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公开(公告)号：KR1020170076167A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150186097
申请日：2015-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C21/26 , B60R11/04 , B60R2011/004 , G01B11/14 , G01B11/26 , G01C21/3602
Abstract: 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하는광 스캐너; 및계측데이터를기초로복수의접촉점이포함된개수의우선순위에따라복수의직선을추출하고, 추출된복수의직선각각에포함된접촉점및 접촉점과동일기울기를가지는타 직선에포함된비접촉점에점수를부여하여각 직선별점수를산출하고, 산출된각 직선별점수의우선순위에따라도로경계를선택하는프로세서;를포함할수 있다.
Abstract translation: 所公开的发明提供了一种光学扫描仪来获取测量数据由朝向照射的光被从对象反射的，该对象涉及使用相同的与道路边界检测的系统和方法的车辆; 并且包括在具有与提取的多条直线中的每一条中包括的接触点和接触点相同的梯度的另一条直线中的非接触点， 以及处理器，用于通过根据每个计算的线性数量的星星的优先级分配分数并选择道路边界来计算线性恒星的数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170001148A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：KR1020150090720
申请日：2015-06-25
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
CPC classification number: B60W40/105 , B60W2520/14 , G01C21/00 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/89
Abstract: 본발명은단일레이저스캐너를이용하여센서중심의좌표계로작성된센서주변의점유격자지도를생성하는기술로써, 점유격자지도가이동되면서발생하는변위의손실을보상하여점유격자지도에서감지된대상물이정적인대상물혹은동적인대상물인지를파악할수 있도록하는레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템및 방법을제공한다. 본발명의일실시예에따른레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템은상기레이저스캐너가읽은스캔데이터, 과거의계측지도및 센서의움직임에관한데이터를포함하는데이터부, 상기스캔데이터로부터작성된현재의계측지도와상기과거의계측지도및 상기센서의움직임에관한데이터를이용하여작성된예측지도를확률적으로결합하는매핑부및 상기매핑부의매핑알고리즘을이용하여점유격자지도내에대상물이정적대상물인지혹은동적대상물인지를판별하는정적및 동적대상물판별부를포함한다.
Abstract translation: 使用激光扫描器写入传感器居中坐标系的占用网格图的系统包括数据单元，其包括由激光扫描仪读取的扫描数据，过去的测量图以及与传感器的移动有关的数据;映射单元 用于随机地组合从扫描数据写入的当前测量图与通过使用过去的测量图和与传感器的移动相关的数据而写入的预测图;以及静态和动态对象检测单元，用于确定占用中的对象 网格图是使用映射单元的映射算法的静态或动态对象。
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公开(公告)号：KR101734654B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150090720
申请日：2015-06-25
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
CPC classification number: B60W40/105 , B60W2520/14 , G01C21/00 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/89
Abstract: 본발명은단일레이저스캐너를이용하여센서중심의좌표계로작성된센서주변의점유격자지도를생성하는기술로써, 점유격자지도가이동되면서발생하는변위의손실을보상하여점유격자지도에서감지된대상물이정적인대상물혹은동적인대상물인지를파악할수 있도록하는레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템및 방법을제공한다.본발명의일실시예에따른레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템은상기레이저스캐너가읽은스캔데이터, 과거의계측지도및 센서의움직임에관한데이터를포함하는데이터부, 상기스캔데이터로부터작성된현재의계측지도와상기과거의계측지도및 상기센서의움직임에관한데이터를이용하여작성된예측지도를결합하는매핑부및 상기매핑부의매핑알고리즘을이용하여점유격자지도내에대상물이정적대상물인지혹은동적대상물인지를인식하는정적및 동적대상물판별부를포함한다.
