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公开(公告)号：CN104477261B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410663971.4
申请日：2014-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车，运动和探测过程分为，电机带动内转子转动，同时内外磁块耦合，带动外转子转动从而履带轮向前运动。在带轮上的位移传感器随着轮子实时与海底紧定螺钉面接触，带轮走过的轨迹都被传感器探测记录，信号传递到海面工作母船上，从而进行对海底地貌的分析。本发明采用了四轮电机驱动的方式，将位移传感器直接安装在履带上，传感信号通过脐带缆传输到达海面工作母船上从而进行地貌的分析。该探测车机构简单造价低廉，适应能力强，勘测结果准确，安全系数高，可回收能力强。能够实时观测并记录海底环境，并且采用了磁耦合的方式解决了海底高压所带来的驱动轴动密封的难题。
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公开(公告)号：CN105750897A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610293156.2
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/067
Abstract: 本发明提供一种螺栓拉伸器螺母自动紧固与回退机构，包括螺栓拉伸器，还包括支撑座底盖、安装在支撑座底盖上端的支撑座顶盖、安装在支撑座底盖端部的液压马达、与液压马达输出端连接的二号轴、安装在二号轴上的二号齿轮、设置在支撑座底盖与支撑座顶盖之间的一号轴、安装在一号轴上的一号齿轮，二号齿轮与一号齿轮啮合，二号轴的端部固连有摇把，所述螺栓拉伸器的支撑座安装在支撑座底盖的另一端，在螺栓拉伸器的目标螺母上设置有复位螺母扳手，且复位螺母扳手位于液压拉伸器的支撑座内，所述复位螺母扳手上设置有齿形结构，所述齿形结构与一号齿轮啮合。本发明可节省人工操作、提高工作效率，可辅助操作者使液压螺栓拉伸器在轴向和周向灵活运动。
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公开(公告)号：CN105300378A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种室内移动机器人导航定位方法，其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位，定位码盘安装在室内移动机器人上，将定位数据时刻直接传输给控制系统，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪，即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置，与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比，本发明测量装置简单，实施方便，且机械装置的稳定性高；通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5％以内，具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105253668A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510623148.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
CPC classification number: B65H19/126 , B65H2403/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本发明可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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公开(公告)号：CN105369810B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510771007.8
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的灌浆袋装置，是一种可以在海下自动完成灌浆袋铺设的悬跨处理装置，属于海洋石油工程领域，主要包括框架，灌浆滑车，推进机构，支撑锁紧机构，本发明每次下水携带多个滑车，支撑锁紧机构由液压缸作为动力源控制着灌浆滑车的支撑和下滑，方便滑车的推出；推进机构用于将滑车和所载的灌浆袋推动到悬跨管道的正下端，每个推进机构的传动带上安装有两个推进爪，交替完成滑车的推进工作，使往复回转的时间减少，提高它的工作效率，降低治理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104653864B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510032908.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置，包括圆柱形载体框架、载体顶部组件、推进系统、落石导向口、观通设备和辅助机械手，柔性落石管末端与抛石装置的中间落石管通道对接，落石管抛石装置通过脐带电缆起吊，从抛石船上的月池下放到海底，通过观通设备以及辅助机械手上的定位机构进行精确定位，辅助机械手通过夹紧海底管道，使抛石装置定位在海底管道上方；碎石从抛石船上倒入到落石管中，顺着落石管进入抛石装置中，抛石装置底端的导向板调节碎石的抛出角度，使碎石在海底管道两侧完整掩埋。本发明适应于深水管道悬跨处理，特别适用于处理不同的海床土壤状态上管道的悬跨。
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公开(公告)号：CN105781501A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610293145.4
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/013
CPC classification number: E21B43/013
Abstract: 本发明提供一种海底石油管道油路快速对接机构，在底座上安装有外罩箱体，外罩箱体内底上设置有燕尾槽，可移动的油杆箱安装在燕尾槽中，外罩箱体的侧面安装有液压缸，液压缸的活塞杆的端部与油杆箱固连且活塞杆是中空的与油杆箱内相通，外罩箱体的上端设置有钻头且钻头的端部穿过外罩箱体位于外罩箱体内，所述油杆箱上端面设置有安装通油杆的孔，通油杆的竖直段穿过所述安装通油杆的孔，通油杆的水平段与油杆箱之间设置有弹簧，所述通油杆的竖直段上还设置有油口。本发明采用液压驱动方式，利用液压缸活塞杆的简单操作，实现油路的快速对接，具有操作灵活，安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN105221888A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696713.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/128
CPC classification number: F16L55/1283
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道伸缩内胀式封堵器，左基座和右基座上均安装径向夹紧液压缸，轴向液压缸机构的一端固定在右侧基座固定挡板的内侧，轴向液压缸机构的另一端安装在接头里，接头穿过固定挡板A并与凸型块相固定，凸型块与固定挡板C相固定，固定挡板C左侧设置楔块，楔块外部固定浮板，楔块内部设置锥体结构，锥体结构内部设置液压活塞杆，液压活塞杆与中心轴相连，中心轴设置周向的凸起部分，凸起部分的两端分别顶在固定挡板B和压板上，固定挡板B与浮板和锥体结构相邻，压板与基座挡板之间设置实现密封作用的梯形密封圈。本发明压块牢固夹紧管道内壁，保证了初步夹紧的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105058428A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519862.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本发明可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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公开(公告)号：CN104931045A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510253348.6
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。
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