳体侧方，舵机固定在舵机固定件上，舵机连接舵盘，扑翼通过扑翼夹连接舵盘。本发明采用串列扑翼代替传统的螺旋桨推进，通过两侧串列扑翼的协同运动可实现低速下的高机动性运动，相较于传统推进方式，本基于扑翼推进的新型水下机器人隐蔽性更高，对周围环境扰动更小，相较于其余仿生推进方式，本基于扑翼推进的新型水下机器人机动性更好，推进效率更高。
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公开(公告)号：CN111122115A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010016495.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于流体力学实验技术领域，具体涉及一种多平面SPIV实验装置。本发明针对实验水槽2D-3C-SPIV实验不同测量面及测量位置需求，将激光器和高速摄像机的搭载平台设计为组合可调角度结构，可以通过调节悬臂方向校准盘的角度调节激光器照射平面，从而测量被测结构物不同角度，不同位置的精细流场，本发明可用于测量水下航行器的各横剖面、纵剖面的三维速度分量，及小型结构物的流向法向平面，展向平面的精细流场。本发明采用可拆卸的分装结构，可以根据实际条件改变支架尺寸，适用于不同尺寸的实验水槽，同时便于存放。
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公开(公告)号：CN110605943A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201911003067.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于两栖推进器技术领域，具体涉及一种仿生两栖推进器。本发明利用电机的转动经偏心轮转轴传动输出为摆动部件中偏心轮的转动，带动摆动部件在平面内往复摆动，各偏心轮按一定的相位差布置，实现柔性鳍的类正弦波动。本发明通过调节仿生柔性鳍的角度，以调节仿生柔性鳍从水下的水平波动运动到陆上的竖直波动运动，鳍直立时可支撑仿生两栖推进器，实现两栖推进。仿生头部可在舵机的控制下绕头部转轴转动，可实现推进器在水中运动时的方向控制，仿生头部的底部安装有转向轮，可在陆上调整方向。本发明利用一套机构实现水陆两栖推进，结构简明，易于实现，对复杂环境具有良好的适应能力，在运输等领域具有广阔的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN107160104B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710411399.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P15/00
Abstract: 本发明提供一种用3D打印加工船模的方法，根据待加工的船模模型型线图进行模型3D建模，然后根据缩尺比缩放到模型尺寸；基于模型尺寸及打印机预定尺寸范围，进行模型骨架设计，分别设计龙骨、横剖站、甲板、水线等骨架，采用雕刻机进行骨架加工制作；将待加工模型按照分块方案切割成多个子零件模型，采用3D打印机加工成型；将骨架以及子零件进行装配；外表涂刷玻璃钢，进行加强处理；外表涂刷腻子粉，进行光滑处理；外表喷涂油漆，成型。本发明既能通过有效打印尺寸不足的3D打印设备进行制造大尺寸船模，也能保证船模切割拼接后的船模精度，还能保障船模的强度、防水性等，为船模加工制造提供了精度高、速度快、节省加工材料的解决方案。
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公开(公告)号：CN109131731A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811017315.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/00
CPC classification number: B63B9/001
Abstract: 一种高精度试验船模加工方法，属于船模加工技术领域。本发明是对传统船模制作方法的一种改进，结合了3D打印技术和传统板架加工技术的优点。主要包括甲板、龙骨、肋骨、平边平底组成的板架系统和艏部分段、尾部分段、中间分段组成的3D打印件分段，以及船体中间部分外表面玻璃钢。此种船模加工方法可保证生产出的船模具有很高的精度，同时可以满足对船模的强度、水密的要求，并且该方法简单快捷，大大简化了生产中的加工难度，缩短了生产周期，具有很高的实用价值。
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