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公开(公告)号：CA2416621C
公开(公告)日：2006-09-12
申请号：CA2416621
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spo t coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to impleme nt the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.
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公开(公告)号：ES2600352T3
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：ES10184290
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; en el que dicho sistema de control tiene un modo de seguimiento de obstáculos, mediante el cual dicho robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación, mediante el cual el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose del obstáculo; dicho sistema de control está configurado para hacer funcionar el robot en uno o varios comportamientos que incluyen un comportamiento de cobertura en el que el sistema de control alterna cíclicamente entre dicho modo de seguimiento de obstáculos y dicho modo de cobertura de habitación; y caracterizado por que: dicho sistema de control puede funcionar para conmutar de dicho modo de seguimiento de obstáculos a dicho modo de cobertura de habitación una vez se ha recorrido una distancia de desplazamiento mínima de aproximadamente el doble de la anchura de trabajo del robot
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公开(公告)号：ES2366689T3
公开(公告)日：2011-10-24
申请号：ES02734767
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP
Abstract: Un robot (10) móvil, que comprende: (a) medios (20) para desplazar el robot sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 14, 15, 16); (c) y un sistema de control conectado de manera operativa a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; (d) estando configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot en una pluralidad de modos de funcionamiento y para realizar una selección entre la pluralidad de modos de funcionamiento durante el desplazamiento del robot (10) al menos en parte como respuesta a señales generadas por el sensor de detección de obstáculos, comprendiendo dicha pluralidad de modos de funcionamiento: un modo de cobertura localizada (45) mediante el cual el robot funciona en un área aislada, un modo de seguimiento de obstáculo (51) mediante el cual dicho robot se desplaza de manera adyacente a un obstáculo, y un modo de rebote (49) mediante el cual el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose de un obstáculo después de toparse con el obstáculo, y en el que, durante el modo de seguimiento de obstáculo, el robot se desplaza de manera adyacente a un obstáculo en una distancia al menos dos veces el ancho de trabajo del robot.
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公开(公告)号：ES2712859T3
公开(公告)日：2019-05-16
申请号：ES15190103
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; en el que dicho sistema de control tiene un modo de seguimiento de obstáculos, mediante el cual dicho robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación; dicho sistema de control está configurado para hacer funcionar el robot en uno o varios comportamientos que incluyen un comportamiento de cobertura en el que el sistema de control alterna cíclicamente entre dicho modo de seguimiento de obstáculos y dicho modo de cobertura de habitación; caracterizado por que: dicho sensor de detección de obstáculos es capaz de determinar un ángulo de contacto del robot con relación a un obstáculo; dicho sistema de control está adaptado para conmutar a dicho modo de cobertura de habitación con el fin de llevar a cabo un comportamiento de rebote, en el que el robot se aleja del obstáculo para desplazarse en un rumbo elegido en relación con el obstáculo.
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公开(公告)号：ES2681523T3
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：ES07758838
申请日：2007-03-19
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： SANDIN PAUL , JONES JOSEPH , OZICK DANIEL , COHEN DAVID , LEWIS DAVID , VU CLARA , DUBROVSKY ZIVTHAN , PRENETA JOSHUA , MAMMEN JEFFRY , GILBERT DUANE , CAMPBELL TONY , BERGMAN JOHN
Abstract: Un cortacésped robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) que comprende: un cuerpo (100); un sistema de accionamiento (400) transportado por el cuerpo (100) y configurado para maniobrar el robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) a lo largo del césped (20, 1020); una cortadora de césped (200, 200A, 200B, 2000A, 2050, 2100, 2200) transportada por el cuerpo (100); y un detector de borde de franja (310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) transportado por el cuerpo (100) y configurado para detectar un borde de franja (26) entre el césped cortado (24) y el césped no cortado (22), mientras el sistema de accionamiento (400) maniobra el robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) a lo largo del césped (20, 1020) mientras sigue un borde de franja detectado (26), caracterizado por que el detector de borde de franja (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) incluye un calibrador (320, 320A, 320B) que monitoriza el césped no cortado (22) adyacente al borde de franja (26) para la calibración del detector de borde de franja (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I).
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：ES2660836T3
公开(公告)日：2018-03-26
申请号：ES10183321
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: Un robot móvil (10) que comprende: (a) medios para mover el robot (10) sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13), un sensor de seguimiento de obstáculos (16), un detector de precipicios (14) y un sensor de caída de rueda que es capaz de detectar si una o más ruedas no están soportadas por la superficie; (c) y un sistema de control conectado con capacidad de funcionamiento a dicho sensor de detección de obstáculos (12, 13) y dichos medios de movimiento; (d) configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot (10) en varios modos, comprendiendo dichos varios modos: un modo de seguimiento de obstáculos mediante el cual dicho robot (10) se desplaza adyacente a un obstáculo, en donde el sensor de seguimiento de obstáculos (16) se utiliza en el modo de seguimiento de obstáculos para posicionar el robot (10) a una distancia establecida de un obstáculo, y un modo de rebote mediante el cual el robot (10) se desplaza, en esencia, en una dirección alejándose de un obstáculo después de encontrar un obstáculo, mediante el cual dicho sistema de control se configura para reducir la velocidad del robot tras la detección de un precipicio.
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公开(公告)号：ES2520391T3
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：ES10183299
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: (a) medios para mover el robot (10) sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13); (c) y un sistema de control conectado de manera operativa a dicho sensor de detección de obstáculos (12, 13) y a dichos medios de movimiento; (d) estando configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot (10) en una pluralidad de modos, comprendiendo dicha pluralidad de modos: un modo de seguimiento de obstáculo mediante el cual dicho robot (10) se desplaza de manera adyacente a un obstáculo, y un modo de rebote mediante el cual el robot (10) se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose de un obstáculo después de encontrarse un obstáculo, caracterizado por que el robot móvil (10) comprende además sensores de desnivel (14) que impiden que el robot móvil (10) se caiga por unas escaleras u otras caídas verticales, un sensor de descenso de rueda que puede detectar si una o más ruedas no están apoyadas en la superficie.
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公开(公告)号：AT510247T
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：AT02734767
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP
Abstract: A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (48). In other embodiments, spot coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.
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公开(公告)号：CA2416621A1
公开(公告)日：2002-12-19
申请号：CA2416621
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spo t coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to impleme nt the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.
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公开(公告)号：ES2600519T3
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：ES10184177
申请日：2002-06-12
Applicant: IROBOT CORP
Inventor： JONES JOSEPH , MASS PHILIP R
Abstract: Un robot móvil, que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; teniendo dicho sistema de control un comportamiento de cobertura, en el que el sistema de control alterna en un ciclo entre un modo de seguimiento de obstáculos, en el que el robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación, en el que el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose del obstáculo; caracterizado por que el sistema de control está configurado de modo que haga funcionar el robot en una pluralidad de comportamientos que incluyen dicho comportamiento de cobertura y diversos comportamientos de situaciones de escape, que comprenden comportamientos especiales para cuando el robot puede no estar funcionando libremente y/o se queda atascado, seleccionando el sistema de control un comportamiento para dicha situación de escape en respuesta a uno o más sensores que detectan una necesidad de una situación de escape; y en el que el sistema de control utiliza un esquema de arbitraje priorizado como árbitro para resolver el comportamiento dominante que, para una situación dada, se le da el control sobre los medios de desplazamiento.
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