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公开(公告)号：KR101808936B1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101700456B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020110124578
申请日：2011-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은데이터글로브용핑거에관한것으로서, 본발명에따른데이터글로브용핑거는인체의손가락중 어느하나에착용되어, 손가락의움직임정보를외부장치에전달하는장치에있어서, 베이스;적어도하나는상기베이스와연결되어소정의회동축을중심으로회동하되, 상호연결되는복수개의프레임; 상기복수개의프레임들중 이웃하는프레임사이에형성되는각도차이를검출하여외부장치에전달하는검출부재;를포함하며, 이웃하게배치되는한 쌍의프레임별로상기회동축과수직을이루는가상의회전중심이마련되며, 상기이웃하는한 쌍의프레임은상기가상의회전중심을기준으로원호운동가능하게상호연결되는것을특징으로한다. 이에의하여, 장착한손가락에굽힘동작및 내전/외전동작을동시에허용할수 있는데이터글로브용핑거가제공된다.
Abstract translation: 目的：提供用于数据手套的手指，以通过使用四杆连杆结构同时执行每个框架中的旋转运动和分离运动来最大化操作的便利性。 构成：用于数据手套的手指（100）包括基座（110），多个框架（120）和检测构件（140）。 检测构件检测在两个框架之间形成的角度差异并将其传送到外部装置。 虚拟旋转中心配备有与旋转轴垂直的一对框架。 这对框架基于虚拟旋转中心被连接成圆周地移动。
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公开(公告)号：KR101685800B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和用于感测使用其的多轴力的抓紧器。 多轴力传感器包括：第一操作部，其包括第一构件和从第一构件的一侧突出地形成的第一突出模块; 弹性部，其形成在所述第一部件的一端; 第二操作部，其包括形成有第一部件的一端的第二部件和弹性部分之间的第二部件，以及从第二部件的一侧朝向第一突出模块形成的第二突起模块; 以及形成在所述第一突起模块中的电极部。 由此，提供了能够通过简单结构精确地测量力的力传感器。
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公开(公告)号：KR101533920B1
公开(公告)日：2015-07-06
申请号：KR1020140044204
申请日：2014-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 정전용량형 3축힘 센서가개시된다. 본발명에따른정전용량형 3축힘 센서는, 원형 PCB 기판, 상기원형 PCB 기판상부에원주방향을따라일정각도간격으로등분되도록각각이격되어형성되는전극및 상기원형 PCB 기판의크기에대응하며상기원형 PCB 기판상부에배치되는원형전극상판을포함하고, 상기전극은상기원형 PCB 기판의중심으로부터일정반지름을갖는원형영역내에는형성되지않으며, 상기원형 PCB 기판과상기원형전극상판은소정간격이격되어에어갭(Air Gap)을형성하며, 상기전극과상기원형전극상판사이의정전용량의변화를측정하여외부에서가해지는힘의크기를측정할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种电容式3轴力传感器。 根据本发明，电容式3轴力传感器包括：圆形PCB基板; 电极间隔并形成为在圆形PCB基板的上部沿圆周方向以一定角度分割; 以及圆形电极上板，其对应于圆形PCB基板的尺寸并且设置在圆形PCB基板的上部。 电极没有形成在从圆形PCB基板的中心具有预定半径的圆形区域中，并且圆形PCB基板和圆形电极上板隔开预定距离以形成气隙。 本发明测量电极和圆形电极上板之间的电容变化，以测量从外部施加的力的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170099449A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：KR1020160021308
申请日：2016-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은원격로봇시스템및 원격로봇시스템에서의다축힘/토크변환방법에관한것으로서본 발명의일 실시예에따른원격로봇시스템은마스터디바이스를이용해원격지의슬레이브디바이스를제어하는원격로봇시스템으로서, 슬레이디바이스의집게를구성하는제1 부재및 제2 부재에서측정된힘, 제1 부재와제2 부재가이루는각도를이용하여상기슬레이브디바이스를기준으로한 직교좌표계상의 3축힘, 토크, 잡는힘 중하나이상을연산할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及经由远程机器人系统的遥控机器人系统是主装置，根据本发明的一个实施例涉及一种远程机器人系统和远程机器人系统eseoui多轴力/扭矩为远程从属装置变换控制的方法，该从属装置 由构成从动装置的舌片的镊子的第一构件和第二构件测量的力以及第一构件和第二构件之间的角度， 可以计算。
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公开(公告)号：KR1020170080903A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量在第一构件和第二构件之间的接合区域中穿过第一构件和第二构件的在Z轴方向上产生的扭矩的电容式扭矩传感器， 测量连接到第二构件的基板的电极与Z轴转矩之间的静电电容。
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公开(公告)号：KR1020170071644A
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170046217A
公开(公告)日：2017-05-02
申请号：KR1020150145870
申请日：2015-10-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은촉각근접센서에관한것으로서, 본발명에따른촉각근접센서는관통공이일렬로형성된제 1 전극라인과제 2 전극이형성된제 2 전극라인이수직으로격자형태로배열되도록하고, 각각의제 1 전극라인과제 2 전극라인에신호선을형성하도록함으로써, 신호선의개수를최소한으로줄일수 있는촉각근접센서를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种触觉接近传感器，其中根据本发明的触觉接近传感器包括其中通孔排列成行的第一电极线，形成有两个电极的第二电极线， 电极线任务提供一种触觉接近传感器，通过在两条电极线中提供信号线，可以将信号线数量降至最低。
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公开(公告)号：KR1020160117658A
公开(公告)日：2016-10-11
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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