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公开(公告)号：WO2009107960A2
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/KR2009/000863
申请日：2009-02-24
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 김형석
Inventor： 김형석
IPC: A01D90/00
CPC classification number: A01B69/008
Abstract: 본 발명은 농기계 운반 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 농기계 운반 로봇 시스템은, 농작물 베드의 일측에 설치된 제1 로봇과; 상기 제1 로봇과 유선 또는/및 무선으로 통신하면서, 상기 농작물 베드의 타측에 설치된 제2 로봇과; 그리고 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇을 연결하고, 농 작업을 위한 농기계가 장착되는 링크를 포함하여 구성된다. 상기와 같이 구현되어 동작하는 본 발명은, 농작물 베드 상에서 농작물을 훼손하지 않고 농작업을 할 수 있도록 농기계를 이동시킬 수 있고, 또한, 농작물 베드들 간의 골의 상태가 양호하지 않은 경우에도 안정적으로 이동할 뿐만 아니라, 좁은 공간에서도 원하는 위치의 다른 농작물 베드로 이동할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种农机运输机器人系统，其包括布置在农作物田一侧的第一机器人; 布置在农场田地另一侧的第二机器人，使得第二机器人通过有线和/或无线系统与第一机器人通信; 以及用于链接第一机器人和第二机器人的链接。 该链接安装在农场机器上。 本发明的农机运输机器人系统能够跨农场运输农机，而不会对农作物造成损害。 此外，本发明的农机输送系统的优点在于，即使在农作物田地粗糙或甚至狭窄的空间的情况下，也能够使农机稳定运输。
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公开(公告)号：WO2022145616A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/KR2021/010720
申请日：2021-08-12
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명의 물체의 길이를 측정하기 위한 장치는 물체를 촬영하기 위한 카메라부와, 측정하고자 하는 물체의 길이를 나타내는 가상의 선분에 대해 상기 카메라부를 평행하게 이동시키기 위한 카메라이송부와, 상기 카메라부가 이동한 거리에 따라 상기 물체의 길이를 산출하는 제어부를 포함한다. 이를 위해 본 발명의 물체의 길이를 측정하기 위한 장치는 물체 상의 일단의 위치가 영상 위의 중심에 위치하도록 카메라부를 이동시킨 후, 카메라의 위치를 측정하고, 다시 카메라를 물체면 상의 가상의 선과 평행하게 이동시켜, 물체 상의 타단의 위치가 영상의 중심에 위치하게 한 후, 카메라 위치를 측정하여, 두 카메라의 위치 차이를 물체 상의 두 점 간의 거리로 산출한다. 이 과정에서 카메라를 물체의 일단 혹은 타단에 정밀하게 위치시키기 위하여 확대된 영상을 얻기 위한 영상 확대용 줌 렌즈를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2019083336A1
公开(公告)日：2019-05-02
申请号：PCT/KR2018/012883
申请日：2018-10-29
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 Convolutional Encoder-Decoder (CED) 신경회로망 기술을 이용해서 작물들의 열을 인식함으로써 열 사이의 식물들은 모두 잡초로 인식하는 단계와; 작물 열상에 존재하는 소수의 잡초들에 대해서는 작물로부터 잡초를 식별하게 하는 단계로 구성된 작물과 잡초를 식별하기 위한 기술에 관한 것이다. 작물 열을 추출하는 CED 신경회로망은 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 열에 해당하는 위치에 그래픽 선들을 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물 영상으로부터 작물 열을 추출하는 기술을 스스로 구축하게 하고; 작물-잡초 식별용 CED 신경회로망은 근접 촬영한 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 혹은 잡초에 해당하는 위치에 작물 혹은 잡초의 종류마다 다른 종류(컬러/형상)의 심벌을 위치시켜 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물과 잡초를 식별할 수 있는 기술을 스스로 구축하게 한다. 본 발명을 통해서 얻어진 작물 열 위치 정보와 열상의 잡초 위치 정보를 제초기에 보내서, 제초기가 해당 위치로 제초 기구를 보내서 제초를 실행할 수 있게 한다.
