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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119326336A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899262.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人识别地毯方法、机器人及芯片，机器人上安装线激光传感器，线激光传感器用于向机器人的行走方向的斜下方发射线激光，线激光传感器还用于采集线激光经待测物体表面反射形成的激光点；所述机器人识别地毯方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中检测各个激光点；当机器人在过滤具有极端高度的激光点的基础上检测到各个激光点呈现预设跳变状态时，机器人识别出地毯，并确定待测物体表面包括地毯。从而以较少的算力快速有效地从待测物体表面识别出地毯，提高地毯识别的效果，防止地毯误识别，进而避免机器人将地毯误识别为障碍物后不会爬上地毯，只会躲着地毯。
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公开(公告)号：CN119326335A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899167.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的行走面识别方法，行走面识别方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中提取出各个激光点的高度值，然后通过对相邻两个激光点的高度差值绝对值进行累加计算，获得高度差累加值；判断机器人计算获得的高度差累加值是否小于参考高度差累计阈值；在机器人计算获得的高度差累加值小于参考高度差累计阈值的情况下，机器人将其行走面识别为包括地板；在机器人计算获得的高度差累加值大于或等于参考高度差累计阈值的情况下，若检测到所述一帧线激光数据内各个激光点的连线呈现预设形态，机器人将其行走面识别为包括地毯。
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公开(公告)号：CN119326337A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899334.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人两侧线激光传感器的地毯识别方法及机器人，所述地毯识别方法包括：机器人通过其两侧安装的线激光传感器各采集一批线激光数据，一次性获得两批线激光数据；再分别在每批线激光数据中提取出各个激光点的高度值；然后在每批线激光数据中，对相邻两个激光点之间的高度差绝对值进行累加，得到对应一侧激光点的高度差累加值；然后结合两侧激光点的高度差累加值计算出待判断高度差值，当基于待判断高度差值检测到两侧安装的线激光传感器所采集的线激光数据是符合预设跳变状态时，机器人从待检测表面中识别出地毯，以排除障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN119439121A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935959.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光的线类障碍物识别方法，所述线类障碍物识别方法包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器发射线激光，并且依次采集线激光经待测物体表面反射形成的两帧线激光数据；步骤2、结合步骤1采集的每帧线激光数据中的激光斜坡、以及重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系，机器人将待测物体表面识别为存在线类障碍物；其中，重复角度数量与占据角度总数量均是通过统计步骤1依次采集的两帧线激光数据中的障碍物点重复占据角度的情况获得。提高机器人使用线激光识别地面的线类障碍物的准确性。
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公开(公告)号：CN119439120A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935884.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器沿着导航方向的斜下方发射线激光，并且依次采集两帧线激光数据；线激光传感器相对于机体中心的安装方向与导航方向平行；步骤2、在依次采集的两帧线激光数据中，通过统计依次采集的两帧线激光数据中的激光点重复占据角度的情况获得重复角度数量与占据角度总数量，当重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系满足预设筛选条件时，结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物。防止机器人原本应该越过的矮坎被识别成曲线类障碍物，机器人在识别出所述矮坎类障碍物后可以直接越过。
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