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公开(公告)号：KR101389711B1
公开(公告)日：2014-04-28
申请号：KR1020120148285
申请日：2012-12-18
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A multi-rotor comprises a flexible frame, a control base plate, blades, and an articulated link. The control base plate is arranged at the center of the flexible frame. The blades are arranged between the flexible frame and the control base plate to be rotated. The articulated link connects each blade to the flexible frame to vary the central position of each blade with the transformation of the flexible frame. Therefore, shock applied to the blades significantly decreases as the position of the blades is changed by the articulated link with the transformation of the flexible frame. As a result, the multi-rotor can keep flying without being damaged when the multi-rotor collides with an object. [Reference numerals] (AA) Second direction; (BB) First direction
Abstract translation: 多转子包括柔性框架，控制基板，叶片和铰接连杆。 控制基板布置在柔性框架的中心。 叶片布置在柔性框架和控制基板之间以旋转。 铰接的连杆将每个叶片连接到柔性框架，以随着柔性框架的变形来改变每个叶片的中心位置。 因此，随着柔性框架的变形，叶片的位置被铰接的链节改变，施加到叶片的冲击显着降低。 结果，当多转子与物体碰撞时，多转子可以保持飞行而不被损坏。 （附图标记）（AA）第二方向; （BB）第一方向
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公开(公告)号：KR100583953B1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：KR1020040030350
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B64G1/64
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다.
비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로, 자유비행 로봇-
公开(公告)号：KR100575108B1
公开(公告)日：2006-04-28
申请号：KR1020040030349
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 통해 추적물체가 목표물체에 정확히 도킹할 수 있도록 하는 다수 비행체의 도킹 방법에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로-
公开(公告)号：KR100573876B1
公开(公告)日：2006-04-25
申请号：KR1020040054245
申请日：2004-07-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B64G1/24 , B64G1/363 , B64G1/407 , B64G2001/245 , G05D1/0883
Abstract: 본 발명은 타원 궤도에 있는 위성 또는 초기에 원형 궤도에 있었으나 환경적 원인으로 인해 타원 궤도로 교란된 위성의 자세를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 위성 자세 제어를 위해 원하는 토크를 제공하는데 태양 복사 압력을 응용한 것이다. 위성에는 미리 결정된 방향(위성 본체에 고정된 Y 축)을 따라 위성으로부터 멀러지는 방향으로 연장하는 2개의 대향되게 배치된 경량의 태양 패널(solar panel)이 장착된다. 이들 태양 패널 중 하나 또는 이들 둘 모두를 간단한 오픈-루프 제어 법칙(open-loop control law)에 따라 각 구동 모터를 사용하여 그 축에 대해 원하는 각도로 회전시키는 것에 의해, 위성 축에 대해 토크가 생성되어 원하는 자세의 동작을 달성한다. 오픈-루프 제어 법칙은 이심률에 의해 야기된 여기(excitation)를 중화시키도록 해석적 접근법을 사용하여 유도되며, 이것은 센서에 의해 제공되는 위성 위치와 태양 각의 정보에 기초하여 아날로그 로직에 의해 구현된다. 본 발명은 일반적으로 약 20배를 초과하는 인수만큼 위성의 성능을 크게 향상시키고 이것은 특정 시스템 파라미터에 대해 1도의 부분(fraction of a degree)만큼만 태양 패널의 회전을 요구한다. 따라서, 본 발명의 반-수동 특성은 장래 우주 공간에 특히 저궤도 위성 및 정지궤도 위성에 응용하는데 매력적이다.
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