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公开(公告)号：WO2022215811A1
公开(公告)日：2022-10-13
申请号：PCT/KR2021/010923
申请日：2021-08-18
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 농작물 병충해 자동 감지 시스템에 관한 것으로, 이는 스마트 팜내에서 위치 이동되는 이동 카트에 장착된 농작물 촬영 장치와 스마트 팜내에 설치된 센싱 장치를 구비하고, 상기 농작물 촬영 장치를 통해서는 상기 이동 카트가 위치 변화될 때마다 농작물 이미지를 자동으로 획득하고, 상기 센싱 장치를 통해서는 농작물 재배 환경을 센싱하여 농작물 관련 정보를 생성 및 제공하는 스마트 팜 장치; 농작물 이미지와 병충해 진단 결과간의 상관 관계가 사전 학습된 신경망 모델과 농작물 재배 환경과 병충해 진단 결과간의 상관 관계가 사전 정의된 추론 모델을 구비하고, 상기 신경망 모델과 상기 추론 모델을 융합 이용하여 상기 농작물 관련 정보에 대응되는 병해충 감지 결과를 획득 및 제공하는 병충해 감지 서버; 및 상기 스마트 팜 장치로부터 상기 농작물 관련 정보를 수신하여 상기 병충해 감지 서버에 전달하고, 상기 병충해 감지 서버로부터 피드백되는 병해충 감지 결과를 사용자에게 시청각적으로 안내하는 사용자 단말을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022158674A1
公开(公告)日：2022-07-28
申请号：PCT/KR2021/011439
申请日：2021-08-26
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 목포대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가축행동 어노테이션(annotation)을 이용하여 사전 학습된 딥러닝을 이용하여 동영상에서 가축의 행동을 자동으로 인식 및 검출하고, 이를 저장 및 단기행동분석/장기행동분석을 수행하여 위험상황 발생시 경보를 수행함으로써 가축 행동을 자동으로 실시간 모니터링할 수 있는 딥러닝(deep learning)을 이용한 가축행동 자동인식 및 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120126308A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110044004
申请日：2011-05-11
Applicant: 전북대학교산학협력단
IPC: H01L31/054
CPC classification number: Y02E10/50 , H01L31/054
Abstract: PURPOSE: A method for utilizing concentrating solar energy is provided to prevent efficient reduction of a solar cell by eliminating thermal energy from the solar cell and to prevent life shortening of the solar cell due to heat. CONSTITUTION: Pieces(1100) of glass refract light. A minute prism is considerably refracted. Rays(1200) of short wavelength are gathered inside glass prisms of a saw blade shape. Waves(1300) of long wavelength are gathered in the edge of the glass prisms of the saw blade shape. The pieces of glass gather light at one point while performing a prism.
Abstract translation: 目的：提供一种利用集中太阳能的方法，以通过消除太阳能电池的热能来防止太阳能电池的有效降低，并防止太阳能电池由于热而引起的寿命缩短。 构成：玻璃折射灯（1100）。 微小的棱镜被大量折射。 短波长的光线（1200）聚集在锯片形状的玻璃棱镜内。 长波长的波长（1300）聚集在锯片形状的玻璃棱镜的边缘。 在执行棱镜时，玻璃片在一点聚光。
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公开(公告)号：KR200457640Y1
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：KR2020060031003
申请日：2006-12-05
Applicant: 전북대학교산학협력단
IPC: A01K23/00
Abstract: 본 고안은 애완용 동물의 배설물을 간편하고 깨끗하게 처리할 수 있는 애완용 수세식 용변기에 관한 것이다.
이러한 본 고안의 애완용 수세식 용변기는, 양측면 및 하단부에 축삽입홀과 배출구가 각각 관통된 중공의 하우징과; 상기 하우징 내부 양측면에 일단이 모터 구동에 따라 회전 가능하도록 각각 고정된 판지지대와; 상기 판지지대의 타단 상부에 안착되어 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 상하 회동이 이루어짐과 동시에 애완용 동물의 배설이 이루어지는 덮개용변판과; 상기 모터 구동에 따라 회전하는 판지지대와의 대응작용을 통해 덮개용변판이 하우징 하방(下方)으로 회동시 세척수를 회동된 덮개용변판 측으로 공급하여 상기 덮개용변판 상에 위치된 배설물을 세척 제거하는 세척수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서 본 고안에 의하면, 종래 애완동물용 용변기 및 애완동물 배설물 처리기에 애완동물의 배설시 사람이 직접 배설물을 처리하고 세척해 주어야 하는 등의 번거로움과 시간 투자를 줄일 수 있으며, 특히 수세식 방식에 의해 애완용 동물의 배설물이 장시간 외부에 노출되지 않고 바로 처리됨에 따라 상기한 배설물 처리에 있어 매우 간편하고 깨끗함과 아울러, 상기 배설물에 의한 실내 환경 오염 및 어린 아이들에게 바이러스가 침투하는 2차적 감염을 방지할 뿐만 아니라 모든 가정에서 위생적으로 애완용 동물을 키울 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.
