公开(公告)号：WO2006092361A1

公开(公告)日：2006-09-08

申请号：PCT/EP2006/050947

申请日：2006-02-15

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  LUCAS, Bernhard ,  WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin

Inventor： LUCAS, Bernhard ,  WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin

IPC: B60K31/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/06 ,  B60W30/08 ,  B60W30/10 ,  B60W30/16 ,  B60T7/22 ,  B60R21/01

CPC classification number: B60W40/02 ,  B60T8/174 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/12 ,  B60W30/16

Abstract: Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einer Sensoreinrichtung (S1) zur Messung von Daten über die Umwelt des Fahrzeugs, mindestens zwei Assistenzfunktionen (F1, F2) und einer Datenverarbeitungseinrichtung (10), die die gemessenen Daten auswertet und für jede Assistenzfunktion mindestens eine spezifische Umwelthypothese generiert, die Ausgabedaten in einer für die betreffende Assistenzfunktion aufbereiteten Form ber eitstellt, dadurch gekennzeichnet, daß in der Datenverarbeitungseinrichtung (10) mindestens eine Umwelthypothese (U1) vordefiniert ist, die eine in mehrere Teilhypothesen (U1a, U1b, U1c) gegliederte Struktur aufweist und bei der die Teilhypothesen derart in einer logischen Beziehung zu einander stehen, daß Ausgabedaten der einen Teilhypothese (U1b) in die Generierung der anderen Teilhypothese (U1c) einfließen, und daß mindestens zwei Assistenzfunktionen (F1, F2) mittelbar oder unmittelbar auf eine gemeinsame Teilhypothese (U1b) zugreifen.

Abstract translation: 驾驶员辅助系统用于机动车辆，具有传感器装置（S1），用于测量关于车辆的环境数据，所述至少两个辅助功能（F1，F2）和其评估所测量的数据，并产生一个特定的环境假设为每个辅助功能的数据处理装置（10），至少， 在所涉及的输出数据有关eitstellt相应辅助功能形式进行处理，其特征在于，在数据处理装置（10）的至少一个环境假设（U1）是预定义的，其具有在若干子假说（器U1a，器U1b，器U1c）铰接结构，并且其中 部分假设这样具有彼此的逻辑关系，以便包含在其他子假设的产生的部分假设（器U1b）（器U1c）的输出数据，并且在一个共同的部分的假设，即在至少两个辅助功能（F1，F2）间接或直接地（器U1b） 访问。

公开(公告)号：WO2005055171A1

公开(公告)日：2005-06-16

申请号：PCT/DE2004/001623

申请日：2004-07-22

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  LUCAS, Bernhard ,  HEINEBRODT, Martin ,  MEISTER, Dirk ,  AHLRICHS, Ulrike ,  WILHELM, Ulf ,  HAFFMANS, Paco

Inventor： LUCAS, Bernhard ,  HEINEBRODT, Martin ,  MEISTER, Dirk ,  AHLRICHS, Ulrike ,  WILHELM, Ulf ,  HAFFMANS, Paco

IPC: G08G1/16

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60K31/0008 ,  B60T17/18 ,  G08G1/166

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei ein Objektdetektor vorgesehen ist, der vorherfahrende Fahrzeuge detektiert und deren Abstand und Relativgeschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug ermittelt und einer Auswerteeinrichtung zuführt. Die Auswerteeinrichtung (1) nimmt an, dass das vorherfahrende Fahrzeug (13) eine Verzögerung (a 1

Abstract translation: 它提出了一种方法和用于警告机动车辆，其特征在于，提供一种物体检测装置的驱动的装置，该前方车辆检测和它们的距离和相对速度所检测到的自身车辆和分析装置用品。 评估装置（1）假设上述车辆（13）将执行延迟（A1 <0），并且确定在由所述对象检测器的尺寸和驾驶员的和它自己的，最大可能的车辆减速度的反应时间检测到的进一步的依赖性，如果碰撞 可以与前方车辆来避免。 被检测到冲突的必然性，司机报警设备被激活。

公开(公告)号：WO2003006291A1

公开(公告)日：2003-01-23

申请号：PCT/DE2002/002546

申请日：2002-07-11

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

Inventor： KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

IPC: B60T7/22

CPC classification number: B60R21/013 ,  B60K31/0008 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01259 ,  B60R2021/01311 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/16 ,  B60W2550/20 ,  G08G1/164 ,  G08G1/166

