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公开(公告)号：KR1020210014065A
公开(公告)日：2021-02-08
申请号：KR1020200055141
申请日：2020-05-08
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 일실시예에따른자율주행방법은복수의각도들에대응하여센싱되는거리값들및 각도들에기초하여제1 조향파라미터를결정하는단계; 주행영상에서객체가인식된위치에따른오류와 PID 제어의비례이득(proportional gain)에기초하여제2 조향파라미터를결정하는단계; 및제1 조향파라미터및 제2 조향파라미터중 적어도하나에기초하여조향파라미터를결정하는단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160057071A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：KR1020140157790
申请日：2014-11-13
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0231 , G05D2201/0216
Abstract: 본발명에따른무인반송장치는대차(100) 및대차(100)가이동가능하게장착되는레일(200)을포함하며, 상기대차(100)는, 이송판(110), 이송판(110)의하면전방또는후방에구비되는장착판(120,130), 장착판(120,130)의하면에형성되는메인롤러(140), 메인롤러(140)에동력을공급하는모터(180), 레일(200) 상으로광을조사하는감지센서(190), 및상기모터(180)와감지센서(190)에접속되는제어부(195)를포함하고, 상기레일(200) 상에는직선경로상에배치된하나이상의작업구역(A) 및곡선경로상에배치된하나이상의회전구역(B)이설정되고, 상기레일(200)은레일(200)의측면상에상하로형성된복수의레일홈(230) 및복수의레일홈(230) 상에배치되는동시에상기구역(A,B) 상에각각배치되는복수의감지블럭(240)을포함하며, 상기복수의감지블럭(240)은복수의레일홈(230)을가로질러상하로배치되는제1 감지블럭(241) 및복수의레일홈(230) 중어느하나의레일홈상에배치되는동시에제1 감지블럭(241)의후방에배치되는제2 감지블럭(245)을포함하며, 상기제어부(195)는감지센서(190)가감지블럭(240)으로부터의신호를인지하는지여부에따라대차(100)의이동속도를조절하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的可以通过与控制服务器计算机的无线通信进行远程控制的自动导引车包括：手推车（100）; 和具有安装在其上的手推车（100）的轨道（200）以移动。 手推车（100）包括：输送板（110）; 设置在输送板（110）的下表面的前后的安装板（120,130）; 形成在安装板（120,130）的下表面上的主辊（140）; 用于向主辊（140）供电的马达（180）; 用于向轨道（200）发射光的传感器（190）; 和连接到电机（180）和传感器（190）的控制单元（195）。 设置在直线路径中的至少一个工作区域（A）和设置在弯曲路径中的至少一个旋转区域（B）设置在轨道（200）上。 导轨（200）包括：在其侧面上垂直形成的多个轨道槽（230）; 以及设置在所述导轨槽（230）中的多个所述区域（A，B）中的检测块（240）。 所述检测块（240）包括：横跨所述轨道槽（230）垂直设置的第一检测块（241）。 以及设置在所述第一检测块（240）的后面，同时设置在所述轨道槽（230）中的一个中的第二检测块（245）。 控制单元（195）根据传感器（190）是否识别来自检测块（240）的信号来调节台车（100）的移动速度。
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公开(公告)号：KR101583797B1
公开(公告)日：2016-01-08
申请号：KR1020150030537
申请日：2015-03-04
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
IPC: B60W30/12 , B60W40/072
Abstract: 본발명은최첨단운전자보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System)의주행안전성향상의토대가되는차선인식시, 차선의곡선과직선의경계부를포함하는차선을인식하는경우왜곡과오차를최소화하여정확한차선인식을수행할수 있도록하는탑뷰이미지변환을적용한차선인식장치및 방법에관한것으로, 상기탑뷰이미지변환을적용한차선인식장치는, 차선을포함하는도로영역을촬영하여도로영상을생성하는촬상부; 상기도로영상을탑뷰영상으로변화하는탑뷰변환부; 탑뷰영상에서직선차선과곡선차선에대응하는라인을추출하고, 직선차선과곡선차선의경계를이루는점들이연결되는선을경계라인으로추출한후, 추출된경계를중심으로직선차선의방정식 f(u) = b*u + a로표시되는직선차선을포함하는직선차선영상과곡선차선을포함하는곡선차선영상으로분할하며, 곡선차선영상에서곡선차선을추출하는라인추출부; 및상기추출된직선차선과곡선차선을연결하여차선을추출하는차선추출부;를포함하여구성되어, 촬영된도로영상을탑뷰영상으로변환한후 차선을추출함으로써차선인식의정확도를현저히향상시키고, 이에의해차량인식장치가장착된차량의주행안전을현저히향상시키는효과를제공한다.
