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公开(公告)号：KR100731647B1
公开(公告)日：2007-06-22
申请号：KR1020050030560
申请日：2005-04-13
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D1/08
Abstract: 본 발명은 인공위성의 3차원 비행자세 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 시스템은 인공위성 비행 자세 제어를 위하여 필요한 토크를 제공하는 유체 링의 응용에 의존한다. 인공위성은 몸체에 부착된 유체 링을 구비하고 있다. 펌프가 유체의 흐름을 조절하기 위하여 각각의 유체 링 위에 설치된다. 제어 법칙에 따라 각각의 펌프를 사용하여 각각의 유체 링 내부의 유체 흐름을 적절하게 조절하는 것에 의하여 인공위성 축 주위에서 필요한 토크가 필요한 비행 자세 실행을 이루기 위하여 만들어진다. 상기 제어 법칙은 궤도 편이뿐만 아니라 비행 자세 장애에 의하여 발생하는 여기 상태를 완화시키기 위하여 비례 및 미분 항을 사용하는 것에 기초하고 그리고 상기 제어 법은 인공위성 비행 자세 각 및 탐지 장치에 의하여 제공된 정보에 기초하여 아날로그 논리를 이용하여 실행된다. 본 발명은 일반적으로 타원형 궤도뿐만 아니라 원형 궤도로 운동하는 인공위성의 비행 자세 실행을 현저하게 향상시키고 그리고 본 발명에 따른 시스템은 단지 소형 전력 펌프만을 필요로 한다. 이로 인하여 본 발명에 따른 시스템은 장래의 인공위성 임무에서의 적용을 위하여 커다란 잠재력을 가진다.
비행 자세, 피치, 롤, 요, 환경적 교란, 궤도 편이-
公开(公告)号：KR101630680B1
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020150015295
申请日：2015-01-30
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B64C39/02 , B64C25/001 , B64C25/06 , B64C2201/18
Abstract: 본발명은고정익무인항공기의수직착륙방법및 시스템을제안한다. 특히, 본발명의일 실시예에따른고정익무인항공기의수직착륙방법은, 비행중인고정익무인항공기가딥스톨(deep stall) 상태에들어서도록기체의하측에배치된복수개의추력기중 적어도하나를동작시켜고정익무인항공기의피치자세각을증가시키는단계, 고정익무인항공기의속도벡터의방향이지면을향하도록추력기를동작시키는단계및 추력기를동작시켜고정익무인항공기의수평상태및 하강속도를제어하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于具有固定翼的无人驾驶飞行器的垂直着陆的方法和系统，其提供用于允许具有固定翼的无人驾驶飞行器安全地并且精确地降落在狭窄的着陆空间中的装置。 具体地说，根据本发明的一个实施方式，具有固定翼的无人机的垂直着陆方法包括：操作布置在机身下侧的多个推进器中的至少一个的步骤，以允许飞行 具有固定翼的无人驾驶飞行器进入深度失速状态，以增加具有固定翼的无人机的俯仰姿态角; 操作推进器以将具有固定翼的无人驾驶飞行器的速度矢量引向地面的步骤; 以及操作推进器以控制具有固定翼的无人机的水平状态和下降速度的步骤。
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公开(公告)号：KR1020050105369A
公开(公告)日：2005-11-04
申请号：KR1020040030477
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 인공위성의 자세 결정을 시험하기 위한 시험장치에 관한 것으로, 관성 좌표계에서의 3축 위성자세를 결정할 수 있도록 데이터베이스에 등록된 천체의 정보와 측정된 별 좌표 값을 비교하여 위성의 위치를 결정하는 별센서의 자세결정 시험장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은, 외형을 형성하는 프레임과; 프레임의 상측에 슬라이드 이동가능하게 마련되며, 가상의 별자리를 나타내는 평면 디스플레이장치와; 평면 디스플레이장치의 하면에 마련되어 평면 디스플레이장치에 나타나는 별자리를 인식하는 CCD카메라와; CCD카메라가 고정됨과 동시에 CCD카메라에서 감지되는 평면디스플레이에 나타나는 가상의 별자리를 이용하여 3축의 자세정보를 연산하는 관성측정장치와; CCD카메라 및 관성측정장치를 3축의 방향으로 회전 및 회동시키는 3축베어링이 마련되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, CCD 카메라에 맺힌 별 영상을 이미지 프로세싱을 통해서 각 별에 대한 각거리를 산출하는데 사용할 수 있으며, 별자리 데이터베이스을 활용하여 별의 패턴을 찾아내어 필터 구성과 자세결정 알고리즘 완성을 통하여 실제 IMU 보정을 위한 실험을 하며 최종적으로 별 센서를 이용하여 인공 위성의 정밀한 자세를 계산할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020010011841A
公开(公告)日：2001-02-15
申请号：KR1019990031402
申请日：1999-07-30
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: Y02E10/50
Abstract: PURPOSE: A two-axis wide area analog solar sensor is provided to reduce its size and weight, to perform an operation regarding a wide scope of incident angles of the sun, and to eliminate the possibility of malfunctioning regarding external noise light. CONSTITUTION: A plurality of solar cells(140,170,180,190) output current according to an incident angle of solar rays. The first amplifier converts the output current of the solar cells to an amplified voltage value and outputs the converted voltage value. A signal processing unit obtains detail information regarding the sun by using the output voltage of the first amplifier. A pyramid-type structure includes four sides to which the plurality solar cells are adhered.