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Auslösen und Durchführen einer Verzögerung eines Fahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision vorgeschlagen, bei welchem mittels einer Vorrichtung zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs Objekte im Sensorerfassungsbereich erkannt und für jedes erkannte Objekt Messgrössen ermittelt werden, die erkannten Objekte aufgrund der ermittelten, zugehörigen Messgrössen verschiedenen Objektklassen zugeordnet werden und aufgrund der Zuordnung der erkannten Objekte zur jeweiligen Klasse die Bewegungstrajektorien der Objekte prädiziert werden. Aus diesen prädizierten Bewegungstrajektorien der Objekte und der zugehörigen, erkannten Objektklassen wird weiterhin ein Kollisionsrisiko ermittelt, und bei Vorliegen eines vorgebbaren Kollisionsrisikos werden die Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs in Abhängigkeit des Grades des Kollisionsrisikos angesteuert.

Abstract translation: 公开的是用于启动和用于避免碰撞，其中，所述由所述传感器检测范围内的车辆的物体的距离和速度控制的装置来检测执行的车辆的减速度的方法和装置，并且对于每个检测到的对象的测量参量被确定时，识别出的对象基于 所确定的，相应测量值被分配不同的对象类和对象的移动轨迹是基于检测到的对象的分配到各个类的预测。 从对象和对应的，检测到的对象类的这些预测的移动轨迹，碰撞的风险被进一步确定，并且在碰撞的可预先设定的风险的情况下，车辆的减速装置可以被驱动为碰撞风险的程度的函数。

公开(公告)号：WO2003006289A1

公开(公告)日：2003-01-23

申请号：PCT/DE2002/002543

申请日：2002-07-11

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPFLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

Inventor： KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPFLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

IPC: B60T7/22

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01259 ,  B60R2021/01311 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/12

Abstract: Vorgeschlagen wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Auslösen einer Verzögerung eines Fahrzeugs zur Verhinderung einer Kollision mit einem weiteren Objekt, wobei mittels Signalen einer Einrichtung zum Aussenden und Empfangen von Radar- oder Lidarsignalen oder einer Einrichtung zum empfangen von Videosignalen Objekte im Kursbereich des Fahrzeugs detektiert werden, in Abhängigkeit der erkannten Objekte ein Gefährdungspotenzail bestimmt wird und bei Überschreiten eines vorgegebenen Gefährdungspotenzialshwellenwertes, der unterhalb des Auslöseschwellenwertes für die Verzögerung liegt, die Verzögerungsmittel des Fahrzeugs in einen bremsvorbereitenden Zustand versetzt werden. Weiterhin können bei Überschreiten des Gefährdungspotenzialschwellenwertes weitere Fahrzeugfunktionen ausgeführt werden, wodurch die Insassensicherheit in dieser Fahrsituation erhöht wird.

Abstract translation: 公开了一种用于自动地启动车辆的减速度，以防止与其它物体碰撞的方法和设备，所述通过的用于接收视频信号发射和接收雷达信号或激光雷达信号或一个装置的设备的信号的装置检测到所述车辆的路线对象 当预定Gefährdungspotenzialshwellenwertes，低于延迟的触发阈值时，延迟在制动状态预备是指车辆的Gefährdungspotenzail被确定为所检测到的对象的功能和移位。 此外，超过了潜在危险阈值，由此，乘员的安全性在这种驾驶状况增加，当其他车辆功能可以被执行。

公开(公告)号：WO2003006288A1

公开(公告)日：2003-01-23

申请号：PCT/DE2002/002538

申请日：2002-07-11

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPFLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

Inventor： KNOOP, Michael ,  BRAEUCHLE, Goetz ,  WINNER, Hermann ,  WEILKES, Michael ,  HEINEBRODT, Martin ,  UHLER, Werner ,  HERMSEN, Wolfgang ,  THIELE, Joachim ,  STAEMPFLE, Martin ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf

IPC: B60T7/22

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/024 ,  B60T2260/02 ,  B60T2260/09 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B62D6/00 ,  B62D15/0265

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Prädiktion von Bewegungstrajektorien eines Fahrzeugs zur Verhinderung oder Folgenverminderung einer bevorstehenden Kollision vorgeschlagen, bei welchem zur Prädiktion der Bewegungstrajektorien nur die Trajektorien berücksichtigt werden, bei denen infolge einer Kombination aus Lenk- und Bremseingriff die an den Rädern des Fahrzeugs auftretenden Kräfte in dem Bereich liegen, der der maximal vom Rad auf die Strasse übertragbaren Kraft entspricht. Insbesondere bei Systemen, die einen automatischen Brems- und/oder Lenkeingriff zur Vermeidung einer Kollision oder Verminderung der Unfallschwere mit einem weiteren Objekt vorsehen, erfolgt ein automatischer Brems- und/oder Lenkeingriff in Abhängigkeit der vorausberechneten Bewegungstrajektorien.

