公开(公告)号：JP2009243262A

公开(公告)日：2009-10-22

申请号：JP2009175077

申请日：2009-07-28

Applicant: Topcon Positioning Systems Inc ,  トプコン ポジショニング システムズ, インク.

Inventor： MATROSOV IVAN

IPC: E02F3/85

CPC classification number: E02F9/2045 ,  E02F3/842 ,  E02F3/847 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an earthmoving machine including a control system. SOLUTION: The machine is provided with a first and second satellite antennas installed in the longitudinal direction on the machine. A third satellite navigation antenna is attached to a pole installed on an operation element of the earthmoving machine. In one embodiment, the earthmoving machine is a bulldozer, and the operation element is a blade of the bulldozer. The machine further includes a gravity reference sensor and a plurality of gyroscopes installed on the machine. A computer processor produces a control signal on the basis of data received from various component parts. On the basis of the system and the method disclosed, the earthmoving machine can perform dynamically stable operation at a relatively high speed without developing undesired vibrations. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种包括控制系统的移土机。

解决方案：机器设有沿纵向安装在机器上的第一和第二卫星天线。 第三卫星导航天线连接到安装在移土机的操作元件上的杆上。 在一个实施例中，移土机是推土机，操作元件是推土机的叶片。 机器还包括重力参考传感器和安装在机器上的多个陀螺仪。 计算机处理器基于从各种部件接收的数据产生控制信号。 基于所公开的系统和方法，移土机可以以相对较高的速度进行动态稳定的操作，而不会产生不期望的振动。 版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JPS6126115A

公开(公告)日：1986-02-05

申请号：JP14896084

申请日：1984-07-17

Applicant: Kubota Ltd

Inventor： TANAKA SHIGERU ,  ITO KATSUMI ,  YOSHIMURA SHINGO

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202

Abstract: PURPOSE:To stabilize the detection of azimuth with an earth magnetism sensor by exciting another set of right and left steering electromagnetic coils with the delay of a set time from the excitation of right and left electromagnetic coils. CONSTITUTION:The left steering electromagnetic coils 1L, 1L' of respective electromagnetic valves 1, 1' and the right steering electromagnetic coils 1R, 1R' are constituted so as to have reverse polarity each other. A delay circuit 10R for actuating a driving circuit 9R of the coils 1R, 1R' so that the coils 1R, 1R' are excited over the time elapsed from the excitation of the coils 1L, 1L' on the basis of a left steering signal L to the magnetic erasing after the passage of the set time and a delay circuit 10L for actuating a driving circuit 9L of the coils 1L, 1L' over the time elapsed from the excitation of the coils 1R, 1R' on the basis of a right steering signal R are included in a control device 8 to cancel the magnetic field generated by the excitation of one of the coils 1L, 1L' and 1R, 1R' by the other excitation and to stabilize the detection of bearings by the earth magnetism sensor 6.

Abstract translation: 目的：通过从左右电磁线圈的激励延迟设定的时间，激励另一组左右转向电磁线圈来稳定地球磁传感器的方位角检测。 构成：电磁阀1,1'和右转向电磁线圈1R，1R'的左转向电磁线圈1L，1L'构成为具有相反的极性。 用于驱动线圈1R，1R'的驱动电路9R的延迟电路10R，使得线圈1R，1R'基于左转向信号L从线圈1L，1L'的激励经过的时间被激励 在经过设定时间之后进行磁性擦除;以及延迟电路10L，用于在线圈1L，1L'的驱动电路9L基于右转向 信号R包括在控制装置8中，以通过另一个激励来消除由线圈1L，1L'和1R，1R，1R'中的一个激励产生的磁场，并且通过地磁传感器6稳定轴承的检测。

公开(公告)号：JPS59116817A

公开(公告)日：1984-07-05

申请号：JP23014282

申请日：1982-12-22

Applicant: Kubota Ltd

Inventor： YOSHIMURA SHINGO

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0231 ,  G05D2201/0201

Abstract: PURPOSE:To prevent an automatic traveling working car from changing its direction in the middle of a profile run stroke by carrying on the run without switching control if a detection state changes during a run of specific distance after a boundary decision sensor has entered in the state of detecting cultivated land. CONSTITUTION:The car runs automatically by bringing its front wheels under switching control on the basis of an uncultivated/cultivated land detection signal from one sensor on a cultivated land side between boundary sensors A and A' so that the car normally carries on the profile run along the boundary between uncultivated land 8B and cultivated land 8C. When, however, all photosensors S1, S2, S1', and S2' enter a cultivated land detection state in the middle of each run stroke to direction change land 8D because of a nonlawn part 8E, profile steering control is interrupted, but a direction change is not made until a specific time is elapsed and if one of sensors detects the uncultivated land 8b during said period, the profile steering control is restarted. Consequently, an erroneous direction change in the profile run stroke is prevented.

