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公开(公告)号：CN111857128B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010538279.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种回充对接系统及激光对接方法，包括配置有激光雷达和建图功能的移动机器人和充电座；移动机器人被配置为控制激光雷达的旋转激光头进行360度旋转，使得激光雷达发出的激光光线在一个入射时间射入充电座的限光孔位，并触发所述充电座给移动机器人发送激光响应信号；移动机器人被配置为接收到来自充电座发送的激光响应信号时，根据激光雷达的扫描数据确定射入所述限光孔位的激光光线相对于移动机器人当前的前进方向的角度，再按照这个角度调整移动机器人的位姿，使得移动机器人移动至充电座的引导面的正前方实现对接充电。
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公开(公告)号：CN112748724B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201911050327.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；该控制方法包括：在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径；在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头没有接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径；重复上述步骤，直到机器人的红外接收头接收到引导信号。本发明保证机器人实时接收到护栏信号，控制机器人在接收到引导信号紧密围绕充电座行走，提高机器人回充工作效率。
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公开(公告)号：CN111949017B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010614176.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本发明公开一种机器人越障的沿边路径规划方法、芯片及机器人，包括：步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；步骤2、在当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点。该技术方案在机器人碰撞障碍物后，开启沿边行走之前，通过当前标记的碰撞点的邻域寻找具备最佳越障条件的栅格，以便后续机器人按照相应栅格规划出的越障路径进行沿边行走，减少机器人碰撞次数，加快导航越过障碍物。
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公开(公告)号：CN116197892A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111473739.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种天花板视觉机器人路标建立方法，控制天花板视觉机器人在移动过程中实时观测已有路标分布信息，并根据已有路标分布信息建立新的路标。本发明基于天花板视觉机器人采集天花板视角的图像信息，解决了常规视角的视觉传感器在环境复杂时定位精度差的问题，通过实时观测天花板图像中已有路标分布信息，并基于已有路标分布信息确定是否在天花板采集位置建立新的路标，使得路标均匀建立，提高天花板视觉机器人路标定位可靠性。
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公开(公告)号：CN111580525B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010456802.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开沿边行走中返回起点的判断方法、芯片及视觉机器人，该判断方法包括：判断移动机器人当前位置与预设沿边起点的相对位置关系是否符合重合误差条件，是则确定移动机器人已经返回预设沿边起点，否则确定移动机器人没有返回预设沿边起点。该技术方案设置清洁机器人当前位置和预设沿边起点的相对位置关系的判断条件来衡量机器人在构建的全局地图中位置漂移程度，使得清洁机器人能够克服全局地图中位置漂移带来的定位误差，实现精准判断出移动机器人是否返回所述预设沿边起点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118999535A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310562720.6
申请日：2023-05-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开一种基于IMU和码盘的位移误差计算方法、芯片及机器人，该方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位移，并获取与IMU位移对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取码盘位移，并获取与码盘位移对应的第二协方差矩阵；采用误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位移和码盘位移融合，以获取位移误差。本申请通过流形预积分有效抑制噪声传播，降低惯性零漂对IMU定位精度的影响，通过群空间闭式积分有效降低地面不平整对位姿估计结果带来的影响，基于误差卡尔曼滤波更新过程对IMU位移和码盘位移中的误差进行滤波，更精确地线性化以提高位移误差计算精度。
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公开(公告)号：CN118999534A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310562660.8
申请日：2023-05-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本申请公开一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片，方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，并获取与IMU位姿对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取第一码盘位姿，并获取与第一码盘位姿对应的第二协方差矩阵；基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位姿和第一码盘位姿融合，以获取第一位移误差；基于第一码盘位姿结合对应的第一位移误差优化获取第二码盘位姿；基于群空间闭式积分对第二码盘位姿进行积分，以获取优化后的当前累计位移量。本申请通过IMU数据和码盘数据的融合解决了因打滑导致码盘位移误差大的问题，有效优化位移量精度。
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公开(公告)号：CN117516528A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210906325.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本发明公开一种机器人地图的转换方法，所述转换方法包括：在机器人检测到其由异常状态恢复为正常状态后，建立第一当前地图及其与历史地图之间的转换关系，再获取一个预设位置在第一当前地图内的位姿信息，然后结合第一当前地图与历史地图之间的转换关系，计算出该预设位置在历史地图内的位姿信息，再结合第二当前地图与历史地图之间的转换关系，计算出该预设位置在第二当前地图内的位姿信息；然后基于同一个预设位置在第一当前地图内的位姿信息与第二当前地图内的位姿信息之间的转换关系，确定第一当前地图与第二当前地图之间的转换关系，再根据当前确定的转换关系，将第一当前地图内的地图信息转换到第二当前地图的坐标系内。
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公开(公告)号：CN117237406A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210638498.9
申请日：2022-06-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本发明公开一种机器人视觉跟踪方法，所述机器人视觉跟踪方法的执行主体是装配摄像头和惯性传感器的机器人；所述机器人视觉跟踪方法包括机器人使用窗口匹配方式进行图像跟踪，当机器人使用窗口匹配方式跟踪成功时，机器人停止使用窗口匹配方式进行图像跟踪，然后机器人使用投影匹配方式进行图像跟踪；然后，当机器人使用投影匹配方式跟踪失败时，机器人停止使用投影匹配方式进行图像跟踪，然后机器人使用窗口匹配方式进行图像跟踪。
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公开(公告)号：CN111938512B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010614153.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本发明公开一种机器人导航路径的拐点选择方法、芯片及机器人，所述拐点选择方法包括：先从所述导航路径上选择一个目标拐点，再通过分别判断这个目标拐点以及从这个目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向相继设置的一个或两个拐点中是否存在所述最终导航目标点，来选择出满足导向条件的预设拐点；其中，所述导航路径的导航前进方向是用于引导机器人移动至所述最终导航目标点的机器人导航方向；所述最终导航目标点属于所述导航路径的终点。该技术方案通过判断机器人的导航路径上连续设置的三个拐点是否存在所述导航路径的终点，筛选出能够引导机器人移动回所述导航路径的具有代表性的拐点。
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