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公开(公告)号：CN118044749A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211410357.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
IPC: A47L11/24 , G05D1/43 , A47L11/40 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开基于清洁模式的清洁机器人控制方法，包括：利用当前所需的清洁模式对应的索引号，从存储器内调用当前所需的清洁模式的注册信息，其中，当前所需的清洁模式的注册信息至少包括启动参数和清洁策略函数集合；基于注册信息中包括的启动参数，控制清洁机器人启动以开始进入当前所需的清洁模式；清洁机器人启动后，基于注册信息中包括的清洁策略函数集合，清洁机器人在当前所需的清洁模式下执行对应的操作；其中，每种清洁模式对应匹配一个索引号；不同清洁模式的注册信息包括的清洁策略函数集合互不关联。
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公开(公告)号：CN116734824A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210198445.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM机器人栅格地图构建方法，具体包括：视觉SLAM机器人在移动过程中搜索其机身当前所覆盖的区域内是否存在符合预设搜索规则的局部栅格地图的部分栅格；若不存在，则根据视觉SLAM当前三维位姿信息构建当前结点，并基于当前结点构建当前局部栅格地图；重复前述步骤，直至视觉SLAM机器人处于预设状态时将构建的全部局部栅格地图融合为全局栅格地图。本发明通过融合多幅局部栅格地图生成全局栅格地图的方式，大幅提高机器人栅格地图构建精度，实现基于视觉SLAM定位信息构建二维栅格地图。
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公开(公告)号：CN111638713B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010456788.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开可通行区域的框定方法、面积计算方法、芯片及机器人，所述框定方法包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时框定建立移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域。该技术方案只是利用机器人在沿边行走过程中遍历的位置区域，就可以构建框定各个全局坐标轴方向上的可通行区域，获取的障碍物环境信息量相对较少，节约算力和存储空间，减小了移动机器人导航定位的计算负担，加快机器人导航建图速度。
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公开(公告)号：CN111906779B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010614372.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
Abstract: 本发明公开一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人，该越障结束判断方法包括：当机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走时，从预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的第二预设拐点集合；从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点；判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物，是则确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人当前越障结束，提高机器人的越障速度和导航效率。所述越障控制方法在所述越障结束判断方法的基础上控制机器人结束沿边越障并返回导航路径上。
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公开(公告)号：CN119509525A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311057019.5
申请日：2023-08-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于视觉的联合定位方法，包括：步骤A、机器人通过相机实时获取图像数据，并通过惯性传感器实时获取惯性数据，再分别对图像数据与惯性数据进行预处理；步骤B、机器人从经过预处理的图像数据中获取跟踪成功的图像帧，再从跟踪成功的图像帧中提取出关键帧；步骤C、机器人对关键帧进行回环检测；步骤D、机器人根据回环检测的情况从关键帧中筛选出目标关键帧；步骤E、机器人结合经过预处理的惯性数据对目标关键帧进行全局位姿优化，获得机器人的优化世界坐标，以补偿机器人在全局地图中标记位姿的速率与获取所述图像数据或所述惯性数据的速率之间的差值形成的位姿差。克服少纹理区域和光强变化环境下对位姿估计的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117553769A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210944259.6
申请日：2022-08-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
IPC: G01C21/00 , G06F16/2458 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开一种基于路标的定位数据筛选方法，所述定位数据筛选方法包括：步骤1、根据路标对应的特征点的集中度，确定定位成功的路标，再将定位成功的路标的定位数据标记为目标定位数据；步骤2、机器人每遍历一个目标定位数据，则筛选出落入该目标定位数据的预设位移范围内的目标定位数据，再对筛选出的目标定位数据进行角度差过滤，然后机器人获得参考定位数据组及其内部存在的目标定位数据；步骤3、机器人对参考定位数据组内的目标定位数据进行平均值处理，获得平均定位数据，然后从参考定位数据组内的目标定位数据中，选择相对于平均定位数据产生的位姿差异程度最小的目标定位数据设置为最优定位数据。
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公开(公告)号：CN117232502A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210638290.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李明
IPC: G01C21/16 , G01C22/00 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/771
Abstract: 本发明公开一种图像匹配控制方法，所述图像匹配控制方法的执行主体是固定装配摄像头和惯性传感器的机器人；在所述图像匹配控制方法中，机器人通过摄像头采集当前帧图像，并通过惯性传感器获取惯性数据；在惯性数据的基础上，利用对极约束误差值，从当前帧图像的特征点和滑动窗口内所有的参考帧图像的特征点中筛选出第一特征点对；然后在所述惯性数据的基础上，利用特征点的深度值，从第一特征点对中筛选出第二特征点对；还可以根据第二特征点对所对应的描述子的相似度，从第二特征点对中筛选出第三特征点对；再在已经筛选出的特征点对之间引入残差公式，再使用最小二乘法从残差公式中拟合出惯性补偿值，再使用惯性补偿值来修正惯性数据。
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公开(公告)号：CN112788080B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911084653.1
申请日：2019-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，在当前时刻处于预设时段时，扫地机器人通过红外扫描装置进行人体扫描，并根据扫描结果确定用户位置，然后当所述用户位置在预设时长内发生变化时，获取包含所述用户的图像数据，进而根据所述图像数据确定所述用户的衣着类型，并在所述衣着类型与目标衣着类型不一致时，所述扫地机器人输出提示信息，以提醒所述用户调整衣着类型。由于所述扫地机器人可以获取用户的穿衣类型，并判断用户的穿衣类型是否正确，并在所述用户穿衣类型不正确时，输出提示用户调整穿衣类型的提示信息，这样达成了丰富扫地机器人的功能的效果，提高机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN116197889A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441428.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种天花板视觉机器人的定位方法，包括：天花板视觉机器人在移动过程中实时获取天花板图像；根据天花板图像获取已有路标分布信息；根据已有路标分布信息判断是否建立新的路标，若是，则在天花板图像采集位置建立新的路标，若否，则不在天花板图像采集位置建立新的路标；根据已有路标分布信息对已有路标进行定位有效监测，若已有路标定位有效，则采用该已有路标对应的位姿信息进行定位，若已有路标定位无效，则不采用该已有路标对应的位姿信息进行定位。本发明采用天花板视觉机器人避免环境复杂路标易混淆，根据已有路标分布信息建立新的路标，实现路标的均匀建立，通过对已有路标进行有效检测，提高基于路标的定位精度。
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公开(公告)号：CN111596662B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010456792.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种沿全局工作区域一圈的判断方法、芯片及视觉机器人，包括：控制清洁机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历并构建起全局栅格地图；然后控制清洁机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始沿边行走，当清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所遍历过的地图区域的面积的比值都符合预设覆盖率条件，且清洁机器人当前位置在全局栅格地图的栅格坐标点与预设沿边起点在全局栅格地图的栅格坐标点的相对位置关系符合重合误差条件时，确定清洁机器人完整地沿全局工作区域行走一圈。克服复杂多变清扫场景造成机器人对完整沿全局工作区域一圈行走的误判。
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