Abstract translation: 目的：为了防止自动行车工作车在轮廓行驶中间改变方向，如果在边界判定传感器进入该状态之后在特定距离的行驶期间检测状态改变，则进行无切换控制 检测耕地。 构成：根据边界传感器A和A'之间的耕地上的一个传感器的未开垦/耕地检测信号，将其前轮进行开关控制，汽车自动运行，使得轿厢通常进行轮廓运行 沿着未耕地8B和耕地8C之间的边界。 然而，当所有光电传感器S1，S2，S1'和S2'由于非成形部分8E而在每个行程的中间进入到方向改变凸台8D的耕地检测状态时，轮廓转向控制被中断，但方向 在特定时间过去之前不进行改变，并且如果传感器中的一个在所述时间段期间检测到未开垦区域8b，则轮廓转向控制被重新启动。 因此，防止轮廓运行行程中的错误方向改变。

公开(公告)号：JPS5783812A

公开(公告)日：1982-05-25

申请号：JP14112281

申请日：1981-09-09

Applicant: Geosource Inc

Inventor： JIERII DABURIYU BURAMU

IPC: B62D1/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0227 ,  G05D2201/0201

公开(公告)号：JPS5748110A

公开(公告)日：1982-03-19

申请号：JP12446280

申请日：1980-09-05

Applicant: Mitsubishi Electric Corp

Inventor： KATOU HISASHI ,  FUJIWARA KUNIO ,  KAWASHIMA YOSHIKAZU

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0204 ,  G05D2201/0216

Abstract: PURPOSE: To realize an unattended conveyance system, by controlling the steering in accordance with the information which is obtained from the wheels.
CONSTITUTION: Driving wheels 5R, 5L are driven by driving servomotors 9R, 9L. The driving wheels are provided with rotary encoders 7R, 7L by which right and left rotational frequencies are detected independently. From the rotational frequencies of the right and left driving wheels, which are obtained from the rotary encoders, running distances of the right and left driving wheels can be grasped, and from a difference between the running distances of the right and left driving wheels, a running direction can be known. When the information relating to the running distace and the direction is compared with a running program provided by a control operation device 12, automatic running is executed.
COPYRIGHT: (C)1982,JPO&Japio

Abstract translation: 目的：通过根据从车轮获得的信息控制转向，实现无人值守的运输系统。 构成：驱动轮5R，5L由驱动伺服电动机9R，9L驱动。 驱动轮设有旋转编码器7R，7L，独立地检测右旋转频率和左旋转频率。 从旋转编码器获得的左右驱动轮的旋转频率可以掌握左右驱动轮的行驶距离，从左右驱动轮的行驶距离之差， 运行方向可以知道。 当与运行分配和方向有关的信息与由控制操作装置12提供的运行程序进行比较时，执行自动运行。

公开(公告)号：KR20210033536A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：KR1020217006269A

申请日：2019-06-11

Applicant: 가부시끼 가이샤 구보다

Inventor： 가즈오 사카구치 ,  도모히코 사노 ,  오사무 요시다 ,  다카시 나카바야시

IPC: A01B69/04 ,  A01D41/127 ,  A01D69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  A01B69/00 ,  A01D41/127 ,  A01D69/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0201

Abstract: 수확기는, 주위 예취 주행에 의해 포장의 외주부에 형성된 외주 영역의 내측의 영역인 미작업 영역의 다각형 형상을 나타내는 내측 맵 데이터를 작성하는 내측 맵 작성부(422b)와, 내측 맵 데이터로부터 미작업 영역의 한 변에 평행한 초기 기준선을 산출하는 초기 기준선 산출부(411)와, 초기 기준선의 다음이 되는 다음 기준선을 순차 산출하는 다음 기준선 산출부(412)와, 초기 기준선 및 다음 기준선을 주행 경로로 하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부(512)와, 선행의 주행 경로를 사용한 자동 주행으로부터 다음의 주행 경로를 사용한 자동 주행으로 이행하기 위한 선회 이행 주행을 수동 조작 신호에 기초하여 행하는 수동 주행 제어부(511)를 구비한다.

