公开(公告)号：KR1020120126308A

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：KR1020110044004

申请日：2011-05-11

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김성우 ,  양창주 ,  김형석

IPC: H01L31/054

CPC classification number: Y02E10/50 ,  H01L31/054

Abstract: PURPOSE: A method for utilizing concentrating solar energy is provided to prevent efficient reduction of a solar cell by eliminating thermal energy from the solar cell and to prevent life shortening of the solar cell due to heat. CONSTITUTION: Pieces(1100) of glass refract light. A minute prism is considerably refracted. Rays(1200) of short wavelength are gathered inside glass prisms of a saw blade shape. Waves(1300) of long wavelength are gathered in the edge of the glass prisms of the saw blade shape. The pieces of glass gather light at one point while performing a prism.

Abstract translation: 目的：提供一种利用集中太阳能的方法，以通过消除太阳能电池的热能来防止太阳能电池的有效降低，并防止太阳能电池由于热而引起的寿命缩短。 构成：玻璃折射灯（1100）。 微小的棱镜被大量折射。 短波长的光线（1200）聚集在锯片形状的玻璃棱镜内。 长波长的波长（1300）聚集在锯片形状的玻璃棱镜的边缘。 在执行棱镜时，玻璃片在一点聚光。

公开(公告)号：KR200457640Y1

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：KR2020060031003

申请日：2006-12-05

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 홍성주 ,  김형석 ,  임준영 ,  국윤상

IPC: A01K23/00

Abstract: 본 고안은 애완용 동물의 배설물을 간편하고 깨끗하게 처리할 수 있는 애완용 수세식 용변기에 관한 것이다.
이러한 본 고안의 애완용 수세식 용변기는, 양측면 및 하단부에 축삽입홀과 배출구가 각각 관통된 중공의 하우징과; 상기 하우징 내부 양측면에 일단이 모터 구동에 따라 회전 가능하도록 각각 고정된 판지지대와; 상기 판지지대의 타단 상부에 안착되어 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 상하 회동이 이루어짐과 동시에 애완용 동물의 배설이 이루어지는 덮개용변판과; 상기 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 덮개용변판이 하우징 하방(下方)으로 회동시 세척수를 회동된 덮개용변판 측으로 공급하여 상기 덮개용변판 상에 위치된 배설물을 세척 제거하는 세척수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서 본 고안에 의하면, 종래 애완동물용 용변기 및 애완동물 배설물 처리기에 애완동물의 배설시 사람이 직접 배설물을 처리하고 세척해 주어야 하는 등의 번거로움과 시간 투자를 줄일 수 있으며, 특히 수세식 방식에 의해 애완용 동물의 배설물이 장시간 외부에 노출되지 않고 바로 처리됨에 따라 상기한 배설물 처리에 있어 매우 간편하고 깨끗함과 아울러, 상기 배설물에 의한 실내 환경 오염 및 어린 아이들에게 바이러스가 침투하는 2차적 감염을 방지할 뿐만 아니라 모든 가정에서 위생적으로 애완용 동물을 키울 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.
애완용 동물, 수세식, 용변기, 배설물 처리, 판지지대, 덮개용변판, 세척수단

公开(公告)号：KR1020110010422A

公开(公告)日：2011-02-01

申请号：KR1020090067983

申请日：2009-07-24

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석 ,  양창주 ,  진홍신

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

Abstract: PURPOSE: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors is provided to reduce error accumulated on the location or direction information using the straight line or intersecting points of lattice-shaped repeated patterns. CONSTITUTION: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors comprises following steps. If initial direction and location are set, the location and direction of the robot is gradually calculated through the recognition of straight lines and latticed points. Every time the robot finds out each intersecting point of patterns of the ceiling, small errors are corrected and not accumulated, so the robot can continuously move.

Abstract translation: 目的：提供一种通过使用天花板和光流向量的重复图案来计算机器人的位置和方位的方法，以减少使用格子状重复图案的直线或相交点在位置或方向信息上积累的误差。 构成：通过使用天花板和光流矢量的重复图案来计算机器人的位置和方向的方法包括以下步骤。 如果设置初始方向和位置，则通过识别直线和网格点来逐步计算机器人的位置和方向。 每当机器人发现天花板图案的每个相交点时，小错误被校正而不被累积，因此机器人可以连续移动。

公开(公告)号：KR1020140071556A

公开(公告)日：2014-06-12

申请号：KR1020120134561

申请日：2012-11-26

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G11C7/10 ,  G11C11/54

CPC classification number: G11C7/10 ,  G06N3/049 ,  G11C13/0002

Abstract: The present invention relates to a memristor bridge circuit and a memristive bridge synapse circuit using the same. The memristor bridge circuit includes first to fourth memristors connected with a bridge type. If a positive input is applied, the memristance of the first and fourth memristors which are biased forward is reduced and the memristance of the second and third memristors which are biased backward is increased. If a negative input is applied, the memristance of the first and fourth memristors which are biased forward is increased and the memristance of the second and third memristors which are biased backward is reduced.

