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公开(公告)号：KR1020130129659A
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020120053691
申请日：2012-05-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a device and a method for measuring a contact force, which is power or torque, between surgical equipment and a target object. The power or the torque of the multi-DOF surgical equipment which is vertically and horizontally actuated on organs is measured based on the torque transmitted from a slider of a robot arm to the surgical equipment without directly attaching a sensor to the surgical equipment. [Reference numerals] (1) Guide clip;(10) Surgical equipment;(100) Main computer;(10s) Inertia measuring sensor;(11) Guide holder;(110) Control program;(1s) Sensor;(2) Slider;(200) Slave computer;(300) Motion controller;(400) Robot arm;(SW) Adhesive power calculating program
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量手术设备与目标物体之间的力或力的测量装置和方法。 基于从机器人手臂的滑动器传递到手术设备的扭矩而不直接将传感器附接到手术设备来测量在器官上垂直和水平地致动的多自由度手术设备的功率或扭矩。 （1）导向夹;（10）手术设备;（100）主机;（10s）惯性测量传感器;（11）导向架;（110）控制程序;（1s）传感器;（2） ;（200）从属电脑;（300）运动控制器;（400）机械臂;（SW）胶粘力计算程序
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101928275B1
公开(公告)日：2018-12-13
申请号：KR1020170060073
申请日：2017-05-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 의한 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치는 조향이 가능한 조향 선단부와 조향이 가능하지 않은 비조향 선단부를 갖는 카테터에 대응되는 조향 선단부 링크와 비조향 선단부 링크를 포함하는 조작부; 외부로부터 상기 조작부의 조작에 따라 신체 조직 내에 삽입되어 움직이는 상기 카테터를 촬영한 영상을 표시하는 표시부; 및 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크에 가해지는 힘 또는 토크를 감지하여 상기 카테터의 움직임을 제어하되, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향을 각각 추종하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101358668B1
公开(公告)日：2014-02-11
申请号：KR1020120053691
申请日：2012-05-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
Abstract translation: （力或扭矩），更具体地涉及用于测量相对于器官在垂直或水平方向上作用的力或扭矩的装置和方法 本发明涉及一种用于通过从机械臂的滑动件传递到外科手术工具的扭矩来测量接触力的装置和方法，而无需将传感器直接附接到手术工具。
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公开(公告)号：KR102254022B1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：KR1020190100129
申请日：2019-08-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에의한조향가이드와이어및 그제조방법, 조향카테터및 그제조방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른카테터의내부에삽입되어원하는혈관으로의삽입을유도하는조향가이드와이어는외부로부터의자극에의하여적어도 2단의굽힘형상으로변형되어소정의방향으로조향되는조향선단부; 및조향이가능하지않은비조향선단부를포함할수 있다. 상기조향선단부는제1 길이를갖고, 상기비조향선단부를기준으로제1 각도로꺾어지는제1 조향선단부; 및일단이상기제1 조향선단부에연결되고, 제2 길이를갖고, 상기비조향선단부를기준으로제2 각도로꺾어져조향되는제2 조향선단부를포함할수 있다. 상기제1 조향선단부는상기제2 조향선단부보다상기비조향선단부로부터멀리위치할수 있다. 상기제1 조향선단부의상기제1 길이는상기제1 조향선단부를제외한나머지조향선단부의길이의합보다작고, 상기제1 각도는상기제2 각도보다크도록조향될수 있다.
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公开(公告)号：KR101400442B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110); 및 피부에 대응하는 기준면(S)을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하며, 상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 상기 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며, 상기 피부 모사부(1170)는 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101212634B1
公开(公告)日：2012-12-14
申请号：KR1020120059340
申请日：2012-06-01
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G09B9/00 , G09B19/0076 , G09B23/285
Abstract: PURPOSE: A simulation device for a needle mediating medical procedure training is provided to enable a user to effectively learn a medical technique. CONSTITUTION: A supporting unit(10) is installed in a fixed state. A first driving unit(20) is installed in the supporting unit. The first driving unit outputs a control signal of a control unit(100) as rotation power. A connection bracket(30) is rotated by connecting to the first driving unit. A second driving unit(40) is fixed at the connection bracket and outputs the control signal of the control unit as the rotation power. A mobile housing(50) is rotatably installed in the connection bracket and is rotated by connecting to the second driving unit. A control unit(60) linearly moves to the inside of the mobile housing. A linear mobile unit(70) supplies reaction to the control unit and linearly moves with the control unit by connecting to the mobile housing.
Abstract translation: 目的：提供用于针头介导医疗程序训练的模拟装置，以使用户能够有效地学习医疗技术。 构成：支撑单元（10）安装在固定状态。 第一驱动单元（20）安装在支撑单元中。 第一驱动单元将控制单元（100）的控制信号作为旋转功率输出。 通过连接到第一驱动单元来旋转连接支架（30）。 第二驱动单元（40）固定在连接支架上，并输出控制单元的控制信号作为旋转功率。 移动壳体（50）可旋转地安装在连接支架中并通过连接到第二驱动单元来旋转。 控制单元（60）线性移动到移动壳体的内部。 线性移动单元（70）通过连接到移动壳体向控制单元提供反应并与控制单元线性移动。
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