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公开(公告)号：CN109498370A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811603026.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/04012 , A61B5/0488 , A61B5/7203 , A61B5/7235 , A61B5/7253 , A61H2201/165 , A61H2205/10 , A61H2230/085
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电小波关联维的下肢关节角度预测方法。首先，从人体下肢的相关肌肉组上采集表面肌电信号，运用能量阈值确定表面肌电信号的动作信号段。对动作信号段的表面肌电信号进行小波降噪得到有效表面肌电信号。然后将有效表面肌电信号进行小波多尺度分解,提取每一层的低频系数,再对每一层低频系数计算关联维。结合低频系数和关联维数计算有效肌电信号的小波关联维系数特征,将这一特征作为预测网络的输入。先将提取到的肌电信号分为训练集与测试集,按上述方法提取特征。训练集训练好网络之后,使用测试集验证预测准确率。实验结果表明，该方法获得了较高的人体下肢运动膝关节角度预测率，预测结果优于其它预测方法。
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公开(公告)号：CN107618018A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711019198.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电的机械手动作速度比例控制方法；首先，通过肌电采集仪采集尺侧腕伸肌和桡侧腕屈肌的表面肌电信号，通过能量阈值法确定动作的起始位置和终止位置作为动作肌电信号，提取信号的平滑窗平均功率；用小波分析法对原始表面肌电信号进行多尺度分解，提取信号多尺度模糊熵特征，并和平均功率组成特征向量输入扩展的K最近邻模型分类器，识别手部动作，同时通过正交多项式拟合操作者与机械手动作速度，最终控制机械手以相应的速度完成相应的动作。本发明提高了人机交互的自然性和主动性，从而提高了操作的准确性和便捷性，降低了机械手操作的危险等级，使机械手可以完成相对复杂、危险的任务。
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公开(公告)号：CN113748846A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111005634.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘装置及其使用方法。该装置包括抓取模块、旋转模块和复位模块。对抓取模块中的机械爪进行了改进，使用滑块、弹簧和连杆相互配合，使机械爪能适用于各种不同尺寸的待摘取物品。旋转模块使用拉线驱动的方式，通过拉线带动抓取模块旋转，完成果蔬的摘取。复位模块采用转子磁体与定子磁体配对，通过磁极的排斥、吸引，实现旋转模块与抓取模块的复位。在使用过程中，配合杆安装器上不同长度的杆子，可以实现不同高度的采摘作业。在采摘装置中没有使用自动化控制系统，通过对机械结构的设计与改进，提高了装置的智能化程度，也保留了可靠性的优点。同时装置结构简单，生产成本低，操作方便，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN113478829A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110858228.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/314 , B29C48/05 , B33Y40/10
Abstract: 本发明公开了一种桌面级的3d打印弹性材料拉丝机。包括连接部分、驱动部分、传送部分和加热挤压部分组成，通过挤压的方式实现3d打印线材的拉丝。首先将原材料颗粒通过进料口放入挤压机中，然后开动步进电机驱动丝杠旋转，带动推进滑块做轴向运动，挤压滑块在轴向滑块的推动下沿着螺纹旋转，从而使原料颗粒进入加热空间，加热空间中通过加热器提供稳定的热量来融化原料颗粒，融化后的颗粒液体被后续进入的颗粒挤压，从喷口被挤出与空气接触后冷却成丝状。本申请改善了传统拉丝机的密封性，实现液体弹性材料的拉丝；该装置即停即用，有着更小的体积和简便的操作方式，并且通过更换不同的喷嘴可以拉出不同直径的热塑线材，通用性更强。
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公开(公告)号：CN109645995B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910038177.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电模型和无迹卡尔曼滤波的关节运动估计方法，首先采集膝关节在连续运动状态下股二头肌、股四头肌、股外侧肌、股内侧肌、半腱肌、股薄肌的肌电信号和实时角度，对其进行带通滤波处理，并提取小波系数和均方根特征，然后使用一种结合了肌肉动力学、关节动力学、骨骼动力学和相关肌电特征的状态空间肌电模型，通过无迹卡尔曼滤波算法，得出Sigma采样集χi和权重Wi，然后进行进一步的预测，计算出系统状态变量和协方差矩阵P(k+1|k)，迭代循环后，实现对膝关节连续运动的估计。