Abstract translation: 忆阻桥电路及其使用的忆阻桥式突触电路技术领域本发明涉及忆阻桥电路及其使用的忆阻桥式突触电路。 忆阻电桥电路包括与桥式连接的第一至第四忆阻器。 如果应用正输入，则偏向前的第一和第四忆阻器的忆阻减小，并且向后偏向的第二和第三忆阻器的忆阻增加。 如果施加负输入，则向前偏置的第一和第四忆阻器的忆阻增加，并且减少向后偏向的第二和第三忆阻器的忆阻。

公开(公告)号：KR101153221B1

公开(公告)日：2012-06-05

申请号：KR1020090067983

申请日：2009-07-24

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석 ,  양창주 ,  진홍신

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명은로봇작업장의천장이나바닥이일정한간격으로격자형반복무늬를갖는경우, 로봇의이동중에에러의누적없이로봇의방향과위치를정확히계산하는방법에관한것이다. 본발명에서의로봇의방향은영상으로부터검출된직선과로봇사이의각도를이용하여계산하고, 로봇의위치는반복되는직선의교차점이작업장의원점으로부터의반복회수와교차점으로부터로봇중심까지의백터를이용하여계산한다. 직선이나교차점등이검출되지않는영상프레임에서는화소간의이동벡터인 Optical Flow 벡터들을영상프레임마다누적한합 벡터의부의값을이전의영상방향이나위치에더하여사용한다. 그러다, 영상에서직선이나교차점들이검출되면, 검출된직선이나교차점정보에의해로봇의방향과위치정보를교정함으로써에러가누적되는것을피한다. 더구체적으로는이동로봇의중심에천정을향하여카메라를설치하여격자형천정무늬중 반복되는직선성분들에대해로봇작업장의원점을기준으로각도집합을구하여준비하고, 격자형천정무늬에서의모든교차점에대한위치집합을준비한다. 이동중인로봇의방향은영상에서직선을검출하여이 직선과로봇의현재방향간의각도를계산한 후, 미리준비한작업장의원점기준직선들에대한개별각도에더하여이들중, 이전 영상에서의로봇방향과가장가까운방향을현재의로봇각도로결정한다. 로봇의위치를계산하기위해서는작업장의교차점들의위치집합중, 로봇의이전위치점을중심으로그 주변의교차점들의위치좌표들을취한다. 또, 현재의영상에서가장뚜렷한교차점을선택하여영상중심의위치를상기교차점에대한상대벡터로표현하고이를기준원점의좌표로변환한후, 이전영상에서의로봇위치와가장가까운위치를실제로봇위치로결정한다. 만약, 직선이나교차점들이하나도검출되지않는영상의경우에는화소간의이동벡터 (Optical Flow)를계산하고, 직선이나교차점이없는영상이계속되면이 이동벡터들간의합 벡타를구하여로봇의방향과위치를예측하여사용하며, 직선이나교차점이검출되는영상을얻으면, 예측하여사용한로봇의방향과위치를예측한다. 이발명은로봇의위치나방향을검출하기위해서천정의규칙적인반복무늬만을이용하므로영상장치이외의다른장치가필요하지않는것을특징으로한다.

