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公开(公告)号：WO2011055906A2
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：PCT/KR2010/006535
申请日：2010-09-27
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/6211
Abstract: 본 발명은 우주비행체 자세결정을 위한 별패턴 인식 방법 및 별센서 장치에 관한 것으로서, 특히 통계학적 데이터를 이용하는 별패턴 인식 방법 및 별센서 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 우주비행체 자세결정을 위한 별패턴 인식 방법으로서, 우주비행체의 별센서로부터 얻은 별이미지 내의 제1 기준 별에 대한 통계학적 데이터를 획득하는 관측 데이터 획득 단계와, 등록된 다수의 참조 별들 중 상기 제1 기준 별에 대한 통계학적 데이터에 가장 근접한 통계학적 데이터를 갖는 하나의 참조 별을 찾는 패턴 인식 단계를 포함하며, 상기 해당 별에 대한 통계학적 데이터는 상기 해당 별을 포함하는 관심영역 내 별들의 표준 좌표계 상 좌표에 의한 통계지수인 것을 특징으로 하는 별패턴 인식 방법 및 이에 대응하는 별센서 장치가 제공된다.
Abstract translation:
本发明涉及到一个特定的图案识别方法，通过使用统计数据和用于航天器姿态确定星传感器系统中的图案识别方法涉及到一个特定的传感器装置，尤其如此。 根据本发明，空间飞行器特异性针对姿态确定的图案识别方法，所述获取步骤观测数据，以获得用于在图像特定从由空间飞行器的传感器获得，参见注册编号的第一参考星的统计数据 星的，它包括由具有最佳的可用统计数据的步骤的图案识别一个参考的发现，对于第一参考星的统计数据，为相应的星的统计数据是感兴趣含有适当的特定的区域 星敏感器是基于标准坐标系中恒星坐标的统计指标。
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公开(公告)号：KR100731647B1
公开(公告)日：2007-06-22
申请号：KR1020050030560
申请日：2005-04-13
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D1/08
Abstract: 본 발명은 인공위성의 3차원 비행자세 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 시스템은 인공위성 비행 자세 제어를 위하여 필요한 토크를 제공하는 유체 링의 응용에 의존한다. 인공위성은 몸체에 부착된 유체 링을 구비하고 있다. 펌프가 유체의 흐름을 조절하기 위하여 각각의 유체 링 위에 설치된다. 제어 법칙에 따라 각각의 펌프를 사용하여 각각의 유체 링 내부의 유체 흐름을 적절하게 조절하는 것에 의하여 인공위성 축 주위에서 필요한 토크가 필요한 비행 자세 실행을 이루기 위하여 만들어진다. 상기 제어 법칙은 궤도 편이뿐만 아니라 비행 자세 장애에 의하여 발생하는 여기 상태를 완화시키기 위하여 비례 및 미분 항을 사용하는 것에 기초하고 그리고 상기 제어 법은 인공위성 비행 자세 각 및 탐지 장치에 의하여 제공된 정보에 기초하여 아날로그 논리를 이용하여 실행된다. 본 발명은 일반적으로 타원형 궤도뿐만 아니라 원형 궤도로 운동하는 인공위성의 비행 자세 실행을 현저하게 향상시키고 그리고 본 발명에 따른 시스템은 단지 소형 전력 펌프만을 필요로 한다. 이로 인하여 본 발명에 따른 시스템은 장래의 인공위성 임무에서의 적용을 위하여 커다란 잠재력을 가진다.
