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    自動走行作業車
    221.
    发明专利
    自動走行作業車 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018099071A

    公开(公告)日：2018-06-28

    申请号：JP2016246759

    申请日：2016-12-20

    Applicant: 株式会社クボタ

    Inventor： 松崎 優之

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC classification number: A01B69/008 ,  A01B69/00 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0287 ,  G05D2201/0201 ,  G06F3/147 ,  G09G2380/10

    Abstract: 【課題】走行経路に沿って順次計画された作業事象を実行しながら自動走行するにあたって、実行される作業事象を適切に把握することができる自動走行作業車を提供する。 【解決手段】自動走行作業車は、生成された走行経路に沿った作業走行の際に実行される作業事象を規定する作業事象計画を生成する作業事象計画部42と、走行経路と作業事象計画と自車位置とに基づいて作業事象指令を生成する作業事象指令生成部65と、走行経路に沿った自動走行及び作業事象指令に基づく作業事象の実行を制御する作業走行制御部60と、作業走行の際に実行される作業事象の内容を時系列的にモニタ表示するための作業事象表示画面データを生成する作業走行モニタ画面生成部52とを備えている。 【選択図】図3

    自動走行作業車
    222.
    发明专利
    自動走行作業車 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018095203A

    公开(公告)日：2018-06-21

    申请号：JP2016244522

    申请日：2016-12-16

    Applicant: 株式会社クボタ

    Inventor： 松崎 優之

    IPC: A01B69/00 ,  B60R16/02 ,  G08G1/097 ,  B60W50/04

    CPC classification number: G05D1/0088 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 【課題】走行経路に沿って作業走行が適切に実施されているかどうかを監視することができる自動走行作業車を提供する。 【解決手段】自動走行作業車は、走行経路を生成する走行経路生成部と、作業走行時に実行される作業事象を規定する作業事象計画を生成する作業事象計画部と、走行経路と作業事象計画と自車位置とに基づいて実作業事象指令を生成する実作業事象指令生成部53と、走行経路と作業事象計画と自車位置とに基づいて仮想作業事象指令を生成する仮想作業事象指令生成部45と、実作業事象指令と仮想作業事象指令とに基づいて、作業走行の異常を判断する作業走行監視部61とを備えている。 【選択図】図4

    併走作業システム
    223.
    发明专利
    併走作業システム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018045709A

    公开(公告)日：2018-03-22

    申请号：JP2017228469

    申请日：2017-11-28

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 小倉 康平 ,  黒田 晃史 ,  松本 圭司 ,  青木 英明

    IPC: A01B69/00 ,  H04Q9/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0278 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 【課題】自律走行作業車両が設定した走行経路から外れる前に走行を停止させて、精度の高い作業が可能な併走作業システムを提供する。 【解決手段】自律走行作業車両は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、遠隔操作装置と通信を行う送受信機と、これらを制御する制御装置とを備え、遠隔操作装置は、ディスプレイを備え、自律走行作業車両の自律走行中には、ディスプレイに自律走行作業車両が自律走行する第1設定走行経路及び随伴走行作業車両が走行する第2設定走行経路が表示され、自律走行作業車両の自律走行中に所定条件が成立し、自律走行作業車両の自律走行が停止された場合には、ディスプレイに自律走行作業車両の自律走行が停止されたことが表示される。 【選択図】図3

    自律走行作業車両
    227.
    发明专利
    自律走行作業車両 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2015147149A1

    公开(公告)日：2017-04-13

    申请号：JP2016510476

    申请日：2015-03-26

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 敏史 平松 ,  敏史 平松 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC classification number: A01B69/008 ,  B60Q1/26 ,  B60Q5/006 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 自律走行作業車両に人が近づくと、その人やオペレータに注意を促し安全性を向上できるように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置30とを備えた自律走行作業車両1において、自律走行作業車両1に人検知センサ70を設けて制御装置30と接続し、設定作業地内で自律走行させながら作業をしているときに、人検知センサ70が、作業速度で走行しているときに、人の侵入を検知してから機体の移動が停止するまでの最長距離を半径とする扇形の第一設定範囲内で人を検知すると、制御装置30は走行を停止するように制御する。

    走行制御システム
    228.
    发明专利
    走行制御システム 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2015119265A1

    公开(公告)日：2017-03-30

    申请号：JP2015561071

    申请日：2015-02-06

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 康平 小倉 ,  康平 小倉 ,  晃史 黒田 ,  晃史 黒田 ,  松本　圭司 ,  圭司 松本 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201

    Abstract: ≪課題≫自律走行作業車両が適正な位置で、適正な状態でのみ作業が開始できるようする。≪手段≫衛星測位システムにより機体位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を動作させる操舵アクチュエータ(40)と、エンジン回転制御手段と、変速手段(44)と、これらを制御する制御装置(30)とを備えた自律走行作業車両(1)を、前記制御装置(30)に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両(1)に有人運転で随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両(100)に自律走行作業車両を操作可能な遠隔操作装置(112)を搭載する併走作業システムであって、前記制御装置(30)は、自律走行作業車両が作業開始位置(X)より設定範囲以上離れた位置では作業開始を許可しないように制御する。

    作業車協調システム
    229.
    发明专利
    作業車協調システム 有权
    工作车辆协调系统

    公开(公告)号：JP2015188350A

    公开(公告)日：2015-11-02

    申请号：JP2014067006

    申请日：2014-03-27

    Applicant: 株式会社クボタ

    Inventor： 藤本 義知 ,  荒木 浩之 ,  魚谷 安久

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC classification number: G05D1/0295 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0278 ,  A01B69/00 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 【課題】Uターン作業領域と回り作業領域とを対象とする対地作業走行を、親作業車に子作業車を追従させる作業車協調制御で実現する。 【解決手段】作業車協調システムは、親作業車1Pの位置から親作業車1Pの走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、直進作業走行とUターンとを繰り返して作業が実施されるUターン作業領域Aの周囲に規定される回り作業領域Bにおける回り走行を検知する回り走行検知部と、親作業車1Pの切り返し走行における切り返し走行開始点Pp1と切り返し走行完了点とを含む切り返し走行軌跡とから、子作業車1Cの切り返し走行開始点と切り返し走行完了点Pp3とを算定する切り返し走行目標算定部と、親作業車1Pと子作業車1Cとの作業幅と親作業車1Pの回り作業走行軌跡とから、切り返し走行完了点Pp3から次の切り返し走行開始点Pp1までの子作業車1Cの回り作業走行における目標走行位置を算定する回り作業走行目標算定部とを備えている。 【選択図】図1

    Abstract translation: 要解决的问题：通过作业车辆协调控制来实现U形工作区域和周边工作区域的地面工作行驶，从而使从动工作车辆跟踪主作业车辆。解决方案：工作车辆协调系统包括 主车辆行驶轨道计算单元从主作业车辆1P的位置计算主作业车辆1P的行驶轨迹; 外周行走检测部，检测通过重复直行前进行驶和U转而进行作业的U形工作区域A的周边规定的周边工作区域B中的周边行进; 转弯行驶目标计算单元，计算从动车辆1C的转弯行驶开始点和转弯行驶终点Pp3，使主动作业车辆1P的转弯行驶轨迹包括转弯行驶起点Pp1和转弯行驶终点 旅行; 以及周边作业行驶目标计算单元，根据主作业车辆1P的工作宽度，将从动车辆1C的周边作业行驶中的目标行驶位置从转弯行驶终点Pp3计算到下一转弯行驶起点Pp1， 副作业车辆1C和主作业车辆1P的周边作业行驶轨道。

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