公开(公告)号：KR1020090050506A

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：KR1020070116981

申请日：2007-11-16

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 본 발명은 물체들에 대한 정확한 3 차원 윤곽 검출을 위해서 동적 계획법을 사용한 최적의 선형 레이저 광선의 자취 검출 방법에 관한 것이다. 물체의 3 차원 윤곽 검출에 많이 사용하는 방법은 선형레이저 광선을 물체의 표면에 투사할 때 얻어진 레이저 선의 영상 위치를 3 각 측량 방법에 의해 계산하는 방법이다. 그러나, 물체의 표면이 레이저 광선을 흡수하거나 전반사를 하는 경우에는 영상으로부터 레이저 선의 정확한 위치를 얻기 어려우므로 3 차원 윤곽정보를 계산하기 어렵다. 한편, 동적 계획법은 경로 상의 부분적인 비용 값을 활용하여 시작점으로부터 목적지에 이르는 총 비용이 최소가 되는 경로를 찾는데 매우 효과적인 방법이다. 본 발명은 선형 레이저 영상의 흔적을 경로의 부분 비용 값으로 사용하고, 영상의 상단과 하단에 각 각 동적 계획법의 목표선과 시작선을 설정하는 단계, 상기 목표선으로부터 시작하여 동적 계획법에 의해 비용 값을 누적시켜서 시작 선까지 전파시키는 단계, 시작 선으로부터 시작하여 가장 적은 누적 비용 값의 경로를 따라 레이저 광선 흔적의 최적의 경로를 찾아내는 단계를 통하여 레이저 자취의 정확한 위치를 찾음으로써 물체의 정확한 3 차원 윤곽 정보를 얻고자 하는 방법에 관한 것이다.
동적계획법, 선형 레이저, 선형레이저 영상의 자취 검출, 물체의 3차원 윤곽 검출

公开(公告)号：KR100873465B1

公开(公告)日：2008-12-15

申请号：KR1020060130012

申请日：2006-12-19

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G06K19/07 ,  B25J9/10

Abstract: A multi-signal position indicator and an automatic agricultural robot navigation method using the same are provided to enable an agricultural robot to move automatically by installing the position indicator for indicating a position of plants and enabling the agricultural robot visiting again the position indicator to utilize relative position information stored when the position indicator is installed. A multi-signal position indicator has a pentagonal plate shape combing a triangle to one side of a rectangle. A top cortex of the triangle is a position pointer(1), and a magnetic signal unit(2) for detecting a position of the multi-signal position indicator is installed to the bottom of the position pointer and is discriminated by using different colors. An RFID(Radio Frequency IDentification) tag(5) is installed under the magnetic signal unit and a barcode(3) for recognizing an ID number(6) of the multi-signal position indicator is printed under the RFID tag. The ID number of the multi-signal position indicator and a direction maker(4) for displaying a direction of next plant are printed to a lower part of the multi-signal position indicator.

Abstract translation: 本发明提供一种多信号位置指示器以及使用该多信号位置指示器的自动农业机器人导航方法，使得农业机器人能够通过安装用于指示植物位置的位置指示器而自动地移动，并且使农业机器人再次访问位置指示器以利用相对 位置指示器安装时存储的位置信息。 多信号位置指示器具有将三角形与矩形的一边相结合的五边形板形状。 三角形的顶部皮层是位置指示器（1），用于检测多信号位置指示器的位置的磁信号单元（2）被安装到位置指示器的底部，并且通过使用不同的颜色进行区分。 在RFID信号单元下方安装有RFID（射频识别）标签（5），用于识别多信号位置指示器的ID号码（6）的条形码（3）被印刷在RFID标签下面。 多信号位置指示器的ID号和用于显示下一个设备的方向的指示器（4）被打印到多信号位置指示器的下部。

公开(公告)号：KR100869347B1

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：KR1020060130010

申请日：2006-12-19

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석 ,  손홍락

IPC: H03M13/41

Abstract: 본 발명은 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열과 멀티플렉서에 의한 고 효율 비터비 디코더 구조 및 디코딩 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 비터비 디코더의 트렐리스 다이아 그램을 구속장(constraint length)의 길이보다 1 혹은 2 단(stage)만큼 더 길게 아나로그 회로에 의해 구현하고, 입력신호 저장을 위해서 상기 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열의 구현된 스테이지 수 만큼의 커패시터를 순환적으로 배치하여, 입력신호를 상기 커패시터들에 순차적으로 저장한 후, 멀티플렉서를 사용하여 가장 오래된 신호 순서에 따라 상기 아나로그 신호처리 셀의 2 차원 배열의 각 스테이지에 일시에 연결하여 디코딩을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 디코딩은 하드웨어적으로 수행하게 되므로 디코딩 속도가 빠를 뿐 아니라, 디코딩을 위한 경로 메모리(Path Memory)도 불필요하며, A/D 변환기가 불필요 하므로 전력소모도 매우 작은 장점이 있다.