Abstract translation: 目的：提供两轴广域模拟太阳能传感器，以减小其尺寸和重量，执行关于太阳入射角范围广泛的操作，并消除有关外部噪声光的故障的可能性。 构成：多个太阳能电池（140,170,180,190）根据太阳光线的入射角输出电流。 第一放大器将太阳能电池的输出电流转换为放大的电压值，并输出转换的电压值。 信号处理单元通过使用第一放大器的输出电压来获得关于太阳的细节信息。 金字塔型结构包括多个太阳能电池附着的四个侧面。
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公开(公告)号：KR1020060005456A
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：KR1020040054245
申请日：2004-07-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B64G1/24 , B64G1/363 , B64G1/407 , B64G2001/245 , G05D1/0883 , B64G1/10 , B64G2700/00
Abstract: The present invention provides a method for the attitude control of satellites (1) in elliptic orbits (2) or satellites (1) initially placed in circular orbits (2) perturbed to elliptic orbits due to environmental disturbances. The method relies on the application of solar radiation pressure to provide the desired torque for the satellite attitude control. The satellite is equipped with two-oppositely placed light-weight solar panels (4,5) extending away from the satellite (1) along a predetermined direction (satellite body fixed Y-axis). By rotating one of these solar panels (4,5) or both of them through desired angles about their axis using the respective driver motors (6,7) as per the simple open-loop control law, the torque about the satellite axis is developed to achieve the desired attitude performance. The open-loop control law is derived using an analytical approach to neutralize the excitation caused by eccentricity and it is implemented via analog logic based on the information of sun angle and satellite position provided by the sensors. The present invention significantly improves the performance of the satellite by a factor of more than 20 times approximately in general and it only requires the rotation of the solar panels by fraction of a degree for particular system parameters. Thus, the semi-passive nature of the present invention makes it attractive for future space applications.