비행 자세, 피치, 롤, 요, 환경적 교란, 궤도 편이-
公开(公告)号：KR1020180083983A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：KR1020170005928
申请日：2017-01-13
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의일 실시예에따른라이다시스템은, 반복하여레이저펄스(laser pulse)를출력하는펄스광원; 상기펄스광원의레이저펄스를제공받아스펙클을제거하는스페클제거부; 목표물에서반사또는후방산란된레이저회귀펄스를제공받아상기목표물과상기펄스광원사이의비행시간에따라편광상태를변조하는편광변조부; 상기편광변조부의후단에배치된측정선형편광판어레이; 상기측정선형편광판어레이의후단에배치된광센서어레이; 및상기광원의레이저펄스와상기편광변조부에인가되는구동전압사이의편광변조지연시간을조절하는지연펄스발생기;를포함한다. 상기편광변조부는, 상기목표물에서반사또는후방산란된레이저회귀펄스에선형편광을제공하는기준선형편광판; 상기기준선형편광판의후단에배치되어상기펄스광원에동기화된트리거신호로부터상기편광변조지연시간을가진상기구동전압에따라편광방향을회전시키는편광회전부(polarization rotator);및상기편광회전부(polarization rotator)의후단에배치된 1/4 파장판;을포함한다.
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公开(公告)号：KR101737950B1
公开(公告)日：2017-05-19
申请号：KR1020150163066
申请日：2015-11-20
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른지형참조항법에서영상기반항법해추정방법은영상센서에의해촬영된두 개의영상각각에서특징점정보및 상기두 개의영상에서공통된특징점의매칭정보를포함하는영상측정치를이용하여, 상기매칭된특징점의위치를계산하는단계; 및상기계산된특징점의위치를지형고도데이터와비교하여상기영상센서의위치및 자세추정치를갱신하는단계;를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080007717A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：KR1020060066698
申请日：2006-07-18
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: A dynamic control allocation method for distributing a command of controlling a satellite attitude is provided to reduce noise affecting on the satellite attitude control by separating noise or other high frequency component from the command. A difference between a previous input and a current input is minimized to smooth a virtual control input having a noise and disturbance cause and required by an attitude control device. A control input of an operation device is formed and converted into a physical control command by using pseudo-inverse approach. The previous and current inputs are evaluated as a weighted function. The virtual control input is filtered via a low-pass filter.
Abstract translation: 提供一种用于分配控制卫星姿态的命令的动态控制分配方法，以通过将噪声或其它高频分量与命令分离来减少影响卫星姿态控制的噪声。 将先前输入和当前输入之间的差异最小化以使具有噪声和干扰原因并由姿态控制装置要求的虚拟控制输入平滑。 形成操作装置的控制输入，并通过使用伪逆方法将其转换成物理控制命令。 先前和当前的输入被评估为加权函数。 虚拟控制输入通过低通滤波器进行滤波。
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公开(公告)号：KR1020050105370A
公开(公告)日：2005-11-04
申请号：KR1020040030478
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01C21/02
Abstract: 본 발명은 별센서에 관한 것으로, 측정되어 확보된 별자리를 이용하여 데이터베이스를 형성하고, 별센서에서 획득되는 별자리의 자료를 분석하여 데이터베이스와 비교함으로 측정된 별자리의 정확한 정보를 획득할 수 있는 원형 그리드를 이용하는 별센서에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은, 별을 인식을 위하여 그리드 알고리즘이 적용되는 별센서에 있어서, 상기 그리드 알고리즘은, 상기 별센서의 CCD에 인식되는 별자리의 회전축을 중심으로 방사형상으로 형성되는 다수의 섹터와, 상기 회전축을 중심으로 소정의 간격으로 확장되는 다수의 트랙으로 구분되는 다수의 원호형 그리드가 형성되는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, CCD에서 인식되는 별자리를 인식하는 그리드의 형상을 그리드에 발생하는 오차범위의 형상인 다수의 원호 형상으로 형성되는 원형 그리드로 형성함으로써, 직교 그리드에 비하여 별의 오차범위를 줄일 수 있어 별의 인식률을 높일 수 있는 효과가 있으며, 또한, 원형 그리드를 CCD의 외접되도록 형성하여, CCD에서 인식된 별이 회전되면 소실되지 않고 그리드에 인식될 수 있도록 함으로써, 별의 인식률을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020050105369A