비터비 디코더, 아나로그 신호처리 셀, 멀티플렉서, 트렐리스 다이아그램

公开(公告)号：KR2020080001655U

公开(公告)日：2008-06-11

申请号：KR2020060031003

申请日：2006-12-05

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 홍성주 ,  김형석 ,  임준영 ,  국윤상

IPC: A01K23/00

CPC classification number: A01K23/00 ,  A01K1/0107 ,  E03C1/12 ,  E03D5/04

Abstract: 본 고안은 애완용 동물의 배설물을 간편하고 깨끗하게 처리할 수 있는 애완용 수세식 용변기에 관한 것이다.
이러한 본 고안의 애완용 수세식 용변기는, 양측면 및 하단부에 축삽입홀과 배출구가 각각 관통된 중공의 하우징과; 상기 하우징 내부 양측면에 일단이 모터 구동에 따라 회전 가능하도록 각각 고정된 판지지대와; 상기 판지지대의 타단 상부에 안착되어 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 상하 회동이 이루어짐과 동시에 애완용 동물의 배설이 이루어지는 덮개용변판과; 상기 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 덮개용변판이 하우징 하방(下方)으로 회동시 세척수를 회동된 덮개용변판 측으로 공급하여 상기 덮개용변판 상에 위치된 배설물을 세척 제거하는 세척수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서 본 고안에 의하면, 종래 애완동물용 용변기 및 애완동물 배설물 처리기에 애완동물의 배설시 사람이 직접 배설물을 처리하고 세척해 주어야 하는 등의 번거로움과 시간 투자를 줄일 수 있으며, 특히 수세식 방식에 의해 애완용 동물의 배설물이 장시간 외부에 노출되지 않고 바로 처리됨에 따라 상기한 배설물 처리에 있어 매우 간편하고 깨끗함과 아울러, 상기 배설물에 의한 실내 환경 오염 및 어린 아이들에게 바이러스가 침투하는 2차적 감염을 방지할 뿐만 아니라 모든 가정에서 위생적으로 애완용 동물을 키울 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.
애완용 동물, 수세식, 용변기, 배설물 처리, 판지지대, 덮개용변판, 세척수단

公开(公告)号：KR100933164B1

公开(公告)日：2009-12-21

申请号：KR1020070116981

申请日：2007-11-16

Applicant: 전북대학교산학협력단

Inventor： 김형석

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 본 발명은 물체들에 대한 정확한 3 차원 윤곽 검출을 위해서 동적 계획법을 사용한 최적의 선형 레이저 광선의 자취 검출 방법에 관한 것이다. 물체의 3 차원 윤곽 검출에 많이 사용하는 방법은 선형레이저 광선을 물체의 표면에 투사할 때 얻어진 레이저 선의 영상 위치를 3 각 측량 방법에 의해 계산하는 방법이다. 그러나, 물체의 표면이 레이저 광선을 흡수하거나 전반사를 하는 경우에는 영상으로부터 레이저 선의 정확한 위치를 얻기 어려우므로 3 차원 윤곽정보를 계산하기 어렵다. 한편, 동적 계획법은 경로 상의 부분적인 비용 값을 활용하여 시작점으로부터 목적지에 이르는 총 비용이 최소가 되는 경로를 찾는데 매우 효과적인 방법이다. 본 발명은 선형 레이저 영상의 흔적을 경로의 부분 비용 값으로 사용하고, 영상의 상단과 하단에 각 각 동적 계획법의 목표선과 시작선을 설정하는 단계, 상기 목표선으로부터 시작하여 동적 계획법에 의해 비용 값을 누적시켜서 시작 선까지 전파시키는 단계, 시작 선으로부터 시작하여 가장 적은 누적 비용 값의 경로를 따라 레이저 광선 흔적의 최적의 경로를 찾아내는 단계를 통하여 레이저 자취의 정확한 위치를 찾음으로써 물체의 정확한 3 차원 윤곽 정보를 얻고자 하는 방법에 관한 것이다.
동적계획법, 선형 레이저, 선형레이저 영상의 자취 검출, 물체의 3차원 윤곽 검출

Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用动态编程来检测物体的精确三维轮廓检测的最佳线性激光束的轨迹的方法。 广泛用于对象的三维轮廓检测的方法是计算当通过三角测量法将线性激光束投影到对象表面上时获得的激光线的图像位置的方法。 但是，当物体表面吸收或全反射激光束时，很难从图像中获得准确的激光线位置，因此难以计算三维轮廓信息。 另一方面，动态规划是使用路径上的部分成本值来查找使从出发点到目的地的总成本最小化的路径的非常有效的方法。 该方法包括使用线性激光图像的轨迹作为路径的部分成本值，将每个动态编程方法的目标线和起始线设置在图像的顶部和底部，计算成本值 从起始线开始，通过寻找激光迹线的确切位置，沿着具有最小累积成本值的路径定位激光束迹线的最佳路径， 这是关于你如何获得信息。