Abstract translation: 本发明涉及一种椭圆轨道中的卫星，或者一种控制最初在圆形轨道中的卫星的姿态但是由于环境原因而受到椭圆轨道干扰的方法。 本发明应用太阳辐射压力来为卫星姿态控制提供期望的转矩。 该卫星配备有两个相对排列的轻质太阳能电池板，该太阳能电池板沿着预定方向（固定在卫星体上的Y轴）沿着远离卫星的方向延伸。 通过根据简单的开环控制法则使用相应的驱动马达使这些太阳能面板中的一个或两个相对于其轴线以期望的角度旋转，产生用于卫星轴线的扭矩 从而实现期望的姿态操作。 开环控制定律是利用分析方法导出的，以中和由偏心引起的激励，其由基于卫星位置和由传感器提供的太阳角信息的模拟逻辑实现 。 本发明将卫星的性能大大地提高了大约20倍以上，这就需要太阳能电池板仅在某些系统参数下旋转几分之一度。 因此，本发明的半被动特性对于未来的空间应用特别是低轨道和地球同步卫星具有吸引力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050104902A
公开(公告)日：2005-11-03
申请号：KR1020040030350
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B64G1/64
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다.-
公开(公告)号：KR100341819B1
公开(公告)日：2002-06-26
申请号：KR1019990031402
申请日：1999-07-30
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: Y02E10/50
Abstract: 본발명은태양으로부터방사되는태양광선을감지하여변환, 증폭처리하여태양에대한방향데이터를제공하는 2축광역아날로그태양센서에관한것이다. 이러한 2축광역아날로그태양센서는, 태양광선의입사각도에따른전류를출력하는다수의태양전지들과, 상기다수의태양전지들의출력전류를증폭된전압값으로변환하여출력하는제1증폭기, 상기제1증폭기의출력전압을이용하여태양에대한자세정보를획득하는신호처리부, 및상기다수의태양전지들이부착되는 4측면을포함하는피라미드형구조체를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020060108370A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：KR1020050030560
申请日：2005-04-13
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D1/08
Abstract: 본 발명은 인공위성의 3차원 비행자세 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 시스템은 인공위성 비행 자세 제어를 위하여 필요한 토크를 제공하는 유체 링의 응용에 의존한다. 인공위성은 몸체에 부착된 유체 링을 구비하고 있다. 펌프가 유체의 흐름을 조절하기 위하여 각각의 유체 링 위에 설치된다. 제어 법칙에 따라 각각의 펌프를 사용하여 각각의 유체 링 내부의 유체 흐름을 적절하게 조절하는 것에 의하여 인공위성 축 주위에서 필요한 토크가 필요한 비행 자세 실행을 이루기 위하여 만들어진다. 상기 제어 법칙은 궤도 편이뿐만 아니라 비행 자세 장애에 의하여 발생하는 여기 상태를 완화시키기 위하여 비례 및 미분 항을 사용하는 것에 기초하고 그리고 상기 제어 법은 인공위성 비행 자세 각 및 탐지 장치에 의하여 제공된 정보에 기초하여 아날로그 논리를 이용하여 실행된다. 본 발명은 일반적으로 타원형 궤도뿐만 아니라 원형 궤도로 운동하는 인공위성의 비행 자세 실행을 현저하게 향상시키고 그리고 본 발명에 따른 시스템은 단지 소형 전력 펌프만을 필요로 한다. 이로 인하여 본 발명에 따른 시스템은 장래의 인공위성 임무에서의 적용을 위하여 커다란 잠재력을 가진다.
비행 자세, 피치, 롤, 요, 환경적 교란, 궤도 편이-
公开(公告)号：KR100563948B1
公开(公告)日：2006-03-30
申请号：KR1020040030477
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 인공위성의 자세 결정을 시험하기 위한 시험장치에 관한 것으로, 관성 좌표계에서의 3축 위성자세를 결정할 수 있도록 데이터베이스에 등록된 천체의 정보와 측정된 별 좌표 값을 비교하여 위성의 위치를 결정하는 별센서의 자세결정 시험장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은, 외형을 형성하는 프레임과; 프레임의 상측에 슬라이드 이동가능하게 마련되며, 가상의 별자리를 나타내는 평면 디스플레이장치와; 평면 디스플레이장치의 하면에 마련되어 평면 디스플레이장치에 나타나는 별자리를 인식하는 CCD카메라와; CCD카메라가 고정됨과 동시에 CCD카메라에서 감지되는 평면디스플레이에 나타나는 가상의 별자리를 이용하여 3축의 자세정보를 연산하는 관성측정장치와; CCD카메라 및 관성측정장치를 3축의 방향으로 회전 및 회동시키는 3축베어링이 마련되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, CCD 카메라에 맺힌 별 영상을 이미지 프로세싱을 통해서 각 별에 대한 각거리를 산출하는데 사용할 수 있으며, 별자리 데이터베이스을 활용하여 별의 패턴을 찾아내어 필터 구성과 자세결정 알고리즘 완성을 통하여 실제 IMU 보정을 위한 실험을 하며 최종적으로 별 센서를 이용하여 인공 위성의 정밀한 자세를 계산할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020050104901A
公开(公告)日：2005-11-03
申请号：KR1020040030349
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G08G5/04 , B64G1/64 , G01C23/005 , G01C25/005
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 통해 추적물체가 목표물체에 정확히 도킹할 수 있도록 하는 다수 비행체의 도킹 방법에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
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