公开(公告)日：2005-11-04
申请号：KR1020040030477
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 인공위성의 자세 결정을 시험하기 위한 시험장치에 관한 것으로, 관성 좌표계에서의 3축 위성자세를 결정할 수 있도록 데이터베이스에 등록된 천체의 정보와 측정된 별 좌표 값을 비교하여 위성의 위치를 결정하는 별센서의 자세결정 시험장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은, 외형을 형성하는 프레임과; 프레임의 상측에 슬라이드 이동가능하게 마련되며, 가상의 별자리를 나타내는 평면 디스플레이장치와; 평면 디스플레이장치의 하면에 마련되어 평면 디스플레이장치에 나타나는 별자리를 인식하는 CCD카메라와; CCD카메라가 고정됨과 동시에 CCD카메라에서 감지되는 평면디스플레이에 나타나는 가상의 별자리를 이용하여 3축의 자세정보를 연산하는 관성측정장치와; CCD카메라 및 관성측정장치를 3축의 방향으로 회전 및 회동시키는 3축베어링이 마련되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, CCD 카메라에 맺힌 별 영상을 이미지 프로세싱을 통해서 각 별에 대한 각거리를 산출하는데 사용할 수 있으며, 별자리 데이터베이스을 활용하여 별의 패턴을 찾아내어 필터 구성과 자세결정 알고리즘 완성을 통하여 실제 IMU 보정을 위한 실험을 하며 최종적으로 별 센서를 이용하여 인공 위성의 정밀한 자세를 계산할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020170064751A
公开(公告)日：2017-06-12
申请号：KR1020150170606
申请日：2015-12-02
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예에따른중앙관리부를포함하는복수센서관리시스템에서복수표적추적을위한복수센서관리방법은복수의표적에대한복수의센서의센싱데이터를이용하여제1시간의표적상태를추정하는단계; 상기추정된제1시간의표적상태에근거하여, 상기복수의표적각각에대한소정시간이후의표적상태의예측추정정확도가제1조건을만족하는지를판단하는단계; 및상기제1조건이만족된상태에서, 상기복수의표적각각에대한소정시간이후의표적상태의예측추정정확도를이용하여, 상기복수의표적전체에대한성능지표가가장크도록상기복수의센서의위치를제어하는단계;를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的用于跟踪包括中央管理单元的多个传感器管理系统中的多个目标的多个传感器管理方法包括：使用用于多个目标的多个传感器的感测数据来估计第一时间的目标状态 步骤; 基于第一时间的估计目标状态，确定针对多个目标中的每一个的预定时间之后的目标状态的预测估计精度是否满足第一条件; 并且，在满足第一条件的状态下，对于多个目标的每一个，使用预定时间之后的目标状态的预测估计精度，以便最大化多个目标的性能指标 并控制光源的位置。
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公开(公告)号：KR101688642B1
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150112496
申请日：2015-08-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은원거리인식기법과근거리인식기법을기반으로영상내 마커의픽셀크기와카메라화각왜곡, 그리고실제마커의크기정보를이용하여무인기고도를추정하기위한무인기영상기반자동착륙을위한마커인식방법을제공하기위한것으로서, 무인기에부착된카메라에서획득된마커의 RGB 영상을 HSV 영상으로전환하는영상변환부와, 상기전환된 HSV 영상내 마커의크기를기반으로도출된고도정보를이용하여근거리영상인지또는원거리영상인지를산출하는거리산출부와, 상기산출된근거리영상및 원거리영상별로노이즈가제거된필터이미지를생성하고, Otsu's 방법으로부터계산된임계치를이용해상기필터이미지를이진화영상으로변환하는영상처리부와, 상기변환된이진화된영상에서각각연결되어있는연결성분들에번호를부여하여레벨이미지를생성하고, 부여된연결성분들을연결성분후보로설정하는연결성분후보생성부와, 입력된영상이원거리영상인경우, 연결성분크기만큼템플릿의크기를맞추고, 회전각을정의하고그 각도를계산하여템플릿을회전시키는회전각산출부와, 상기템플릿회전을통해마커와동일한템플릿(Template)을상기설정된연결성분후보들과의상관계수(r)를계산하고, 각연결성분의최대상관계수를비교하여상관계수의값이가장큰 연결성분후보를마커로인식하는마커인식부를포함하여구성되는데있다.
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