Abstract translation: 公开了一种用于预测车辆的运动轨迹，以防止或相应减少即将发生的碰撞的方法，其中所述移动轨迹的预测，只有轨迹被认为在其中由于转向和制动干预对车辆的车轮的组合的方法和装置 力是在对应于从车轮的道路力最大可传送的范围内。 特别是在提供自动制动和/或转向干预以避免碰撞或减少发生事故的严重性与另一对象，自动制动和/或转向干预作为预测移动轨迹的函数的系统。

公开(公告)号：WO2020177980A1

公开(公告)日：2020-09-10

申请号：PCT/EP2020/053258

申请日：2020-02-10

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： ARRAMON, Stephanie ,  RAU, Svetlana ,  FOURNIER, Norman ,  VANDOMMELE, Tjark ,  WILHELM, Ulf

IPC: G05D1/00 ,  B60W30/00 ,  B60W50/00

Abstract: Ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst die Schritten: • Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs; • Bereitstellen von Umfelddaten des erfassten Umfelds; • Zuführen der Umfelddaten an eine Situationserfassungseinrichtung mit einer definierten Anzahl größer eins von Situationserfassungselementen; • Rechnerisches Modellieren des Umfelds des Fahrzeugs mittels der Situationserfassungselemente; • Ansteuern von Fahrerassistenzsystemen mit Ausgangsdaten der Modelle der Situationserfassungselemente; • Entscheiden mittels einer Entscheidungseinrichtung, welche Ausgangsdaten der Modelle der Situationserfassungselemente zum Ansteuern einer Aktuatoreinrichtung des Fahrzeugs verwendet werden; • Ansteuern der Aktuatoreinrichtung des Fahrzeugs mit den entschiedenen Ausgangsdaten.

公开(公告)号：WO2014202289A1

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：PCT/EP2014/059924

申请日：2014-05-15

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： EISELE, Sybille ,  WILHELM, Ulf

IPC: G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17558 ,  B60T7/22 ,  B60T17/18 ,  B60T2201/024 ,  B60T2210/32 ,  B60T2210/36 ,  B60T2260/08 ,  B60W2030/082 ,  G08G1/09626 ,  G08G1/166

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung einer möglichen Folgekollision bzw. zur Verringerung der Unfallfolgen einer Kollision vorgeschlagen, bei dem nach erfolgter Erstkollision des Fahrzeugs mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer ein automatischer Bremseingriff durch ein Fahrzeugsicherheitssystem gemäß einem Bremsmodell gelöst wird, indem aus dem eigenen Fahrverhalten Fahrzeugdaten ermittelt werden, die ermittelten Fahrzeugdaten in einem Speicher zwischengespeichert werden, aus den zwischengespeicherten Fahrzeugdaten auf die Kategorie der momentan befahrenen Straße geschlossen wird, in Abhängigkeit der bestimmten Straßenkategorie ein Initialabstand bestimmt wird und die Lösebedingung der Bremse unter Verwendung dieses Initialabstands ermittelt wird.

Abstract translation: 它提出了一种方法和用于防止可能的后续碰撞或减少碰撞的事故的后果，其中与另一道路用户车辆的Erstkollision之后，自动制动干预由车辆安全系统中根据制动模型通过从自己的驾驶行为来实现的装置 车辆数据被确定时，确定被缓冲存储在存储器中的车辆数据，它被从暂时存储的车辆数据发送到当前行驶道路的类别的结论，初始距离是所确定的道路类型和制动器的释放条件的依赖性确定正在使用此初始距离来确定。

公开(公告)号：WO2006061299A1

公开(公告)日：2006-06-15

申请号：PCT/EP2005/055814

申请日：2005-11-08

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  LUCAS, Bernhard ,  HEINEBRODT, Martin ,  MEISTER, Dirk ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin ,  HAFFMANS, Paco ,  BRANZ, Wolfgang

Inventor： LUCAS, Bernhard ,  HEINEBRODT, Martin ,  MEISTER, Dirk ,  OECHSLE, Fred ,  WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin ,  HAFFMANS, Paco ,  BRANZ, Wolfgang

IPC: B60R21/01 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60R21/0134 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022

Abstract: Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs, zur Verminderung der Kollisionsschwere einer Fahrzeugkollision mit einem Objekt, wobei mittels einer Objektdetektionseinrichtung (3) die Position und/oder Geschwindigkeit (4) des Objekts bezüglich des eigenen Fahrzeugs erfasst werden, dass diese einer Kollisionserkennungseinrichtung (5) zugeführt werden, die ermittelt, ob eine Kollision mit einem Objekt bevorsteht und bei Erkennen einer Kollision eine Notbremsung auslöst und einen Kollisionszeitpunkt ermittelt, wobei nach Ablauf der Zeitdauer bis zum ermittelten Kollisionszeitpunkt die Notbremsung beendet wird.