Abstract translation: 所检测到的占用栅格地图的本发明，以补偿位移的损失发生如，占用栅格地图移动为产生传感器外围被写入传感器中心的坐标系中与单个激光扫描仪对象李的占用网格地图的技术 对象或相同物体的识别，并且可以提供一种系统和方法，用于利用激光扫描器使用根据激光扫描仪与本发明的一个实施例来识别坐标系统中的传感器中心占用网格创建传感器中心的占用栅格地图的坐标系 系统来创建地图数据的单位，所述电流测量地图和历史地图的测量，并且从扫描的数据产生的传感器，包括与所述激光扫描仪读数，过去的测量地图和传感器的扫描数据的运动数据 映射单元，用于组合使用运动相关数据创建的预测映射;以及映射单元，用于映射 在网格图，它包括对象是一个对象，所述静态或动态对象，以确定识别出该呼叫的静态和动态对象。
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公开(公告)号：KR1020160071877A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140179610
申请日：2014-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
IPC: B60R21/0134 , G01S17/93
CPC classification number: B60R21/0134 , B60K2350/1084 , B60W2420/62 , B60W2550/10 , G01S17/936
Abstract: 본발명의실시예에따른장애물인지시스템은차량주변의장애물을감지하는장애물감지부; 및상기장애물감지부의감지결과를분류조건에따른복수개의데이터베이스를기반으로분류한후 최종분류값을산출하여상기장애물감지부에의해감지된장애물의종류를판단하는장애물패턴분류부을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的障碍物识别系统包括：障碍物感测部，其感测车辆周围的障碍物; 以及障碍物图案分类部，其根据分类条件，根据多个数据库对所述障碍物感测部的感测结果进行分类，然后计算最终分类值，以确定由所述障碍物感测部感测到的障碍物的种类。
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公开(公告)号：KR101628581B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020140195738
申请日：2014-12-31
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은도로의과속방지턱감지장치및 방법에관한것으로, 복수개의레이어로구성된차량의전방에대한레이저데이터를실시간으로획득하는레이저센서를포함하는센서모듈, 실시간으로획득된복수개의레이저데이터각각을구성하는복수개의레이어중에서동일한계층에해당하는적어도하나의레이어를추출하고, 적어도하나의레이어에존재하는계측데이터를기반으로차량이주행중인도로에형성된과속방지턱을확인하는제어모듈, 제어모듈의제어에의해과속방지턱과관련된정보를출력하는출력모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测道路的速度碰撞的装置和方法，其中该装置可以包括：传感器模块，其相对于由多个层组成的车辆的前部实时地获取; 提取与构成实时获取的多个激光数据中的每一个的相同类别的层相关的至少一个层的控制模块，并且基于测量数据来检查在车辆上正在被驱动的道路上形成的速度碰撞 至少存在一层; 以及输出模块，通过所述控制模块的控制来输出相对于速度碰撞的信息。 可以应用本发明的另一实施例。
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公开(公告)号：KR101491314B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130108446
申请日：2013-09-10
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01S17/936 , G01S17/023 , G01S17/42
Abstract: 본 발명은 레이저 스캐너를 이용한 장애물 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체의 전방에 설치되어 복수개의 레이어로 구성된 레이저 스캐너 데이터를 실시간으로 획득하는 레이저 스캐너, 이동체의 전방에 설치되어 영상데이터를 획득하는 카메라, 레이저 스캐너에서 획득된 제1 레이저 스캐너 데이터와 제2 레이저 스캐너 데이터를 각각 복수개의 레이어로 분리하여 레이어마다 존재하는 계측데이터를 추출하고 계측데이터를 레이어별로 비교하여 이동체의 전방에 장애물의 유무를 확인하는 제어부, 제어부의 제어에 의해 장애물의 유무에 따른 레이저 스캐너 데이터와 영상데이터를 결합하여 출력하는 출력부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及使用激光扫描仪的障碍物识别装置及其方法。 障碍物识别装置包括：安装在移动物体前面的激光扫描器，由多层组成，并实时获取多层激光扫描仪数据; 安装在移动物体前面的摄像机，以获取图像数据; 控制单元，其将从激光扫描仪获取的第一和第二激光扫描器数据分离成多层，并提取存在于每个层中的测量数据，以分别比较各层的测量数据，并检查障碍物的存在或不存在 移动物体前面; 以及输出单元，其由控制单元控制，以基于障碍物的存在或不存在来耦合和输出激光扫描器数据和图像数据。
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