公开(公告)号：CN104029213B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201410082114.5

申请日：2014-03-07

Applicant: 工程服务公司

Inventor： 安德鲁·A·戈登伯格 ,  布伦特·贝利 ,  马修·格利尼弗斯基 ,  何晓佳 ,  杨毅

IPC: B25J17/02 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J18/02 ,  B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/23 ,  Y10T74/20317

Abstract: 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。

公开(公告)号：CN102596084B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201080050440.8

申请日：2010-09-09

Applicant: 工程服务公司 ,  大学健康网络

Inventor： A·A·戈登堡 ,  J·特拉亨伯格 ,  杨毅 ,  麻亮

IPC: A61B5/055 ,  A61B8/08 ,  A61B8/12 ,  A61B90/11 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B5/055 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4209 ,  A61B8/5238 ,  A61B90/11 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61N5/1007

Abstract: 一种用于与具有已知参考点的腺/器官的医学影像相结合使用的医疗设备。该医疗设备包括结构框架、水平关节、竖直关节、回转关节、倾斜关节、医疗器械组件以及控制系统。医疗设备相对于医学影像参考点定位于预定位置处。水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节的每个具有位置传感器并且可操作地连接至框架。医疗器械组件可操作地连接至传感器以及水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节。控制系统可操作地连接至其它元件，由此该控制系统确定医疗器械组件上的预定位置相对于结构框架的位置。

公开(公告)号：CN205849536U

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201620121068.X

申请日：2016-02-15

Applicant: 工程服务公司 ,  儿童医院

Inventor： 安德鲁·A·戈登伯格 ,  杨毅 ,  麻亮 ,  若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 ,  詹姆士·德雷克 ,  雷祥和

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00911 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/374

Abstract: 本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。