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公开(公告)号：KR101818312B1
公开(公告)日：2018-01-15
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明相匹配的多轴力的感测轴的原点涉及一种传感器校准设备，参考多轴力传感器，感测轴代表点参考多轴力传感器，其提供了根据本发明的用于轴强大伺服西装值传感器校准的参考数据 到加上披补偿多轴力传感器和相关联的多轴力传感器和目标补偿多轴力传感器测量由施加于值和血补偿多轴力传感器，其上的力测量的参考多轴力传感器的基准传感器的基准多轴力传感器 使用所测量的值和包括传感器以获得用于传感器校准血补偿多轴力传感器的修正值，它其特征在于，所述力传感器可以在同一时间上的多轴执行校正。
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公开(公告)号：KR101777949B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160021308
申请日：2016-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은원격로봇시스템및 원격로봇시스템에서의다축힘/토크변환방법에관한것으로서본 발명의일 실시예에따른원격로봇시스템은마스터디바이스를이용해원격지의슬레이브디바이스를제어하는원격로봇시스템으로서, 슬레이디바이스의집게를구성하는제1 부재및 제2 부재에서측정된힘, 제1 부재와제2 부재가이루는각도를이용하여상기슬레이브디바이스를기준으로한 직교좌표계상의 3축힘, 토크, 잡는힘 중하나이상을연산할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101772805B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160027019
申请日：2016-03-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은수술로봇시스템용유저인터페이스장치에관한것으로서, 본발명에따른수술로봇시스템용유저인터페이스장치는, 슬레이브디바이스에배치된힘센서에서측정되는그리퍼의파지력측정값을이용해마스터디바이스에파지감각용반력을제공하는원격수술용유저인터페이스장치에있어서, 상기마스터디바이스의햅틱기구에연결되는하우징;과, 상기하우징의일측에회동가능하게배치되어사용자에의해인가되는외부가압력에의해회동하는조작레버;와, 일측이상기조작레버의회동축에연결되는동력전달부;와, 상기동력전달부의타측에연결되는구동축과, 상기그리퍼의회동각도를제어하기위해상기조작레버의회동각도에따른구동축의회전량을측정하는인코더가형성된모터;와, 상기동력전달부와모터사이에배치되어조작레버와모터사이에발생하는토크를측정하는토크센서; 및상기힘센서에서측정되는파지력에대응하는파지감각용반력을제공하도록상기그리퍼의힘센서와상기토크센서의측정값을이용해모터의구동을제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用户接口设备用于手术机器人系统，手术机器人系统中，根据本发明的用户接口设备，与所述夹持器的保持力的措施，如在布置在所述从设备上的力传感器测量的用于夹持感觉到主设备 在用于远程操作，以提供一个反作用力，该壳体连接到主设备的触觉设备的用户接口装置;操作杆是外部和可旋转地设置在由用户施加的壳体的一侧由所述压力旋转 连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴和连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴， 扭矩传感器，用于检测在所述操作杆与所述电动机之间产生的扭矩，所述扭矩传感器设置在所述动力传递单元与所述电动机之间; 扭矩传感器; 它的特征在于，包括;以及用于通过使用所述力传感器的测量值和所述夹具的扭矩传感器控制电动机的驱动的控制单元，以提供用于夹持感觉如由力传感器测量对应于该保持力的反作用力。
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