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公开(公告)号：CN107231813A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201680000871.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0219 , G05D2201/0202 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，其具备：位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及控制部，其从所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果中抽出被检测物信息，并去除屏蔽区域的内侧的所述被检测物信息，该屏蔽区域以包含所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分的方式设定。
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公开(公告)号：CN106909142A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201611067752.5
申请日：2016-11-29
Applicant: 攀枝花市九鼎智远知识产权运营有限公司
Inventor： 邹华超
CPC classification number: G05D1/0246 , G01S19/42 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G06K9/00684 , G06Q10/0637 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理技术的井下无人矿车系统及方法，涉及矿山领域，其特征在于，所述系统包括：用于控制系统运行的中央处理器；用于进行GPS定位的GPS定位模块；用于进行无线通信的无线通信模块；用于在矿洞中进行照明的照明装置；用于进行图像采集的图像采集装置；用于控制矿车电机运行的运动控制系统和存储有矿道模型的矿道模型库；所述中央处理器分别信号连接于无线通信模块、照明装置、图像采集装置、GPS定位模块、运动控制系统和矿道模型库。本发明具有自动路径规划、智能化程度高和安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN106575489A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580043092.4
申请日：2015-10-28
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , E02F9/2045 , E02F9/2054 , E02F9/261 , G01C21/32 , G05D2201/021 , G09B29/00 , G09B29/003 , G09B29/007
Abstract: 本发明提供一种地图生成装置，其能够提高可行驶地图信息中的作业场地的边界的提取精度。本发明具备：地图信息存储部(18)，其存储表示自卸卡车(7)能够行驶的区域的地图数据(18A)；作业机械信息积蓄部(19)，其积蓄液压挖掘机(6)的位置数据(6A)和运转数据(6B)；运转区域运算处理部(21)，其基于积蓄在作业机械信息积蓄部(19)中的位置数据(6A)和运转数据(6B)对液压挖掘机(6)的运转区域进行运算；以及地图信息更新部(22)，其通过将由运转区域运算处理部(21)运算出的液压挖掘机(6)的运转区域相对于存储在地图信息存储部(18)的地图数据(18A)进行对照，来修改地图数据(18A)中的装载场地(1)的边界(18a)而更新地图数据(18A)。
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公开(公告)号：CN104641254B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201380048507.8
申请日：2013-09-06
Applicant: 卡特彼勒公司
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/30 , G01S1/68 , G01S5/0257 , G01S5/0294 , G01S7/4808 , G01S13/74 , G01S13/865 , G01S17/06 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/89 , G05D1/0261 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供一种用于确定机器(10)的位置的定位系统(30)和方法。该系统可具有光学感测装置(32)，其配置为产生与在机器的位置处的工地(20)的一部分相关联的确定的形状数据。该系统可具有第一信号装置，其配置为传送射频信号并且接收响应信号。该系统可具有第二信号装置，其配置为接收所传送的射频信号并且传送响应信号。该系统可以具有控制器(18)，其与光学感测装置以及第一信号装置和第二信号装置中的至少一者通信。控制器可配置为基于射频信号和响应信号确定近似位置(40)，识别对应于所确定的形状数据的参考形状数据，并且基于近似位置和参考形状数据确定位置。
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公开(公告)号：CN106030677A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010874.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0287 , A01B39/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/10 , B60W2720/14 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , G08G1/0965 , G08G1/096805 , G08G1/096816 , G08G1/0969 , G08G1/164 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/207
Abstract: 以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105849662A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201380081834.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/0257 , G01C21/165 , G01S7/411 , G01S7/412 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S19/48 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 一种矿山机械的管理系统，包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测相对于上述矿山机械的上述界标；自身位置检测装置，其搭载于上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身位置；存储部，其存储有预先求出的多个上述界标的位置作为登记位置；以及处理部，其基于上述检测部的检测结果和上述自身位置检测装置求出的上述自身位置来求取上述检测部检测出的上述界标的位置，并从上述存储部中读取与该界标对应的上述登记位置，且求取上述登记位置与上述界标的位置之间的位置偏移。
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公开(公告)号：CN105793791A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201380081450.1
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/027 , G01S13/06 , G01S19/48 , G05D1/0261 , G05D2201/021
Abstract: 矿山机械的管理系统包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走；行走限制部，其在上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了第一距离的情况下使上述矿山机械停止；以及行走限制缓和部，其在以上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了上述第一距离时所到达的位置为基准、在朝向上述矿山机械的行进方向的第二距离范围以内存在有预先求出的上述界标的位置的情况下，延长上述第一距离。
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公开(公告)号：CN105556338A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201380079662.6
申请日：2013-09-20
Applicant: 卡特彼勒公司
CPC classification number: G01S17/936 , G01C21/26 , G01S5/0263 , G01S5/14 , G01S7/4808 , G01S17/023 , G01S17/06 , G01S17/88 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 公开了一种用于确定机器(10)在工地(20)中的位置的方法。所述方法包括由机器(10)上的激光雷达单元(32)确定来自激光雷达勘测的输入数据(102)。输入数据(102)与在激光雷达单元(32)与工地(20)中的相应反光点之间的距离相关联。所述方法进一步包括由工地(20)内的已知位置(35)处的第一信号装置(34)与位于机器(10)上的第二信号装置(36)之间的射频通信来进行通信。所述方法进一步包括至少基于射频通信确定机器(10)的位置数据，以及基于位置数据和输入数据(102)确定机器的位置。还公开了一种用于执行所述方法的系统(30)。
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公开(公告)号：CN102725704B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201180007034.8
申请日：2011-01-20
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/021
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶系统及行驶方法，即使在装载机移动等而依次变更装载点的情况下，也能够使车辆可靠地朝向变更了的装载点行驶，并且可以尽量不使车辆停止（无等待时间）而尽可能地连续行驶到装载机附近，使生产效率提高。在行驶路径上，将待机点设定为车辆待机直至从装载机得到许可的点。例如，将折返点设定为待机点。车辆沿行驶路径从装载场的入口点行驶至待机点，在待机点待机直至从装载机得到许可。车辆在待机点待机过程中，或在入口点至待机点之间行驶过程中，在有装载点的位置变更指示时，生成部分行驶路径，车辆沿部分行驶路径从待机点行驶至位置变更后的装载点。另一方面，在车辆在待机点待机过程中，及在从入口点至待机点之间行驶过程中，在没有装载点的位置变更的指示的情况下，直接使车辆沿行驶路径从待机点行驶至装载点。
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公开(公告)号：CN103597146A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201280027946.6
申请日：2012-06-15
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/00 , E02F9/2045 , E02F9/205 , E02F9/207 , E02F9/262 , G05D1/0214 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , H02G11/02
Abstract: 管理装置(10)例如设定在矿山开采场行驶的车辆的行驶被禁止的禁止行驶区域。管理装置(10)包括电缆位置推定部(12A)和禁止区域设定部(12B)。电缆位置推定部(12A)至少基于从电源经由电缆接受供电的电力式作业机械与支撑所述电缆的支撑体之间的至少两个地方的位置信息、所述电力式作业机械与所述支撑体之间的电缆的长度、以及与所述电力式作业机械的位置有关的信息，推定所述电缆的位置。禁止区域设定部(12B)基于所述电缆位置推定部(12A)推定的所述电缆的位置，设定禁止车辆行驶的禁止行驶区域。
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