该方法与传统的角度估计方法相比，减小了系统误差、累积误差和外部干扰的影响，精度高，稳定性好，对目标机动反应快速，有了明显的改进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110269613A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910285667.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种多模态信号静态平衡能力评估方法。首先，采集人体两通道下肢表面肌电信号、两通道压力中心信号、两通道角速度和两通道角度信号组成多模态信号，然后采用基于多元经验模态分解的多元多尺度熵特征提取方法对多模态信号进行特征提取，将求得的特征向量输入支持向量机进行静态平衡能力评估。这种方法不仅能够定量分析信号的复杂度，而且能够全面的考虑到多元信号对人体静态平衡能力的影响。实验结果表明，该方法获得了较高的人体静态平衡能力评估识别率，识别结果优于其它方法。
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公开(公告)号：CN110151176A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910285635.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电信号的上肢肘关节连续运动估计方法。首先采集人体下肢肘关节在慢速、快速运动模式下肱二头肌、肱三头肌、肱桡肌、肱肌的肌电信号和实时角度，对其进行去噪后利用小波变换将其分解为32尺度，再利用小波系数计算小波相干系数，再将不同肌肉组合的32级小波相干系数作为特征向量输入到最小二乘支持向量机中，最终使用最小二乘支持向量机分类器，利用小波相干系数特征，高精度的估计了上肢肘关节的连续运动。通过表面肌电信号进行连续运动变量的预测，以实现对康复医疗机器人的平滑柔顺控制，具有十分重大的研究意义。
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公开(公告)号：CN109589114A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811603088.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CEEMD和区间阈值的肌电消噪方法。首先用互补集合经验模态分解对表面肌电信号进行分解得到固有模态函数分量。然后通过分量相关分析选择合适的固有模态函数分量，对每个被选择的固有模态函数分量进行改进区间阈值处理。最后，信号由处理后的固有模态函数分量和未被改进区间阈值处理的固有模态函数分量进行信号重构，得到去噪后的信号。本发明在信号处理方面具有自适应性，适合于非线性、非平稳表面肌电信号的分析，能够减少由于模态混叠带来的不利影响，并且尽可能多的保留了信号中有用的信息，减少了噪声带来的影响，其结果不仅提高了信噪比，同时提高了识别率，使得表面肌电信号的应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN113696221B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111005783.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/12 , B29C64/106 , B29C64/188 , B29C64/307 , B29C64/379 , B29C64/40 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , B33Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印的软体机械指及机械爪装置。设计了软体机械爪的结构，采用新型材料通过3d打印的方式制作。在打印过程中，使用TPU材料的支撑模具实现对上层材料的支撑，在打印结束后通过DMF溶液溶解模具，使模具可以轻易得取出。该方法制作得到的软体机械指一体成型，与分步打印再粘合的方法相比，该方法得到的机械指空腔的密封性更高。解决了现有技术中机械爪的制作材料选择与空腔支撑的问题。使用该机械指与通孔数量不同的连接底座配合使用，可以灵活设置机械爪中的手指数量，适用于不同的应用场景，增强机械爪的通用性。
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公开(公告)号：CN113578404B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110812600.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种面向药物微球的多浓度微液滴芯片及其制造方法。多浓度微液滴芯片包括下基片和上盖片，在上盖片上设置有注入液体的通孔，在下基片上设置了由圆心向外辐射分布的曲线形浓度梯度流道和微液滴流道。浓度梯度流道可以稳定实现药物的浓度梯度分布，微液滴流道通过矿物油控制药物形成大小可控的微液滴。芯片的制造过程中通过3D打印技术打印上盖片与下基片的阳模，然后通过浇注法与热键合得到多浓度微液滴芯片。该制备方法操作简单，成本低廉，可以快速、大量生产微液滴芯片。本发明可以实现多浓度、粒径可控的药物微球的制备。为研究药物缓释凝胶微球最佳浓度及粒径大小提供了更可靠的方案。
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