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公开(公告)号：CN106909151A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156169.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法计算出理论避障路径，利用Bezier曲线的路径优化方法优化理论避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据实际作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明的控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN113188571B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110479962.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于组合导航动基座初始对准的载体前进/倒车判定方法，属于多信息融合领域，应用在精准农业、自动驾驶等领域。当载体前向轴加速度连续多个历元即连续一段时间都大于一定的阈值时，对过去一段时间内的前向轴加速度进行直线拟合。如果拟合直线的斜率大于设定阈值，说明这段时间内载体处于连续前进加速或者持续倒车减速状态，把当前状态定义为载体疑似前进状态。紧接着统计未来一段时间内的GNSS速度，如果GNSS速度持续大于设定阈值，那么可判定载体处于前进状态。
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公开(公告)号：CN112945275B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110167551.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种载体组合导航航向初始对准的方法，具体说是判断载体前进后退及组合导航航向初始对准的方法。它先利用载体中的GNSS RTK定位的位置和速度信息判断载体处于静止或运动状态，再计算载体前向速度，接着判断载体前进后退，最后组合导航初始对准载体航向角。采用该方法进行组合导航航向初始对准，成本较低，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN112945275A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110167551.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种载体组合导航航向初始对准的方法，具体说是判断载体前进后退及组合导航航向初始对准的方法。它先利用载体中的GNSS RTK定位的位置和速度信息判断载体处于静止或运动状态，再计算载体前向速度，接着判断载体前进后退，最后组合导航初始对准载体航向角。采用该方法进行组合导航航向初始对准，成本较低，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN106909144A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710046986.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106647770A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710046256.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用预瞄和PI控制器组合起来计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明的控制精度高，可根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112014122B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN111998852B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010685159.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种农机自动驾驶方法，具体说是农机自动调节交接行的方法。它与农机的自动驾驶仪结合，在农机掉头后，根据本次行走路径与上次行走路径的实际距离和理论距离进行自动调节，从而确保调节交接行的准确性。采用该方法的农机作业效率较高，作业人员的经济利益较好。
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公开(公告)号：CN106950952A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN112542263B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011196854.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农机线缆包括由内往外的主线缆、缓冲层和外护套；所述主线缆包括由内往外的缆芯、沿缆芯绕绞的3根动力线、2根信号线、1根控制线及内护层；所述2根信号线和1根控制线分别夹在相邻2根动力线之间的缝隙中；农机线缆自动化测试装置，本发明农机线缆的圆整性高，柔韧性好，缆芯整体受力均匀，增强了线缆的耐磨、耐拉伸、耐弯曲性能，使用寿命大大延长。启动供电单元为控制单元和自环信号采集电路模块进行供电，向控制单元发出指令，随后控制单元发出信号，信号经过线束进入到故障信号指示模块中，根据故障信号指示模块的指示即可。与背景技术中人工测试相比，大大提高了工作消息，保证了测试的准确性和正确性。
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