公开(公告)号：JP2018116612A

公开(公告)日：2018-07-26

申请号：JP2017008353

申请日：2017-01-20

Applicant: 株式会社クボタ

Inventor： 阪口 和央 ,  島本 出 ,  玉谷 健二 ,  鈴川 めぐみ ,  新海 敦

IPC: B60R21/0134 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0061 ,  G01S7/497 ,  G01S7/52004 ,  G01S15/025 ,  G01S15/931 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G01S2007/4975 ,  G05B2219/2663 ,  G05B2219/45017 ,  G05D1/005 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/02 ,  G05D2201/0201

Abstract: 【課題】自動走行可能な作業車に装備された障害物センサが正常に動作していることを確認することができる技術の提供。 【解決手段】自動走行可能な作業車に装備された1つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置は、障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第1報知部と、センサ試行開始の報知に応答して被検出障害物の検出に基づいて障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第2報知部とを備えている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2018116611A

公开(公告)日：2018-07-26

申请号：JP2017008352

申请日：2017-01-20

Applicant: 株式会社クボタ

Inventor： 松崎 優之

IPC: B62D6/00 ,  A01B69/00 ,  G08G1/16 ,  G08G1/097 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0055 ,  A01B33/021 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201 ,  G06K9/00255 ,  G07C5/0808

Abstract: 【課題】障害物センサが正常に動作するかどうかを判定する際に、信号系の故障以外の要因も考慮して、適切な判定が得られる自動走行作業車が要望されている。 【解決手段】自動走行作業車は、走行の障害となる障害物を検出する1つ以上の障害物センサ71,72,73と、障害物センサ71,72,73の正常動作を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部40と、障害物センサ判定部40が障害物センサ71,72,73の正常動作を判定できなかった場合に、自動走行を禁止する禁止指令を出力する障害物センサ処理部56とを備えている。センサ判定処理には、障害物センサ71,72,73が正常に動作するための適正動作環境を確保する動作環境確保処理が含まれている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2018116607A

公开(公告)日：2018-07-26

申请号：JP2017008340

申请日：2017-01-20

Applicant: 株式会社クボタ

Inventor： 阪口 和央 ,  山口 幸太郎 ,  須賀 博基 ,  新海 敦

IPC: B62D6/00 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  A01B69/008 ,  B62D6/001 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 【課題】目標走行経路から外れた車体を目標走行経路に戻す際に、少なくとも作業地の状態と作業種類とを考慮した操舵制御が実行される自動走行作業車が要望されている。 【解決手段】自動走行作業車は、作業地の状態と作業装置の作業種類とを含む作業走行情報を記録する作業走行情報記録部45と、車体の走行方向を変更する操舵機構13と、自車位置を算出する自車位置算出部70と、目標走行経路を設定する走行経路設定部51と、目標走行経路と前記自車位置とに基づいて目標走行経路に対する車体のずれである経路ずれに基づく制御入力値を算出する制御入力値算出部502と、制御入力値と操舵感度とに基づいて操舵機構を制御する制御量を演算する操舵制御部501と、作業走行情報から読み出された作業地の状態や作業種類から操舵感度を導出する操舵感度設定部503とを備えている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2018073008A

公开(公告)日：2018-05-10

申请号：JP2016209968

申请日：2016-10-26

Applicant: 株式会社クボタ

Inventor： 阪口 和央 ,  鈴川 めぐみ ,  冨田 さくら ,  奥山 裕二

IPC: G08G1/00 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A01B69/008 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 【課題】作業地をメッシュ分割することで得られる多数のセルを適切に通過する走行経路を作成する技術を提供する。 【解決手段】走行経路生成装置は、作業地の地形図を所定間隔でメッシュ分割することで得られる多数のセルを管理するセル管理部61と、1つのセルから隣接セルへ走行する際の、左折走行の重みと直進走行の重みと右折走行の重みとを、走行重み群としてセルに割り当てる走行重み群割当部62と、セルに割り当てられている重みに基づいて当該セルを通過するセル通過経路を決定するセル通過経路決定部63と、セルの通過によって影響を受けるセルに割り当てられている走行重み群の重みを変更する重み変更部64と、セル通過経路決定部63によって順次決定されたセル通過経路をつなぎ合わせて走行経路を生成する走行経路生成部65とを備えている。 【選択図】図1