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公开(公告)号：CN110253587A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910636692.1
申请日：2019-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。
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公开(公告)号：CN108988736A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810739416.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/00 , H02P29/024
Abstract: 本发明公开了一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，包括供电电源、电机和伺服驱动器，伺服驱动器包括CPU处理器，与之分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元；电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元。本发明的一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，在伺服驱动器电源切断后或检测到储能电容超过再生电压值时都能快速释放储能电容的存储电量，避免发生触电的危险，安全可靠。
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公开(公告)号：CN114244226B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111473633.0
申请日：2021-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。
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公开(公告)号：CN116700765A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707468.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器。其中，该方法包括：响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。本发明解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115357262A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210932714.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/65
Abstract: 本发明公开了一种驱动器固件批量升级的方法，其中，该方法包括：与驱动器建立连接；选择与驱动器待升级的模块相匹配的固件文件；将固件文件发送到驱动器，并对固件文件进行校验；根据校验结果对驱动器的待升级的模块进行升级。通过本发明，解决了现有驱动器固件升级人工参与度高、过程繁琐、重复操作易出错，且不支持驱动器多模块固件的定向升级的问题，实现了驱动器的多模块固件的批量连续定向升级，简化了操作过程，减少了人工成本，提高了固件升级效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681558B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN114035813A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310907.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/61
Abstract: 本发明实施例涉及一种升级方法、装置、设备及存储介质，包括：获取第一程序对应的第一固件标识，以及第二程序对应的第二固件标识，所述第二程序存储于驱动器的第一存储单元，所述第二程序为驱动器当前对应的固件程序；根据所述第一固件标识和所述第二固件标识确定所述固件是否需要升级；当确定所述固件需要升级时，获取所述第一程序；将所述第一程序写入所述第一存储单元，以使所述第一存储单元中的所述第二程序更新为所述第一程序。并可以在升级失败时重将预先备份的第二程序重新写入第一存储单元中。可以实现无需对驱动器进行拆卸就可以进行固件升级，且避免了通过调试接口升级时出现错误导致驱动器无法使用，提高了固件升级的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN110977972A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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公开(公告)号：CN110880904A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910983801.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/032 , H02P3/22
Abstract: 本发明公开了一种自动消除抱闸反电动势的伺服电机及方法，伺服电机的输入端连接伺服驱动器的输出端，伺服电机包括整流电路、耗能电路和抱闸线圈，整流电路的输入端连接伺服驱动器的输出端，整流电路的第一输出端连接耗能电路的一端且公共端连接抱闸线圈的一端，整流电路的第二输出端连接耗能电路的另一端且公共端连接抱闸线圈的另一端。本发明通过在伺服电机的内部设计一个耗能电路和整流电路，可在伺服电机内部就可以自动消除伺服电机在抱闸线圈产生的反电动势，防止产生的反电动势对伺服驱动器的敏感元器件造成冲击，还可以直接使用交流电源直接打开电机的抱闸，不仅提高了伺服电机的可靠性，同时延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN109228213A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811117061.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器及其控制方法，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本发明提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。
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