애완용 동물, 수세식, 용변기, 배설물 처리, 판지지대, 덮개용변판, 세척수단-
公开(公告)号：KR1020110010422A
公开(公告)日：2011-02-01
申请号：KR1020090067983
申请日：2009-07-24
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors is provided to reduce error accumulated on the location or direction information using the straight line or intersecting points of lattice-shaped repeated patterns. CONSTITUTION: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors comprises following steps. If initial direction and location are set, the location and direction of the robot is gradually calculated through the recognition of straight lines and latticed points. Every time the robot finds out each intersecting point of patterns of the ceiling, small errors are corrected and not accumulated, so the robot can continuously move.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用天花板和光流向量的重复图案来计算机器人的位置和方位的方法，以减少使用格子状重复图案的直线或相交点在位置或方向信息上积累的误差。 构成：通过使用天花板和光流矢量的重复图案来计算机器人的位置和方向的方法包括以下步骤。 如果设置初始方向和位置，则通过识别直线和网格点来逐步计算机器人的位置和方向。 每当机器人发现天花板图案的每个相交点时，小错误被校正而不被累积，因此机器人可以连续移动。
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公开(公告)号：KR1020140071556A
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：KR1020120134561
申请日：2012-11-26
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
CPC classification number: G11C7/10 , G06N3/049 , G11C13/0002
Abstract: The present invention relates to a memristor bridge circuit and a memristive bridge synapse circuit using the same. The memristor bridge circuit includes first to fourth memristors connected with a bridge type. If a positive input is applied, the memristance of the first and fourth memristors which are biased forward is reduced and the memristance of the second and third memristors which are biased backward is increased. If a negative input is applied, the memristance of the first and fourth memristors which are biased forward is increased and the memristance of the second and third memristors which are biased backward is reduced.
Abstract translation: 忆阻桥电路及其使用的忆阻桥式突触电路技术领域本发明涉及忆阻桥电路及其使用的忆阻桥式突触电路。 忆阻电桥电路包括与桥式连接的第一至第四忆阻器。 如果应用正输入，则偏向前的第一和第四忆阻器的忆阻减小，并且向后偏向的第二和第三忆阻器的忆阻增加。 如果施加负输入，则向前偏置的第一和第四忆阻器的忆阻增加，并且减少向后偏向的第二和第三忆阻器的忆阻。
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公开(公告)号：KR101153221B1
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020090067983
申请日：2009-07-24
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇작업장의천장이나바닥이일정한간격으로격자형반복무늬를갖는경우, 로봇의이동중에에러의누적없이로봇의방향과위치를정확히계산하는방법에관한것이다. 본발명에서의로봇의방향은영상으로부터검출된직선과로봇사이의각도를이용하여계산하고, 로봇의위치는반복되는직선의교차점이작업장의원점으로부터의반복회수와교차점으로부터로봇중심까지의백터를이용하여계산한다. 직선이나교차점등이검출되지않는영상프레임에서는화소간의이동벡터인 Optical Flow 벡터들을영상프레임마다누적한합 벡터의부의값을이전의영상방향이나위치에더하여사용한다. 그러다, 영상에서직선이나교차점들이검출되면, 검출된직선이나교차점정보에의해로봇의방향과위치정보를교정함으로써에러가누적되는것을피한다. 더구체적으로는이동로봇의중심에천정을향하여카메라를설치하여격자형천정무늬중 반복되는직선성분들에대해로봇작업장의원점을기준으로각도집합을구하여준비하고, 격자형천정무늬에서의모든교차점에대한위치집합을준비한다. 이동중인로봇의방향은영상에서직선을검출하여이 직선과로봇의현재방향간의각도를계산한 후, 미리준비한작업장의원점기준직선들에대한개별각도에더하여이들중, 이전 영상에서의로봇방향과가장가까운방향을현재의로봇각도로결정한다. 로봇의위치를계산하기위해서는작업장의교차점들의위치집합중, 로봇의이전위치점을중심으로그 주변의교차점들의위치좌표들을취한다. 또, 현재의영상에서가장뚜렷한교차점을선택하여영상중심의위치를상기교차점에대한상대벡터로표현하고이를기준원점의좌표로변환한후, 이전영상에서의로봇위치와가장가까운위치를실제로봇위치로결정한다. 만약, 직선이나교차점들이하나도검출되지않는영상의경우에는화소간의이동벡터 (Optical Flow)를계산하고, 직선이나교차점이없는영상이계속되면이 이동벡터들간의합 벡타를구하여로봇의방향과위치를예측하여사용하며, 직선이나교차점이검출되는영상을얻으면, 예측하여사용한로봇의방향과위치를예측한다. 이발명은로봇의위치나방향을검출하기위해서천정의규칙적인반복무늬만을이용하므로영상장치이외의다른장치가필요하지않는것을특징으로한다.
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