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公开(公告)号：CN113156970B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110501090.2
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种通行区域的路径融合规划方法、机器人及芯片，机器人预先在障碍物分布较多的狭窄通道内搜索出可供融合的候选路线，然后使用所述路径融合规划方法融合启发式搜索算法和符合搜索条件的候选路线规划出整体导航路径，克服地图栅格标记误差，以便解决机器人在栅格地图中的通道较窄而容易产生标记误差的可通行区域内的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115685982A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110847818.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
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公开(公告)号：CN115683099A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110847689.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点；步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息。使得机器人在导航时可以使用区域连通图取代传统的栅格地图，可以极大的减少搜索运算量，同时也能够连接出更多的可行路径，提高区域可达的完备性。
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公开(公告)号：CN112603205B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011491533.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人行走速度调节方法，该机器人行走速度调节方法是：基于机器人的驱动轮的行走速度的大小变化情况，利用P调节、增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的运动行走状态下，但不考虑速度方向因素和速度变化量方向的因素，实现在各种速度变化场景下能够让机器人的行走速度稳定地达到预先配置的目标速度，提高机器人行走的顺畅程度和运动行为切换的稳定性。
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公开(公告)号：CN119336015A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411253193.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于缺口识别的机器人建图方法和机器人，机器人建图方法包括：步骤A、机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区；然后通过所识别到的目标缺口以进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别；步骤B、每当机器人识别到新的目标缺口，机器人不通过新的目标缺口，继续按照预设行走模式行走和进行目标缺口识别，直至机器人按照预设行走模式行走完一个闭环区域，将闭环区域标记为目标分区，然后通过识别到的新的目标缺口以进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别，直至机器人识别不出新的目标缺口。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119326335A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899167.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的行走面识别方法，行走面识别方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中提取出各个激光点的高度值，然后通过对相邻两个激光点的高度差值绝对值进行累加计算，获得高度差累加值；判断机器人计算获得的高度差累加值是否小于参考高度差累计阈值；在机器人计算获得的高度差累加值小于参考高度差累计阈值的情况下，机器人将其行走面识别为包括地板；在机器人计算获得的高度差累加值大于或等于参考高度差累计阈值的情况下，若检测到所述一帧线激光数据内各个激光点的连线呈现预设形态，机器人将其行走面识别为包括地毯。
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公开(公告)号：CN119292255A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310822687.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开一种基于充电基站避座信号的机器人沿边移动方法及芯片，方法包括：控制机器人移动至充电基站前与充电基站距离预设辐射距离的位置；控制机器人原地旋转，并在旋转过程中检测是否接收到充电基站发出的充电基站避座信号；当机器人检测接收到充电基站发出的充电基站避座信号，则控制机器人停止旋转；基于接收到的充电基站避座信号控制机器人执行寻墙流程，使得机器人在寻到墙面时进入沿边移动模式。本申请通过控制机器人检测充电基站避座信号，由充电基站避座信号所辐射区域结合充电基站靠墙设置特征辅助机器人实现快速寻墙，高效进入沿边行走模式，有效提高进入沿边效率。
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公开(公告)号：CN119292254A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310822633.X
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开视觉机器人建图方法、初次清扫方法、芯片及视觉机器人，所述建图方法包括：控制视觉机器人基于充电基站构建第一局部地图，完成第一局部地图构建后控制视觉机器人基于充电基站避座信号进入沿边行走模式，在沿边行走模式下构建全局地图，当视觉机器人再次沿边行走进入第一局部地图所在区域，则确认为视觉机器人完成全局地图的构建。本申请提高视觉机器人首次建图效率，达到快速完成首次建图的技术效果，并避免了视觉机器人对部分家具，如：桌腿、椅子腿等等短障碍物进行沿边的乌龙情况。
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公开(公告)号：CN119225349A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766793.7
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人避障控制方法及移动机器人，所述移动机器人通过将线激光模组扫描的区域划分为若干子区域，更精确地标明了障碍物的分布情况，从而能够更加智能地选择合理的绕障方向，解决了绕障方向的问题，使得机器人规划的路径更加顺畅，大大提高了机器人的避障能力。同时，所述移动机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
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公开(公告)号：CN119225347A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766354.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人避障方法、移动机器人和芯片，所述避障方法通过实时的线激光点云数据与局部地图中标记的点云数据的对比和融合，大大提高了局部地图的精度，从而使得机器人能够实时避障，且运行更加流畅。同时也可以精准地得到障碍物的长度信息，改善了现有技术中只能利用线激光数据高度信息的弊端，且基于障碍物的长度信息对障碍物分类后，移动机器人可以规划更多的避障策略。
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