公开(公告)号：KR101476239B1

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：KR1020127032278

申请日：2011-06-02

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤

Inventor： 시타모토히데오 ,  나카노츠요시 ,  모리구치토시키

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0216

Abstract: 간섭할가능성이있는장해물이존재할경우에정지행동또는퇴피행동을상황에따라적절하게행할수 있는자율이동체를제공하는것을목적으로한다. 자율이동체(1)는레이저레인지파인더(12)와전자제어장치(20)를구비한다. 전자제어장치(20)는기기자체의크기(D2)를기억하는기억부(22)와, 기기자체가이동가능한영역인통로(95)의폭 방향의크기를나타내는공간사이즈(D1)를특정하는폭 특정부(27)와, 장해물정보에의거하여노면에있어서이동목표방향(72)과대략직교하는방향에대해서간섭장해물(66)의크기(D8)를산출하는산출부(23)와, 공간사이즈(D1), 기기자체의크기(D2), 및간섭장해물(66)의크기(D8)에의거하여정지행동또는퇴피행동을선택하는행동선택부(24)와, 정지행동이선택되었을경우기기자체를정지시키고, 퇴피행동이선택되었을경우기기자체를퇴피시키는이동제어부(25)를구비한다.

公开(公告)号：KR1020130018921A

公开(公告)日：2013-02-25

申请号：KR1020127032278

申请日：2011-06-02

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤

Inventor： 시타모토히데오 ,  나카노츠요시 ,  모리구치토시키

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0216

Abstract: 간섭할 가능성이 있는 장해물이 존재할 경우에 정지 행동 또는 퇴피 행동을 상황에 따라 적절하게 행할 수 있는 자율 이동체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
자율 이동체(1)는 레이저 레인지 파인더(12)와 전자 제어 장치(20)를 구비한다. 전자 제어 장치(20)는 기기 자체의 크기(D2)를 기억하는 기억부(22)와, 기기 자체가 이동 가능한 영역인 통로(95)의 폭 방향의 크기를 나타내는 공간 사이즈(D1)를 특정하는 폭 특정부(27)와, 장해물 정보에 의거하여 노면에 있어서 이동 목표 방향(72)과 대략 직교하는 방향에 대해서 간섭 장해물(66)의 크기(D8)를 산출하는 산출부(23)와, 공간 사이즈(D1), 기기 자체의 크기(D2), 및 간섭 장해물(66)의 크기(D8)에 의거하여 정지 행동 또는 퇴피 행동을 선택하는 행동 선택부(24)와, 정지 행동이 선택되었을 경우 기기 자체를 정지시키고, 퇴피 행동이 선택되었을 경우 기기 자체를 퇴피시키는 이동 제어부(25)를 구비한다.

公开(公告)号：KR101228485B1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：KR1020117004540

申请日：2009-08-24

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤

Inventor： 타나카쇼지 ,  시타모토히데오

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272

Abstract: 계획된 이동 경로 상의 통과 지점의 경로 여유를 미리 파악할 수 있는 경로 계획 장치를 제공한다.
경로 계획 장치(5)는 장해물이 존재하는 장해물 영역(300)이 나타내어지는 글로벌 맵을 생성하는 글로벌 맵 취득부(31)와, 글로벌 맵에 포함되는 장해물 영역(300)의 윤곽을 단계적으로 확장하여 확장 장해물 영역(320) 및 3개의 확장 영역(321~323)을 생성하는 확장 영역 생성부(32)와, 확장 장해물 영역(320) 및 3개의 확장 영역(321~323)을 중합해서 적산하여 적산 맵을 생성하는 적산 맵 생성부(33)와, 적산 맵으로부터 이동 가능 영역(340)을 추출해서 세선화하는 이동 가능 영역 추출부(34)와, 세선화된 이동 가능 영역(341)으로부터 이동 경로(350)를 계획할 때에 이동 경로(350) 상의 서브골(360)이 속하는 적산 맵 상의 확장 영역(321~323) 에 따라서 상기 서브골(360)에 있어서의 경로 여유를 취득하는 경로 계획부(35)를 구비한다.

公开(公告)号：KR1020090123792A

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：KR1020090045153

申请日：2009-05-22

Applicant: 무라다기카이가부시끼가이샤 ,  각고호우징 게이오기주크

Inventor： 타카하시마사키 ,  스즈키타카후미 ,  시타모토히데오

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

CPC classification number: G05D1/024 ,  B60B19/003 ,  B60B2900/351 ,  B60Y2200/40 ,  G05D1/0274

Abstract: PURPOSE: A free moving body and a moving control method thereof are provided to move own body without changing own front direction with an omni-wheel unit in order to avoid an obstacle. CONSTITUTION: A free moving body is composed of an omni-wheel unit(13), a sensor, and a moving control unit. The omni-wheel unit moves own body. The moving control unit transmits the command signal for movement to the omni-wheel unit without changing own front direction by sensing an obstacle with the sensor.

Abstract translation: 目的：提供一种自由移动体及其移动控制方法，以便在不改变自身前进方向的状态下移动自己的身体，以避免障碍。 构成：自由移动体由全能单元（13），传感器和移动控制单元构成。 全方位单元移动自己的身体。 移动控制单元通过用传感器感测障碍物来发送用于移动的命令信号到全方位单元而不改变自身的前方向。