Abstract translation: 车道识别装置和应用俯视图像转换的方法技术领域本发明涉及一种应用俯视图像转换的车道识别装置和方法，其可以通过在识别包括曲线和直线的边界部分的车道的情况下最小化失真和错误来执行精确车道识别 在驾驶稳定性改善的基础上，车道识别时，先进的驾驶辅助系统（ADAS）。 应用顶视图的车道识别装置包括：成像部件，其对包括车道的道路区域拍摄并产生道路图像; 顶视图转换部分，其将道路图像转换成顶视图; 在顶视图中提取与直线对应的线和弯曲车道的线提取部分，从通过连接标记直线和弯曲车道的边界的点形成的线提取边界线，划分为 包括由直线车道方程f（u）= b * u + a表示的直线车道的直通车道图像和基于所提取的边界的包括弯曲车道的曲线车道图像，并从曲线车道图像中提取弯曲车道; 以及车道提取部，其通过连接提取的直线和弯曲车道来提取车道。 本发明的效果是通过在将拍摄的路面图像转换成顶视图之后提取车道来显着提高车道识别的精度，从而显着提高车辆识别装置的车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：KR102230144B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020200055141
申请日：2020-05-08
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 일실시예에따른자율주행방법은복수의각도들에대응하여센싱되는거리값들및 각도들에기초하여제1 조향파라미터를결정하는단계; 주행영상에서객체가인식된위치에따른오류와 PID 제어의비례이득(proportional gain)에기초하여제2 조향파라미터를결정하는단계; 및제1 조향파라미터및 제2 조향파라미터중 적어도하나에기초하여조향파라미터를결정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020200132694A
公开(公告)日：2020-11-25
申请号：KR1020200051033
申请日：2020-04-27
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
Abstract: 본발명은인터넷연결이없는공간에서도로봇제어음성명령을정밀하게인식및 해석할 수있는단독형임베디드음성인식기술과자율이동체의모션을정밀하게제어할수 있는음성인식기반에이전트모듈의작동방법을제공하는데 목적이있다. 이를위해, 본발명의실시예에따른음향모델, 언어모델, 데이터사전을포함하는음성인식알고리즘을이용하여로봇또는자율이동체의모션을제어하는로봇및 자율이동체정밀모션제어를위한단독형음성인식기반에이전트모듈의작동방법은, (a) 마이크를통한사용자의음성입력단계; (b) 입력된음성의특징벡터를추출하는단계; (c) 특징벡터를음성인식알고리즘을이용하여인식가능한텍스트로변환하는단계; (d) 인식가능하도록변환된텍스트를속도제어텍스트로변환하는단계; (e) 속도제어텍스트를프로그래밍언어를통해속도제어명령을생성하는단계및 (f) 상기속도제어명령에따라로봇운영시스템이로봇또는자율이동체의모션을동작시키는구동부를제어하는단계를포함하며, 상기 (b) 내지 (d) 단계는음성인식알고리즘을포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101710040B1
公开(公告)日：2017-02-24
申请号：KR1020150176636
申请日：2015-12-11
Applicant: 군산대학교산학협력단
Inventor： 이덕진
CPC classification number: Y02E10/72
Abstract: 본발명은해상풍력발전기를보다빨리설치할수 있도록, 관리가용이한레벨링시스템이구비된멀티실린더제어및 원격모니터링시스템을제공하고자한다. 이를위해, 본발명의일 실시예에따른멀티실린더제어및 원격모니터링시스템은, 수평유지를위한복수개의실린더를구비하는해상풍력발전기에대한제어및 원격모니터링시스템에있어서, 상기복수개의실린더(멀티실린더)에설치되어기울기를측정하는기울기센서, 상기멀티실린더각각의스트로크(Stroke)를제어하는밸브, 상기밸브를제어하는제어장치, 상기기울기센서를통해측정한기울기값을외부서버로송신하는송신장치와상기서버로부터송신되는제어신호를수신하는수신장치를포함하는해상풍력발전기; 상기송신장치로부터송신된신호를수신하는수신서버, 상기멀티실린더의디폴팅(defaulting) 기울기값 및스트로크값을저장하는데이터베이스서버; 상기수신서버를통해수신한기울기값을상기디폴팅기울기값과비교한뒤 상기디폴팅스트로크값에기초하여수평유지에필요한각 실린더의수평유지스트로크값을산정하는메인서버, 상기메인서버가산정한수평유지스트로크값을상기해상풍력발전기의수신장치로송신하는제1 송신서버와상기데이터베이스서버에저장된디폴팅기울기값과스트로크값 및상기수신서버를통해수신한기울기값 및상기메인서버가산정한수평유지스트로크값 정보를외부클라이언트로송신하는제2 송신서버를포함하는서버; 상기제2 송신서버로부터정보를수신하여모니터링을수행하는클라이언트를포함하는것을특징으로한다. 이를통해, 해상풍력발전기를보다빨리설치할수 있도록하고, 파도나해류등에대한외란영향을최소화할수 있으며, 해상풍력발전기설치비용을절감시킬수 있는효과를가진다.
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