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公开(公告)号：KR1020170125174A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160054766
申请日：2016-05-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇장치에관한것으로서, 본발명에따른최소침습수술용로봇장치는절개부를통해수술부위로삽입되는캐뉼러(cannular)와, 일측에제1결합부가형성되어상기캐뉼러의후단부에배치되는제1하우징과, 상기제1결합부에회전가능하게설치되는복수의종동휠과, 동력전달기구를통해상기종동휠과연결되고상기캐뉼러선단부에배치되고상기종동휠의회전에의해구동하는이펙터가형성된수술유닛;과, 일측에상기제1결합부와맞물려결합위치를안내하는제2결합부가형성되어로봇암에연결되는제2하우징과, 상기제1결합부와제2결합부의결합과동시에상기종동휠과맞물리는복수의구동휠과, 상기하우징내에배치되어상기구동휠에회전력을제공하는구동모터를포함하는구동유닛; 및상기제1하우징과제2하우징을고정하는체결부재;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于微创手术的机器人装置包括通过切口插入手术部位的套管和形成在套管的一侧上的第一联接部件， 多个从动轮，可旋转地安装在第一接合部分上;多个从动轮，通过动力传递机构连接到从动轮并设置在从动轮的远端; 第二壳体，所述第二壳体联接至所述机器人臂，所述第二壳体在其一侧具有第一联接部分和用于引导联接位置的第二联接部分，所述第二壳体连接至所述机器人臂; 驱动单元，其包括在接合部分接合时与从动轮接合的多个驱动轮以及设置在壳体中并向驱动轮提供旋转力的驱动电机; 以及用于固定第一外壳任务2外壳的紧固构件。
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公开(公告)号：KR101766982B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101627459B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046185
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의성능지표제공방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는설정값 수신단계; 수신된상기설정값들로부터상기모델에포함된각 손가락팁들의작업영역을산출하는작업영역산출단계; 수신된상기설정값들및 산출된상기각 손가락팁들의작업영역을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락의상호관계식을통해상기모델의성능지표를나타내는손가락간의상호관계수치값을산출하는성능지표산출단계; 및산출된상기손가락간의상호관계수치값을상기모델의성능지표를나타내는성능지표값으로출력하는성능지표출력단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种提供机器人手的性能指标的方法，本发明的目的是提供一种在实际生产机器人手模型之前要产生的机器人手的性能的客观评价数据。 为了实现这一目的，提供机器人手的性能指标的方法，其步骤各自由运算单元执行，包括：接收设定值的步骤，其中构成机器人手模型的模型的设定值 由运算单元的输入部分接收; 计算工作区域的步骤，其中根据设定值包括在模型中的每个指尖的工作区域; 计算性能指标的步骤，其中代表模型的性能指标的手指之间的相互关系数值通过手指之间的相互关系表达式计算，手指之间具有拇指尖，任意的 反之亦然，指头与拇指之间的指尖，以及与所接收的设定值的模型中包含的任意手指相邻的指尖，以及每个指尖的计算出的工作区域彼此相遇; 以及输出性能指标的步骤，其中输出所计算的手指之间的相互关系数值作为表示模型的性能指标的性能指标值。
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公开(公告)号：KR1020150047295A
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130127204
申请日：2013-10-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명에서는폴리아마이드의제조시고화된중합체로부터효율좋게폴리아마이드를회수함으로써폴리아마이드의수율을향상시킬수 있는폴리아마이드제조방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种聚酰胺的制造方法，其中聚酰胺从聚合物聚合物中高效率地收集聚酰胺，因此当制造聚酰胺时可以提高聚酰胺的收率。 该方法包括以下步骤：制备聚合物; 通过热处理聚合物生产熔融产物; 并用丙酮沉淀熔融的产物。
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公开(公告)号：KR101808936B1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170045889A
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150145949
申请日：2015-10-20
Applicant: 코오롱인더스트리 주식회사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은폴리아마이드형성용단량체를촉매하에서중합개시제를이용하여중합반응시켜고체공중합체를제조하는단계, 상기공중합체및 말단캡핑제(End-Capping Agent)를용매에투입하고용융온도이상가열하여용액을제조하는단계, 그리고상기용액을정제하는단계를포함하는폴리아마이드의제조방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明及由聚合通过使用聚合引发剂，形成在催化剂在步骤聚酰胺的单体，所述共聚物和封端剂（封端剂），用于在上述熔融温度的溶剂中并加热生产固体共聚物 准备溶液并净化溶液。
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公开(公告)号：KR101685800B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和用于感测使用其的多轴力的抓紧器。 多轴力传感器包括：第一操作部，其包括第一构件和从第一构件的一侧突出地形成的第一突出模块; 弹性部，其形成在所述第一部件的一端; 第二操作部，其包括形成有第一部件的一端的第二部件和弹性部分之间的第二部件，以及从第二部件的一侧朝向第一突出模块形成的第二突起模块; 以及形成在所述第一突起模块中的电极部。 由此，提供了能够通过简单结构精确地测量力的力传感器。
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