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公开(公告)号：CN103968838A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN103925926A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172298.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于室内组合导航导航系统技术领域，尤其涉及解决现有的MIMU误差漂移大导致的导航精度低，可靠性差问题的一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法。本发明包括：采集陀螺输出的角速度和CAMERA拍摄的图像；对CAMERA拍摄的图像进行平滑滤波；得到原始亮度数据的梯度值，定位物体的边缘；确定中心灭点、水平灭点和垂直灭点位置矩阵；测量出标定矩阵；得到的标定矩阵，得到CAMERA数学模型；测量矩阵：得到MIMU的离散域四元数更新模型；确定CAMERA/MIMU室内组合导航系统的状态；估计出四元数。本发明给出了一种组合系统四元数测量方法，有效的提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN103900608A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410105384.3
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种基于四元数CKF的低精度惯导初始对准方法。首先利用加速度计和磁强计的测量值进行粗对准，得到粗略的姿态矩阵。然后利用GPS提供的准确外界信息，取位置和速度误差作为量测量，通过四元数CKF进行非线性滤波，得到姿态误差矩阵。最后利用姿态误差矩阵进行校正，得到精确的姿态矩阵。本发明利用加速度计和磁强计分别对重力加速度和磁力的量测值，进行粗对准。解决了在低精度惯性器件的条件下，由于陀螺性能低，无法正确敏感地球自转角速率，不能应用传统粗对准方法的问题；另一方面，本方法中提出的四元数CKF能适用于大角度误差的非线性模型，可以在大方位失准角的条件下依然很好的完成对准，且对准精度高。
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公开(公告)号：CN103900550A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080597.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/66
CPC classification number: G01C19/725
Abstract: 本发明涉及一种适用于工作原理为循环再入式的干涉型光学陀螺的基于定向耦合调制器的循环干涉型光学陀螺。本发明将光源调制成一组脉冲信号，其脉冲宽度为光在光路线圈SSR中的渡越时间τ，τ＝L/c，c为光速，若需要的循环次数为n，则其调制周期为nτ，并对系统Y波导处施加方波调制信号，调制周期为2nτ；当脉宽为光路渡越长度的光脉冲到达定向耦合调制器位置时，定向耦合调制器调制至交叉态，直至光脉冲全部进入光路。本发明提高了循环干涉型光学陀螺的检测精度。
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公开(公告)号：CN103616030A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310566710.6
申请日：2013-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法，采用行人自主导航系统中MEMS加速度计和MEMS磁力计的输出数据对系统进行初始对准，利用捷联惯导解算算法对行人自主导航系统的状态进行估计，通过静态检测算法检测到行人脚步静止时，设计基于卡尔曼滤波的零速校正误差补偿器采用输出校正的方式对行人自主导航系统导航解算结果进行校正，克服了MEMS惯性测量器件精度低、长时间使用时定位误差较大的缺陷，在不增加外在成本的条件下，实现了高精度的行人自主导航系统定位功能。本发明方法简单，稳定性和可靠性高，有效的提高了单兵自主导航系统的使用精度，对实现更高定位精度的行人自主导航定位具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102276768B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110150671.2
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08F138/00 , C08F4/80 , B01J20/29 , B01J20/30 , B01D15/38
Abstract: 本发明提供的是一种聚苯乙炔衍生物的制备方法及应用方法。在N-(4-乙炔基苯甲酰)-L-亮氨酸乙酯单体中加入反应溶剂，配成摩尔浓度为0.01-1.0M的溶液，按照单体、铑催化剂摩尔比为10-100∶1，加入铑催化剂，在20-40℃温度下聚合反应；按照催化剂与终止剂的摩尔比为1∶1～8，加入终止剂进行终止反应；按照反应溶液与正己烷的体积比为1∶8～18的比例将反应溶液滴入到正己烷中，形成黄色沉淀析出，过滤、正己烷洗涤2～3次，20～40℃真空干燥；得到的酰胺基为链接基团的侧链带有L-亮氨酸乙酯的聚苯乙炔衍生物，采用有机溶剂作为涂敷溶剂涂敷到大孔硅胶上，作为涂敷型聚苯乙炔衍生物液相色谱手性固定相。
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公开(公告)号：CN109704663B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910189555.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及多孔新型无机非金属材料新材料制造技术领域，具体涉及一种利用植物油高效制备多孔地聚合物方法。首先，配置碱激发剂；然后利用所述的碱激发剂制备均匀混合的地质聚合物浆料/料浆；之后利用所述的地质聚合物浆料/料浆制备发泡浆料；最后，将所述的发泡浆料放入模具养护，经过脱模处理后，得到最终产品。本发明可以制备均匀完整，孔隙率可控的多孔地聚合物材料，植物油作为一种新型稳泡剂，既有效地降低了制备多孔地聚合物的成本，又可以作为一种高效利用植物油的方法。
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公开(公告)号：CN110510933A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910893097.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超高强地质聚合物基材料及制备方法，包括如下步骤：将氢氧化钾溶液、水和硅酸钾溶液均匀混合制得钾基碱激发剂；向钾基碱激发剂与无机矿物原料均匀混合得到地质聚合物基浆料；在地质聚合物基浆料中加入水溶性树脂、纤维和外加剂得到纤维及树脂增强地质聚合物基浆体；将纤维及树脂增强地质聚合物基浆体放置于模具中抽真空或震动致密化后，密封置于室温或25-90℃环境中养护3小时-28天，即可得到超高强地质聚合物基材料。本发明主要材料采用天然矿物材料与固体废弃物，制备工艺简单，操作方便并可以大规模生产应用，制得的地质聚合物基新型材料凝固后材料强度达到C120以上。
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公开(公告)号：CN103901496A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410114492.7
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V7/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤陀螺SINS与北斗的重力测量方法。利用光纤陀螺捷联惯导系统测量载体的比力信息和方向余弦矩阵，同时测量载体的位置信息和航向值，北斗卫星导航系统测量载体在地理坐标系下的加速度信息和速度信息。比力信息和方向余弦矩阵经导航解算方程得到载体在地理坐标系下的比力值ft，根据位置信息知道纬度信息又知道航向值K和北斗提供的速度值v，计算厄特弗斯效应的修正值又知道载体在地理坐标系下的载体比力值和速度值，就知道地理坐标系垂直方向下的重力值。本发明解决了传统的相对重力仪虽然能动态大范围测量重力值，但不能测量绝对值的缺点。
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公开(公告)号：CN103776446A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201310520233.X
申请日：2013-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双MEMS-IMU的行人自主导航解算算法，将两个IMU系统同时固联于行人导航系统使用者的两只脚上，双系统分别进行捷联惯导解算算法和基于卡尔曼滤波的零速修正算法，再融合两只脚的定位信息，当双脚解算距离超过两脚间最大步长γ时，采用状态约束卡尔曼滤波算法对两个IMU的导航结果进行不等式约束，将模糊的人体生理特性问题转化为严格的数学问题，从而得到导航结果的最优估计，实现了更高精度的行人导航定位功能。
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