Abstract translation: 一种用于控制机动车辆的自动紧急制动，用于降低车辆碰撞的碰撞严重程度与物体，其特征在于，由对象检测装置（3）的装置的位置和/或速度相对于所述自身车辆的物体的被检测（4），方法和装置，该碰撞检测装置 被提供（5），它确定碰撞是否即将来临与物体检测碰撞触发紧急制动操作，并且确定碰撞的时间，直到确定的碰撞时间，紧急制动的时间段期满后终止。

公开(公告)号：WO2006034896A1

公开(公告)日：2006-04-06

申请号：PCT/EP2005/053525

申请日：2005-07-20

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin ,  JORDAN, Ruediger

Inventor： WILHELM, Ulf ,  RANDLER, Martin ,  JORDAN, Ruediger

IPC: G01S13/93

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60R21/0134 ,  B60W10/18 ,  G01S7/352 ,  G01S13/343 ,  G01S13/931 ,  G01S2007/356 ,  G01S2007/358 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9367

Abstract: Verfahren und Vorrichtung zum Aussenden und zum Empfangen elektromagnetischer Strahlung zur Erkennung einer bevorstehenden Kollision mit einem vorausbefindlichen Objekt innerhalb einer zukünftigen Zeitdauer, wobei die ausgesandte Strahlung FMCW- moduliert wird, wobei die Rampensteigung der Frequenzrampe in Abhängigkeit der Sen¬ defrequenz und in Abhängigkeit der zukünftigen Zeitdauer bestimmt wird und bei der Detektion einer negativen Empfangsfrequenz eine bevorstehende Kollision innerhalb der zukünftigen Zeitdauer erkannt wird.

Abstract translation: 用于发送和接收电磁辐射的检测与将来时间段内的在前的对象，其中，所述发射的辐射FMCW调制即将发生的碰撞的方法和设备，这取决于Sen¬和作为未来时间周期的函数的频率斜坡defrequenz的斜坡斜率 是确定的，并且未来的时间周期内即将发生的碰撞，在检测的负接收频率的检测。

公开(公告)号：WO2005032033A1

公开(公告)日：2005-04-07

申请号：PCT/DE2004/001796

申请日：2004-08-10

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  HEINEBRODT, Martin ,  WILHELM, Ulf ,  HAFFMANS, Paco

Inventor： HEINEBRODT, Martin ,  WILHELM, Ulf ,  HAFFMANS, Paco

IPC: H04L1/00

CPC classification number: H04L1/0061 ,  H04L1/0045

Abstract: Datenübertragungsstrecke (1) mit einer Einrichtung zur Prüfung der Datenintegrität von von der Senderseite (2) zur Empfängerseite (4) der Datenübertragungsstrecke (3) übertragenen Daten, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, mit einer ersten, senderseitigen und einer zweiten, empfängerseitigen Datenveränderungseinrichtung (5, 6) die jeweils eine gleiche Übertragungsfunktion haben und einem die Ausgabedaten (A1, A2) der Datenveränderungseinrichtungen (5, 6) vergleichenden Vergleicher. Es werden dabei sowohl Eingabedaten (E1) auf der Senderseite (2) zu Ausgabedaten (A1) verarbeitet und an die Empfängerseite (4) übermittelt sowie gleiche Eingabedaten (E2) an die Empfängerseite (4) übermittelt und dort in Ausgabedaten (A2) verändert. Des Weiteren wird ein Verfahren zur Prüfung der Datenintegrität beschrieben.

Abstract translation: 数据传输路径（1）与一个设备传送用于检查发送机侧（2）的数据完整性到接收机侧（4）的数据传输路径（3）的数据，特别是在机动车辆中，包括：第一发送机侧和第二接收机侧数据变化的装置（5， 6）每一个都具有相同的传递函数和所述输出数据的数据修改装置（5,6），比较的比较器（A1，A2）。 它也有助于在发送器侧（2）两者的输入数据（E1）发送的处理成输出数据（A1）和所述接收器侧（4）和相同的输入数据（E2）到（4）发送的接收器侧，有在输出数据（A2）被改变。 此外，检查所描述的数据的完整性的方法。